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285
Core/Src/main.c
285
Core/Src/main.c
@ -200,152 +200,155 @@ initcomlete = 1;
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||||
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||||
/* Infinite loop */
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/* USER CODE BEGIN WHILE */
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
while (1)
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||||
{
|
||||
|
||||
IR_CMD_Handler();
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||||
if (rxcomlite == 1)
|
||||
{
|
||||
|
||||
txdata[0] = 'O';
|
||||
txdata[1] = 'K';
|
||||
txdata[2] = '?';
|
||||
|
||||
switch (rxdata[0])
|
||||
{
|
||||
|
||||
case 1:
|
||||
{
|
||||
SetServo(0, rxdata[1]);
|
||||
txdata[0] = 'O';
|
||||
txdata[1] = 'K';
|
||||
txdata[2] = '1';
|
||||
CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case 2:
|
||||
{
|
||||
SetServo(1, rxdata[1]);
|
||||
txdata[0] = 'O';
|
||||
txdata[1] = 'K';
|
||||
txdata[2] = '2';
|
||||
CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case 3:
|
||||
{
|
||||
SetServo(2, rxdata[1]);
|
||||
txdata[0] = 'O';
|
||||
txdata[1] = 'K';
|
||||
txdata[2] = '3';
|
||||
CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case 4:
|
||||
{
|
||||
SetServo(0, rxdata[1]);
|
||||
SetServo(1, rxdata[2]);
|
||||
SetServo(2, rxdata[3]);
|
||||
|
||||
Vz1 = rxdata[4]; // rolic verh 0..200
|
||||
Vz2 = rxdata[5]; // rolic niz 0..200
|
||||
vi = 0;
|
||||
|
||||
// shnek 0..100
|
||||
if (rxdata[6] < 101)
|
||||
{
|
||||
TIM1->CCR1 = 0;
|
||||
TIM1->CCR2 = (uint16_t)(40 * rxdata[6]);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
TIM1->CCR1 = 0;
|
||||
TIM1->CCR2 = 4000;
|
||||
}
|
||||
|
||||
txdata[0] = 'O';
|
||||
txdata[1] = 'K';
|
||||
txdata[2] = '4';
|
||||
CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case 5:
|
||||
{
|
||||
txdata[0] = LOBYTE(timing1);
|
||||
txdata[1] = HIBYTE(timing1);
|
||||
CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 6:
|
||||
{
|
||||
CDC_Transmit_FS(velosety, 600);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case 7:
|
||||
{
|
||||
rejim[0] = rxdata[1];
|
||||
// copy to buffer
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < rejim[0]; i++)
|
||||
{
|
||||
rejim[(i * 6) + 1] = rxdata[(i * 6) + 2];
|
||||
rejim[(i * 6) + 2] = rxdata[(i * 6) + 3];
|
||||
rejim[(i * 6) + 3] = rxdata[(i * 6) + 4];
|
||||
rejim[(i * 6) + 4] = rxdata[(i * 6) + 5];
|
||||
rejim[(i * 6) + 5] = rxdata[(i * 6) + 6];
|
||||
rejim[(i * 6) + 6] = rxdata[(i * 6) + 7];
|
||||
}
|
||||
// set rejim #1
|
||||
SetServo(0, rejim[1]);
|
||||
SetServo(1, rejim[2]);
|
||||
SetServo(2, rejim[3]);
|
||||
Vz1 = rejim[4];
|
||||
Vz2 = rejim[5];
|
||||
TIM1->CCR1 = 0;
|
||||
TIM1->CCR2 = (uint16_t)(40 * rejim[6]);
|
||||
// set avto
|
||||
rejim_number = 1;
|
||||
avto = 1;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 8:
|
||||
{ // stop avto
|
||||
avto = 0;
|
||||
rejim_number = 1;
|
||||
// stop mecanics
|
||||
SetServo(0, 90);
|
||||
SetServo(1, 90);
|
||||
SetServo(2, 90);
|
||||
Vz1 = 100;
|
||||
Vz2 = 100;
|
||||
TIM1->CCR1 = 0;
|
||||
TIM1->CCR2 = 0;
|
||||
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case 9:
|
||||
{
|
||||
txdata[0] = avto;
|
||||
txdata[1] = rejim_number;
|
||||
CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
rxcomlite = 0;
|
||||
|
||||
// // HAL_Delay(1000);
|
||||
}
|
||||
// if (rxcomlite == 1)
|
||||
// {
|
||||
//
|
||||
// txdata[0] = 'O';
|
||||
// txdata[1] = 'K';
|
||||
// txdata[2] = '?';
|
||||
//
|
||||
// switch (rxdata[0])
|
||||
// {
|
||||
//
|
||||
// case 1:
|
||||
// {
|
||||
// SetServo(0, rxdata[1]);
|
||||
// txdata[0] = 'O';
|
||||
// txdata[1] = 'K';
|
||||
// txdata[2] = '1';
|
||||
//// CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// case 2:
|
||||
// {
|
||||
// SetServo(1, rxdata[1]);
|
||||
// txdata[0] = 'O';
|
||||
// txdata[1] = 'K';
|
||||
// txdata[2] = '2';
|
||||
//// CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// case 3:
|
||||
// {
|
||||
// SetServo(2, rxdata[1]);
|
||||
// txdata[0] = 'O';
|
||||
// txdata[1] = 'K';
|
||||
// txdata[2] = '3';
|
||||
//// CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// case 4:
|
||||
// {
|
||||
// SetServo(0, rxdata[1]);
|
||||
// SetServo(1, rxdata[2]);
|
||||
// SetServo(2, rxdata[3]);
|
||||
//
|
||||
// Vz1 = rxdata[4]; // rolic verh 0..200
|
||||
// Vz2 = rxdata[5]; // rolic niz 0..200
|
||||
// vi = 0;
|
||||
//
|
||||
// // shnek 0..100
|
||||
// if (rxdata[6] < 101)
|
||||
// {
|
||||
// TIM1->CCR1 = 0;
|
||||
// TIM1->CCR2 = (uint16_t)(40 * rxdata[6]);
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// TIM1->CCR1 = 0;
|
||||
// TIM1->CCR2 = 4000;
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// txdata[0] = 'O';
|
||||
// txdata[1] = 'K';
|
||||
// txdata[2] = '4';
|
||||
//// CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// case 5:
|
||||
// {
|
||||
// txdata[0] = LOBYTE(timing1);
|
||||
// txdata[1] = HIBYTE(timing1);
|
||||
//// CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
// case 6:
|
||||
// {
|
||||
//// CDC_Transmit_FS(velosety, 600);
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// case 7:
|
||||
// {
|
||||
// rejim[0] = rxdata[1];
|
||||
// // copy to buffer
|
||||
// for (uint8_t i = 0; i < rejim[0]; i++)
|
||||
// {
|
||||
// rejim[(i * 6) + 1] = rxdata[(i * 6) + 2];
|
||||
// rejim[(i * 6) + 2] = rxdata[(i * 6) + 3];
|
||||
// rejim[(i * 6) + 3] = rxdata[(i * 6) + 4];
|
||||
// rejim[(i * 6) + 4] = rxdata[(i * 6) + 5];
|
||||
// rejim[(i * 6) + 5] = rxdata[(i * 6) + 6];
|
||||
// rejim[(i * 6) + 6] = rxdata[(i * 6) + 7];
|
||||
// }
|
||||
// // set rejim #1
|
||||
// SetServo(0, rejim[1]);
|
||||
// SetServo(1, rejim[2]);
|
||||
// SetServo(2, rejim[3]);
|
||||
// Vz1 = rejim[4];
|
||||
// Vz2 = rejim[5];
|
||||
// TIM1->CCR1 = 0;
|
||||
// TIM1->CCR2 = (uint16_t)(40 * rejim[6]);
|
||||
// // set avto
|
||||
// rejim_number = 1;
|
||||
// avto = 1;
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
// case 8:
|
||||
// { // stop avto
|
||||
// avto = 0;
|
||||
// rejim_number = 1;
|
||||
// // stop mecanics
|
||||
// SetServo(0, 90);
|
||||
// SetServo(1, 90);
|
||||
// SetServo(2, 90);
|
||||
// Vz1 = 100;
|
||||
// Vz2 = 100;
|
||||
// TIM1->CCR1 = 0;
|
||||
// TIM1->CCR2 = 0;
|
||||
//
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// case 9:
|
||||
// {
|
||||
// txdata[0] = avto;
|
||||
// txdata[1] = rejim_number;
|
||||
//// CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||
//
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// default:
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// rxcomlite = 0;
|
||||
//
|
||||
// // // HAL_Delay(1000);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
forTimer(blinkTimer, 500)
|
||||
{
|
||||
|
||||
@ -50,9 +50,6 @@
|
||||
/* USER CODE BEGIN PV */
|
||||
|
||||
uint8_t myi;
|
||||
// uint8_t ticktime = 0; //<2F><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>-<2D><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> 0,01 <20>
|
||||
uint8_t update1 = 0; // <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> 0 <20><><EFBFBD> 1
|
||||
uint8_t update2 = 0;
|
||||
extern uint16_t vi; // <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD> <20><> 0..599
|
||||
uint16_t v1[30]; // <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> (<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>) [0] - <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>, [1-29] - <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>
|
||||
uint16_t v2[30];
|
||||
@ -593,7 +590,6 @@ void TIM3_IRQHandler(void)
|
||||
|
||||
prev_capture1 = current_capture1;
|
||||
TIM3->SR &= ~TIM_SR_CC1IF; // Сброс флага захвата сигнала
|
||||
update1 = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Обработка захвата сигнала для канала 2
|
||||
@ -623,7 +619,6 @@ void TIM3_IRQHandler(void)
|
||||
|
||||
prev_capture2 = current_capture2;
|
||||
TIM3->SR &= ~TIM_SR_CC2IF; // Сброс флага захвата сигнала
|
||||
update2 = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* USER CODE END TIM3_IRQn 0 */
|
||||
@ -667,7 +662,7 @@ void I2C1_ER_IRQHandler(void)
|
||||
void USART3_IRQHandler(void)
|
||||
{
|
||||
/* USER CODE BEGIN USART3_IRQn 0 */
|
||||
CDC_Transmit_FS(uart_rx_buffer, UART_BUFFER_SIZE);
|
||||
// CDC_Transmit_FS(uart_rx_buffer, UART_BUFFER_SIZE);
|
||||
HAL_UART_Receive_IT(&huart3, uart_rx_buffer, UART_BUFFER_SIZE);
|
||||
|
||||
/* USER CODE END USART3_IRQn 0 */
|
||||
|
||||
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