prevRise (последний декодированный фронт) не сбрасывался при abortFrame, а отброшенные гвардом фронты его не двигают —
валидный кадр, начавшийся через <30 мс после обрыва мусора, проглатывался целиком без счётчика. Стенд 09.09: КУ теряла
пинг машинки после обрывков чужого заднего и всплеска её дальномера за 24 мс до пинга (V-серия 75–83 %, после правки 100 %).
Хост-тест (настоящий IR_DecoderRaw.cpp + шим Arduino): после abort кадр через 5…28 мс — терялся, теперь принимается;
чистый конец кадра не тронут (мин. пауза 26.25 мс), хвост оборванного кадра ложных захватов не даёт, 200/200 валидных
среди мусора, стресс 166→176/200.
Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01AeA1K5dBUKrnoXVwyoVjzq
Зависит только от конфигурационных констант (bitTime, tolerance, syncBits) — это таймаут байта
(irRxByteTimeoutUs) × 2.7735 = 42 мс; значение не изменилось. Потребителям достаточно IR_config.h.
Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01AeA1K5dBUKrnoXVwyoVjzq
IrTxBsrrWave::fill: пауза (gate=0) — один цикл записи resetWord, несущая — копия шаблона периода
(powerN слов setWord + остальные resetWord); состояние переносится через границы порций как у
nextWord(). На 12 МГц предзаполнение 4096 слов перед стартом DMA и ISR-дозаполнение половин
(2048 слов каждые ~8.9 мс кадра — было ~88% CPU) укорачиваются в разы: старт несущей после
вызова send 15.7 → ~5 мс (с построением ранов). Эквивалентность проверена на хосте: 17856
случаев (len 1..31, multiply 2..8, powerN 1..multiply/2, порции 2048/случайные/по 1 слову),
0 расхождений на 719 млн слов.
Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01AeA1K5dBUKrnoXVwyoVjzq
buildGateRuns/buildPhysicalGateRuns крутили автомат передачи по одному такту (пинг 10 байт =
8728 тактов) — на 12 МГц это ~30 мс между вызовом send и стартом DMA, на каждой передаче
(задний ~20 мс). Обход по границам (txWalkRuns: ран = toggleCounter+1 тактов уровня state)
даёт ту же последовательность за число шагов = число ранов (225). Эквивалентность проверена на
хосте: 12480 случаев, len 1..38, множитель 2..8, логические и физические раны совпадают
бит-в-бит (len=39 — чтение за буфером в sync-фазе автомата у обеих версий, на эфире ≤31).
Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01AeA1K5dBUKrnoXVwyoVjzq
Кандидат без фронтов дольше таймаута байта преамбулой быть не может. При 3× (45 мс)
rxLineActive() держал линию «занятой» после паразитных фронтов (засветка своим
дальномером) и откладывал пинг машинки на ~30 мс сверх заданного гэпа.
Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01AeA1K5dBUKrnoXVwyoVjzq
- IR_config.h: irFrameAirtimeUs/irFrameDecodeEndUs/irLockToDecodeEndUs/irLockLatencyUs,
irMaxPackSize (31), irDataPackSize/irBackPackSize — все из констант FSM передатчика
(преамбула 6×98 тактов, байт 11 бит × 74 такта, такт = полпериода несущей).
- IR_Encoder::calculateSendTime по той же формуле (раньше синхробиты считались один раз
на кадр → занижение 21-26%, потребители компенсировали +30%).
- IR_DecoderRaw: rxLockSeq/rxLockTimeUs (лок преамбулы), rxMsgType, rxExpectedEndUs
(по объявленной длине), rxLastEnd {seq, reason Ok/Crc/Timeout/Abort, msgType, packSize,
tUs, expectedEndUs}. Терминалы: конец кадра, таймаут тишины, немедленный abort при
sync-ошибке / длине <3 (в т.ч. 0) / переполнении — битый кадр больше не держит
isReciving до конца чужой передачи + 30 мс.
- Порядок в tick: checkTimeout до listenStart (TIMEOUT-лог с реальной длиной), истечение
кандидата преамбулы без фронтов, ложный PREAMB-инкремент на старте кандидата убран.
- rxMaxPackSize() = протокольные 31 (было 38 = размер буфера).
Совместимость: только добавления; существующие сигнатуры не тронуты. Собрано для G4 (Car)
и F4 (КУ).
Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01AeA1K5dBUKrnoXVwyoVjzq
Для гейта заднего у машинки (Даша 04.09): держать задний по СОСТОЯНИЮ приёма, но
не дольше airtime кадра — а если объявленный в 1-м байте размер МЕНЬШЕ протокольного
максимума, то ровно до его конца (усиление надёжности). rxDeclaredPackSize() =
packSize из 1-го байта, если валиден (не битый) и идёт приём, иначе 0 (потребитель
берёт rxMaxPackSize() — до CRC значение недоверенное). packAirtimeMs() — публичная
обёртка над calculateSendTime (чистая функция протокольных констант, годна и для RX).
Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01J3Ca6J2JJ1NrptqQjKs8BK
Декодер уже знает состояние приёма (isReciving=локнут; preambleState Idle/
Candidate/Locked). rxLineActive() = локнут ИЛИ формируется ВАЛИДНАЯ преамбула
(>=1 совпавший по периоду фронт — отличает реальный кадр от одиночного шумового
фронта, который лишь заводит Candidate, но не набирает goodPeriods). Для гейта
заднего у машинки: не стрелять, пока на линии идёт/формируется ответ точки —
решение по состоянию, а не по хардкод-длительности (Даша 04.09). Аддитивно, const.
Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01J3Ca6J2JJ1NrptqQjKs8BK
HAL_NVIC_EnableIRQ без SetPriority оставлял DMA-каналы TX на приоритете 0 (уровень
SysTick на G4). Длинный refill кольца BSRR (полубуфер 2048 слов = ~3.3мс при HCLK
12МГц) не вытеснялся, тики SysTick слипались: millis() замедлялся в 1.6x (один
излучатель) / 2.2x (два) на всё время передачи. На машинке это ~37% вранья часов
в каждый ИК-кадр: PID dt, планировщик, тайминги протокола.
Мерено на стенде TofSickHunt 2026-08-11 (Car raw/idle_cur_vs_coup*): прогоны «60с»
шли 85-95 реальных секунд. Фикс: irproto::kDmaTxIrqPriority=8 — ниже EXTI приёмника
(6), выше дна; SysTick честный. ISR-TX путь (F401/КУ) не подвержен: его refill на
TIM-приоритете 14. Верификация дилатации на стенде — раунд 4 (прерван, перезапустить).
Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
rxBriefLog теперь безусловен: ВСЕГДА инкрементирует rxReasonCnt[reason]
(наблюдаемость по контракту живучести — работает в проде без печати),
печать события — только при IR_RX_BRIEF_LOG. 14 точек вызова развёрнуты
из-под #if (Glitch/Timing/Preamble/Sync/BufOverflow/Timeout/Crc/Ok +
pulse-filter пути); ISR-агрегатные MuteBegin/End/RawOverflow остаются
только при логе (их флаш живёт в brief-механике). Публичное API:
rxReasonCounters() / rxReasonCountersClear() / printRxReasonStats(Print&)
-> 'RXSTAT,GLITCH=..,TIME=..,...,OK=..'.
Компил-чек: LaserTestCheck (G4, флаг выкл) и Plan_B (F4, флаг вкл) — чисто.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
Было: 1 сырой фронт за tick() -> RX-пропускная способность привязана к loop;
медленный loop (телеметрия/дисплей/КУ-печать) переполнял ISR-буфер 250 фронтов
(~120мс эфира) и кадры гибли молча (вероятная составляющая 'КУ отвечает не на
каждый пакет'). Стало: до IR_RX_TICK_BATCH фронтов за tick; idle-семантика
сохранена (flush пульс-фильтра только при пустом буфере; listenStart/
checkTimeout как раньше). Переопределяемо дефайном до include.
Компил-чек: LaserTestCheck (G491) собирается.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
_sendBack и testSendBack считали packSize с min(uint8_t(1),len) → в кадр входил только 1 байт данных, остальные обрезались (и затирались CRC). Многобайтовый back (speed + customBackData/sendOrderedBack) слался битым. Теперь packSize = ...+len+crcBytes, плюс валидация полного packSize<=31 (IR_MASK_MSG_INFO). Для len=1 поведение не меняется.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
B5 (MEDIUM): RingBuffer::pop(T&) копирует под одной критсекцией; tick() перешёл на неё → нет торн-рида (внутренний interrupts() в T* pop снимал внешнюю защиту до чтения *ptr). T* pop() оставлен (не используется).
B6 (MEDIUM): убрана лишняя noInterrupts/interrupts вокруг micros() в EXTI-ISR (снимала PRIMASK посреди ISR). std::function-диспетчеризация attachInterrupt — структурна, не трогаю.
B7 (LOW): скобки в crcCheck (== & 0xFF по приоритету).
B10 (LOW): guard деления на 0 в ceil_div (актуально только при freeFrec — НЕ включаю).
send: sendDataFULL — валидация полного packSize<=31 (было len>bytePerPack=31, packSize=7+len оборачивался → тихая потеря Data payload 25..31).
B8 (isSubBufferOverflow) — уже volatile, потеря флага безвредна (диагностика), не трогаю. B9 (prevRise==0 при micros()==0) — уже обработан веткой в preambleProcessEdge, намеренно.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
packSize==1 давало crcCheck(1-crcBytes) → uint8 len=255 → crc8 читает dataBuffer[0..256] при массиве 38 (OOB-чтение ~217 байт). Триггер — лок преамбулы + первый байт с младшими 5 битами=1 (~1/32 ложных локов). Двойная защита: (1) ранний reject packSize 1..2 (< msg+crc) как битого; (2) конец кадра требует packSize>crcBytes, поэтому crcCheck(packSize-crcBytes) не уходит в underflow. Валидные кадры (packSize>=5) и будущие компактные (>=3) не затронуты.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
B2 (HIGH): IR_Decoder::_tick — encoder->sendAccept() без null-check; у Car decoder создан с encoder==nullptr → HardFault при приёме IR_MSG_DATA_ACCEPT. Добавлен guard.
B4 (MEDIUM): acceptSendTimer/isWaitingAcceptSend/addrAcceptSendTo/acceptCustomByte не инициализировались → мусор мог спонтанно дёрнуть sendAccept. Дефолты в .h.
B3 (HIGH): writeToBuffer — '>' вместо '>=' → при i_dataBuffer==dataByteSizeMax*8 (304) запись dataBuffer[38] за границей 38-байтового массива (packSize==0 runaway). Валидные кадры закрываются при <=248, не затронуты.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
Перестраховка корректности (на M4F без D-кэша обычно не обязательно): завершить запись dmaBuf/BSRR до HAL_DMA_Start_IT и refill полубуфера до прохода циркулярного DMA.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
C: remove racy activeCount_ + shared-timer gating; TIM17 free-running, per-stream DMA arming only (HAL_DMA_Start_IT/Abort_IT). Sets active before arming; never stops TIM on a shared counter.
D: poll() watchdog detects ticksOutput stall (>=stallTimeoutMs_, default 100ms) and forceStop()s the stuck stream under a per-channel NVIC mask; recoveryCount()/setStallTimeoutMs() accessors. dmaErrorCb now checks !active for symmetric single-stop.
E: busy() now returns true if ANY stream active (was AND) — honest contract for irAnyTxBusy()/carrier retune; does not serialize the send path.
Bug: IR TX rarely latched (LED frozen on/off) because stopStream was reachable only from the DMA HT/CPLT IRQ. Hardware bring-up (logic analyzer, recoveryCount telemetry) pending.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
