DashyFox/PingPong
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/DashyFox/StackSport.git synced 2025-06-27 20:59:36 +00:00
Code Issues Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

test

Browse Source
This commit is contained in:
DashyFox
2024-09-04 04:01:15 +03:00
parent ff754d60a6
commit b962cbb419
11 changed files with 174 additions and 116 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

1
Core/Src/EEPROM.c
View File

@ -1,6 +1,7 @@
#include "EEPROM.h"
#include "pca9685.h"
#include "usbd_cdc_if.h"
#include "Print.h"
void SaveShot(unsigned char number, struct Shot* shot)

174
Core/Src/IR_CMD_HandlerLogic.c
View File

@ -23,6 +23,7 @@ enum IR_MENU {
// <<
extern void (*InputHandler)(void); // ProcessFunc
extern void (*onHoldRepeat)(void);
extern uint16_t inputParam; // current input parameter
// >>
@ -46,10 +47,14 @@ void onSelectShot(){
unsigned char b1 = 1;
unsigned char b2 = 1;
unsigned char b3 = 1;
uint8_t screwSpeed;
uint8_t speedUP = 100;
uint8_t speedDown = 100;
void IR_Home_Process() {
InputHandler = IR_Home_Process;
SetShiftReg_inline(0xff, 0, 0);
@ -59,115 +64,120 @@ void IR_Home_Process() {
paramEnter(onSelectShot);
break;
case IR_PROG:
// paramEnter(onSelectShot);
break;
case IR_FRONT_MID:
SetShiftReg_inline(0, 0, 0);
b1 = b2 = b3 = 0;
break;
// case IR_PROG:
//// paramEnter(onSelectShot);
// break;
//
// case IR_FRONT_MID:
// SetShiftReg_inline(0, 0, 0);
// b1 = b2 = b3 = 0;
// break;
case IR_FRONT_LEFT:
SetShiftReg_inline(++b1, ++b2, ++b3);
onHoldRepeat = IR_Home_Process;
break;
case IR_F_BTN:
{
Shot testShot = GetShot(3);
if(!testShot.isExist){
testShot.countRepeatShot = 1;
testShot.speedRollerTop = 200;
testShot.speedRollerBottom = 200;
testShot.speedScrew = 100;
testShot.rotationAxial = 90;
testShot.rotationHorizontal = 90;
testShot.rotationVertical = 90;
SaveShot(3, &testShot);
doShot(&testShot);
}
}
// {
// Shot testShot = GetShot(3);
// if(!testShot.isExist){
// testShot.countRepeatShot = 1;
// testShot.speedRollerTop = 200;
// testShot.speedRollerBottom = 200;
// testShot.speedScrew = 100;
// testShot.rotationAxial = 90;
// testShot.rotationHorizontal = 90;
// testShot.rotationVertical = 90;
//
// SaveShot(3, &testShot);
// doShot(&testShot);
// }
// }
break;
case IR_PAUSE:
{
uint8_t buf[256];
uint8_t buf[32];
uint16_t blockAddr16 = 0;
uint8_t blockAddr[2] = {HIBYTE(blockAddr16), LOBYTE(blockAddr16)};
uint16_t blockAddr16 = 0; // Начальный адрес блока в EEPROM
uint8_t blockAddr[2] = {HIBYTE(blockAddr16), LOBYTE(blockAddr16)}; // Адрес в формате 2 байта
HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, (AT24C_ADRESS << 1), blockAddr, 2, 10);
HAL_Delay(1);
HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, (AT24C_ADRESS << 1), buf, sizeof(buf), 10);
HAL_Delay(1);
// Отправляем адрес в EEPROM
if (HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, (AT24C_ADRESS << 1), blockAddr, 2, 1000) == HAL_OK) {
HAL_Delay(1); // Небольшая задержка
for (int i = 0; i < sizeof(buf); ++i) {
if(!(i % 8)) print(" ");
if(!(i % 32)) print("\n");
char buffer[BUFFER_SIZE];
int_to_str(buf[i], buffer, 16);
CDC_Transmit_FS((uint8_t*)buffer, strlen(buffer));
HAL_Delay(1);
print(" ");
// Читаем данные из EEPROM
if (HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, (AT24C_ADRESS << 1), buf, sizeof(buf), 1000) == HAL_OK) {
// Выводим считанные данные
for (int i = 0; i < sizeof(buf); ++i) {
if (!(i % 8)) print(" ");
if (!(i % 32)) print("\n");
char buffer[16];
snprintf(buffer, sizeof(buffer), "%02X ", buf[i]); // Преобразуем байт в шестнадцатеричную строку
CDC_Transmit_FS((uint8_t*)buffer, strlen(buffer));
}
} else {
print("Read Error EEPROM\n");
}
} else {
print("Address TX Error EEPROM\n");
}
}
break;
case IR_DEBUG:
{
uint8_t i2c_address;
HAL_StatusTypeDef result;
print("Scan\n");
// Перебираем все возможные адреса на шине I2C (7 бит, от 0x08 до 0x77)
for (i2c_address = 0x08; i2c_address <= 0x77; i2c_address++) {
// Отправляем запрос на указанный адрес (HAL_I2C_Master_Transmit без данных)
result = HAL_I2C_IsDeviceReady(&hi2c1, (i2c_address << 1), 1, 100);
if (result == HAL_OK) {
// Если устройство отвечает, выводим его адрес
print("Found I2C at: ");
printNumber(i2c_address);
print("\n");
} else {
// Если устройство не отвечает, продолжаем сканирование
print(".");
}
HAL_Delay(10); // Задержка для стабильности сканирования
}
print("\nScanning completed.\n");
}
break;
case IR_NUM_1:
// SetServo(0, 90+25);
setRollersSpeed(200,200);
setRollersSpeed(speedUP+=1, speedDown);
onHoldRepeat = IR_Home_Process;
break;
case IR_NUM_2:
setRollersSpeed(0,0);
// SetServo(1, 90+25);
setScrewkSpeed(screwSpeed+=1);
onHoldRepeat = IR_Home_Process;
break;
case IR_NUM_3:
setScrewkSpeed(100);
// SetServo(3, 90+25);
setRollersSpeed(speedUP, speedDown+=1);
onHoldRepeat = IR_Home_Process;
break;
case IR_NUM_7:
// SetServo(0, 90-25);
{
uint16_t blockAddr16 = 0;
uint8_t blockAddr[2] = {HIBYTE(blockAddr16), LOBYTE(blockAddr16)};
unsigned char Buf[2+2];
memset(Buf, 0x00, sizeof(Buf));
Buf[0] = blockAddr[0];
Buf[1] = blockAddr[1];
uint8_t data[2] = {0xAB,0xCD};
for( unsigned char i = 0; i < (sizeof(data)); i++ ) Buf[i+2] = (data)[i];
HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, (AT24C_ADRESS << 1), Buf, (sizeof(data) + 2), 10);
HAL_Delay(1);
}
setRollersSpeed(speedUP-=1, speedDown);
onHoldRepeat = IR_Home_Process;
break;
case IR_NUM_8:
// SetServo(1, 90-25);
{
uint16_t blockAddr16 = 0;
uint8_t blockAddr[2] = {HIBYTE(blockAddr16), LOBYTE(blockAddr16)};
unsigned char Buf[2+2];
memset(Buf, 0x00, sizeof(Buf));
Buf[0] = blockAddr[0];
Buf[1] = blockAddr[1];
uint16_t data = 0;
for( unsigned char i = 0; i < (sizeof(data)); i++ ) Buf[i+2] = (&data)[i];
HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, (AT24C_ADRESS << 1), Buf, (sizeof(data) + 2), 10);
HAL_Delay(1);
}
setScrewkSpeed(screwSpeed-=1);
onHoldRepeat = IR_Home_Process;
break;
case IR_NUM_9:
// SetServo(3, 90-25);
setRollersSpeed(speedUP, speedDown-=1);
onHoldRepeat = IR_Home_Process;
break;
case IR_NUM_5:

54
Core/Src/IR_CMD_Wrapper.c
View File

@ -1,19 +1,16 @@
/*
* IR_CMD_Handler.c
*
* Created on: Aug 25, 2024
* Author: DashyFox
*/
#include "IR_CMD_Handler.h"
#include "IR.h"
#include "SimpleTimer.h"
#include "ShiftReg.h"
#include "Print.h"
#define IR_Timeout 137
#define ResetInputProgerss_Timeout 2500
#define InitialRepeatTime 100 // Начальный интервал времени между вызовами функции при удержании
#define MinRepeatTime 30 // Минимально допустимый интервал времени между вызовами функции при удержании
#define HoldTime 500 // Время, необходимое для определения удержания
#define RepeatDecay 10 // Шаг уменьшения времени между вызовами функции при удержании
#define NULL_NumberParam 0xFFFF
//extern unsigned char IR_Command;
@ -34,18 +31,27 @@ uint8_t inputDigit = 0; // left = 0 to right
uint16_t inputParam = NULL_NumberParam;
void IR_Home_Process();
uint32_t holdStartTime = 0; // Время начала удержания
uint32_t lastRepeatTime = 0; // Последнее время повторного вызова функции
uint32_t currentRepeatTime = InitialRepeatTime; // Текущее значение интервала между вызовами функции
void IR_Home_Process();
void IR_ParamEnter();
void IR_CMD_Clear();
void (*InputHandler)(void) = IR_Home_Process;
void NullFunc(){};
void (*onParamEnter)() = NullFunc;
void (*onHoldRepeat)() = NullFunc; // Указатель на функцию, вызываемую при удержании
void paramEnter(void(*onEnter_)()){
InputHandler = IR_ParamEnter;
onParamEnter = onEnter_;
}
// Установка функции для вызова при удержании
void setHoldRepeatHandler(void (*handler)()) {
onHoldRepeat = handler;
}
void IR_CMD_Handler() {
@ -54,8 +60,7 @@ void IR_CMD_Handler() {
if (dataHandled_flag && (millis() - IR_Timeout_timer > IR_Timeout)) {
dataHandled_flag = 0;
}
if (inputInProgerss
&& (millis() - inputInProgerss_timer > ResetInputProgerss_Timeout)) {
if (inputInProgerss && (millis() - inputInProgerss_timer > ResetInputProgerss_Timeout)) {
IR_CMD_Clear();
}
@ -65,15 +70,34 @@ void IR_CMD_Handler() {
IR_Timeout_timer = millis();
// works once per button press
if (memcmp(&data, &old_data, sizeof(IRData)) != 0
|| !dataHandled_flag) {
if (memcmp(&data, &old_data, sizeof(IRData)) != 0 || !dataHandled_flag) {
dataHandled_flag = 1;
if (IR_Address == 0x01) {
onHoldRepeat = NullFunc;
InputHandler();
inputInProgerss = 1;
inputInProgerss_timer = millis();
holdStartTime = millis(); // Запоминаем время начала удержания
lastRepeatTime = holdStartTime; // Инициализируем таймер повторного вызова
currentRepeatTime = InitialRepeatTime; // Сбрасываем интервал повторного вызова
}
memcpy(&old_data, &data, sizeof(IRData));
} else {
// Проверка на удержание кнопки
if (millis() - holdStartTime > HoldTime) { // Если кнопка удерживается дольше HoldTime
if (millis() - lastRepeatTime > currentRepeatTime) { // Если прошло достаточно времени для повторного вызова
lastRepeatTime = millis(); // Обновляем время последнего вызова
onHoldRepeat(); // Вызываем функцию при удержании
// Уменьшаем интервал до минимального значения
if (currentRepeatTime > MinRepeatTime) {
currentRepeatTime -= RepeatDecay;
if (currentRepeatTime < MinRepeatTime) {
currentRepeatTime = MinRepeatTime;
}
}
}
}
}
IR_Timeout_timer = millis();
ClearIRStatus();
@ -81,7 +105,6 @@ void IR_CMD_Handler() {
}
void IR_CMD_Clear() {
InputHandler = IR_Home_Process;
inputDigit = 0;
inputInProgerss = 0;
@ -122,6 +145,3 @@ void IR_ParamEnter() {
}
}
}

7
Core/Src/RobotFunctions.c
View File

@ -40,8 +40,8 @@ typedef struct Current {
Current current;
extern uint8_t Vz1;
extern uint8_t Vz2;
extern int16_t Vz1;
extern int16_t Vz2;
void doShot(Shot* shot){
SetServo(0, shot->rotationHorizontal);
SetServo(1, shot->rotationVertical);
@ -89,7 +89,8 @@ void startShooting(){
void stopShooting(){
isShooting = 0;
isPause = 0;
setScrewkSpeed(0);
setRollersSpeed(100,100);
setPosDefault();
Vz1 = 100;
Vz2 = 100;

15
Core/Src/main.c
View File

@ -76,8 +76,8 @@ uint8_t rejim[60]; // 0 - chislo rejimov, 1-6 - rejim1, 7-12 - rejim2...
uint8_t avto = 0; // vkl/otkl avtomaticheskoi raboti
uint8_t rejim_number = 1; // nomer tekyshego rejima
uint8_t Vz1 = 100;
uint8_t Vz2 = 100;
int16_t Vz1 = 100;
int16_t Vz2 = 100;
uint16_t vi = 0;
@ -201,7 +201,18 @@ initcomlete = 1;
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
Shot testShot = GetShot(3);
if(!testShot.isExist){
testShot.countRepeatShot = 1;
testShot.speedRollerTop = 200;
testShot.speedRollerBottom = 200;
testShot.speedScrew = 100;
testShot.rotationAxial = 90;
testShot.rotationHorizontal = 90;
testShot.rotationVertical = 90;
SaveShot(3, &testShot);
}
while (1)
{

2
Core/Src/stm32f1xx_hal_msp.c
View File

@ -254,7 +254,7 @@ void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* htim)
*/
GPIO_InitStruct.Pin = RPWM_UP_Pin|LPWM_UP_Pin|RPWM_DOWN_Pin|LPWM_DOWN_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
/* USER CODE BEGIN TIM2_MspPostInit 1 */

10
Core/Src/stm32f1xx_it.c
View File

@ -79,8 +79,8 @@ extern uint16_t timing1; // <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>
extern uint16_t timing2; // <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>
extern uint8_t velosety[600]; // <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD> <20><>
extern uint8_t Vz1;
extern uint8_t Vz2;
extern int16_t Vz1;
extern int16_t Vz2;
/* USER CODE END PV */
@ -403,6 +403,11 @@ void SysTick_Handler(void)
vsk2 = 0;
// <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> 0 - 200 <20> -8000 ... 8000 <20><>./<2F><><EFBFBD>.
if (Vz1 < 0) {Vz1 = 0;}
if (Vz1 > 200) {Vz1 = 200;}
if (Vz2 < 0) {Vz2 = 0;}
if (Vz2 > 200) {Vz2 = 200;}
if (Vz1 > 100)
{
Vzad1 = (Vz1 - 100) * 80;
@ -446,6 +451,7 @@ void SysTick_Handler(void)
TIM2->CCR3 = Vupr2;
}
// <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD> <20><>
if (vi < 600)
{