HAL_NVIC_EnableIRQ без SetPriority оставлял DMA-каналы TX на приоритете 0 (уровень
SysTick на G4). Длинный refill кольца BSRR (полубуфер 2048 слов = ~3.3мс при HCLK
12МГц) не вытеснялся, тики SysTick слипались: millis() замедлялся в 1.6x (один
излучатель) / 2.2x (два) на всё время передачи. На машинке это ~37% вранья часов
в каждый ИК-кадр: PID dt, планировщик, тайминги протокола.
Мерено на стенде TofSickHunt 2026-08-11 (Car raw/idle_cur_vs_coup*): прогоны «60с»
шли 85-95 реальных секунд. Фикс: irproto::kDmaTxIrqPriority=8 — ниже EXTI приёмника
(6), выше дна; SysTick честный. ISR-TX путь (F401/КУ) не подвержен: его refill на
TIM-приоритете 14. Верификация дилатации на стенде — раунд 4 (прерван, перезапустить).
Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Было: 1 сырой фронт за tick() -> RX-пропускная способность привязана к loop;
медленный loop (телеметрия/дисплей/КУ-печать) переполнял ISR-буфер 250 фронтов
(~120мс эфира) и кадры гибли молча (вероятная составляющая 'КУ отвечает не на
каждый пакет'). Стало: до IR_RX_TICK_BATCH фронтов за tick; idle-семантика
сохранена (flush пульс-фильтра только при пустом буфере; listenStart/
checkTimeout как раньше). Переопределяемо дефайном до include.
Компил-чек: LaserTestCheck (G491) собирается.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
