PingPong/TODO.md

Работа с памятью:
	V Припаять i2c!!!
	Сохранение выстрела
	Загрузка выстрела
	По аналогии всё остальное
	
IR:
	V Добавить press and hold

Проверка железа:
	Проверить все PWM
	Проверить функции управления железом
		setRollersSpeed
		setScrewkSpeed
		setPos
		stopShooting
		doShot

Логика работы:
	Ограничение минимальных скоростей!
	Правильное переключение выстрелов с учётом repeatCount
	Переключение выстрелов в программе
	Переключение программ в макро 
	Правильная функция паузы
	
Индикация:
	Текущий буфер индикации
	Функция отображения скорости
	Обратный отсчёт
	Индикация ошибок
	
Звук:
	Звук приёма IR
		Звук ошибки
		Звук включения
	

	
Ошибки:
	В некоторый момент PID регулятор выдаёт 0 и двигатель не запускается не зависимо от входного значенияPWM
	
	
	
uint32_t GetTimerClockFrequency(TIM_TypeDef *TIMx) {
    uint32_t clock_frequency = 0;
    uint32_t sysclk_frequency = 0;
    uint32_t hclk_frequency = 0;
    uint32_t apb1_frequency = 0;
    uint32_t apb2_frequency = 0;

    // Определяем источник системного тактирования (SYSCLK)
    switch (RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS) {
        case RCC_CFGR_SWS_HSI: // HSI используется как системный клок
            sysclk_frequency = 8000000; // HSI - 8 MHz
            break;
        case RCC_CFGR_SWS_HSE: // HSE используется как системный клок
            sysclk_frequency = HSE_VALUE; // Предположим, что значение HSE_VALUE определено
            break;
        case RCC_CFGR_SWS_PLL: // PLL используется как системный клок
            // Получаем значение входного тактового сигнала PLL
            if ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_PLLSRC) == RCC_CFGR_PLLSRC_HSI_DIV2) {
                sysclk_frequency = 4000000; // HSI/2 - 4 MHz
            } else {
                sysclk_frequency = HSE_VALUE; // HSE_VALUE определено как 8 или 16 MHz
            }
            
            // Получаем множитель PLL
            uint32_t pll_mul = ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_PLLMULL) >> 18) + 2;
            sysclk_frequency *= pll_mul;
            break;
        default:
            sysclk_frequency = 8000000; // По умолчанию HSI
            break;
    }

    // Определяем частоту шины AHB (HCLK)
    uint32_t ahb_prescaler = (RCC->CFGR & RCC_CFGR_HPRE) >> 4;
    if (ahb_prescaler < 8) {
        hclk_frequency = sysclk_frequency;
    } else {
        hclk_frequency = sysclk_frequency >> ((ahb_prescaler - 7));
    }

    // Определяем частоту шины APB1
    uint32_t apb1_prescaler = (RCC->CFGR & RCC_CFGR_PPRE1) >> 8;
    if (apb1_prescaler < 4) {
        apb1_frequency = hclk_frequency;
    } else {
        apb1_frequency = hclk_frequency >> ((apb1_prescaler - 3));
    }

    // Определяем частоту шины APB2
    uint32_t apb2_prescaler = (RCC->CFGR & RCC_CFGR_PPRE2) >> 11;
    if (apb2_prescaler < 4) {
        apb2_frequency = hclk_frequency;
    } else {
        apb2_frequency = hclk_frequency >> ((apb2_prescaler - 3));
    }

    // Определяем частоту для конкретного таймера
    if (TIMx == TIM1 || TIMx == TIM8) { // Таймеры на шине APB2
        clock_frequency = (apb2_prescaler == 0 ? apb2_frequency : apb2_frequency * 2);
    } else { // Таймеры на шине APB1
        clock_frequency = (apb1_prescaler == 0 ? apb1_frequency : apb1_frequency * 2);
    }

    return clock_frequency;
}

// Функция для вычисления целевого значения
uint32_t CalculateTargetCount(TIM_TypeDef *TIMx, uint32_t freq) {
    // Проверяем, что частота не равна нулю
    if (freq == 0) return 0xFFFFFFFF;  // Защита от деления на ноль
    
    // Получаем частоту тактового генератора для данного таймера
    uint32_t clock_frequency = GetTimerClockFrequency(TIMx);
    
    // Получаем значение предделителя (PSC) и ARR таймера
    uint32_t psc = TIMx->PSC;
    uint32_t arr = TIMx->ARR;
    
    // Вычисляем частоту работы таймера
    uint32_t timer_frequency = clock_frequency / ((psc + 1) * (arr + 1));
    
    // Вычисляем целевое значение счетчика для заданной частоты
    uint32_t target_count = timer_frequency / freq;
    
    return target_count;
}