mirror of
https://github.com/DashyFox/StackSport.git
synced 2025-05-04 15:20:16 +00:00
cleanup
This commit is contained in:
parent
e52fa2fc21
commit
aee98543ed
285
Core/Src/main.c
285
Core/Src/main.c
@ -200,152 +200,155 @@ initcomlete = 1;
|
|||||||
|
|
||||||
/* Infinite loop */
|
/* Infinite loop */
|
||||||
/* USER CODE BEGIN WHILE */
|
/* USER CODE BEGIN WHILE */
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
while (1)
|
while (1)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
||||||
IR_CMD_Handler();
|
IR_CMD_Handler();
|
||||||
|
|
||||||
if (rxcomlite == 1)
|
// if (rxcomlite == 1)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
|
//
|
||||||
txdata[0] = 'O';
|
// txdata[0] = 'O';
|
||||||
txdata[1] = 'K';
|
// txdata[1] = 'K';
|
||||||
txdata[2] = '?';
|
// txdata[2] = '?';
|
||||||
|
//
|
||||||
switch (rxdata[0])
|
// switch (rxdata[0])
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
|
//
|
||||||
case 1:
|
// case 1:
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
SetServo(0, rxdata[1]);
|
// SetServo(0, rxdata[1]);
|
||||||
txdata[0] = 'O';
|
// txdata[0] = 'O';
|
||||||
txdata[1] = 'K';
|
// txdata[1] = 'K';
|
||||||
txdata[2] = '1';
|
// txdata[2] = '1';
|
||||||
CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
//// CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||||
break;
|
// break;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
//
|
||||||
case 2:
|
// case 2:
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
SetServo(1, rxdata[1]);
|
// SetServo(1, rxdata[1]);
|
||||||
txdata[0] = 'O';
|
// txdata[0] = 'O';
|
||||||
txdata[1] = 'K';
|
// txdata[1] = 'K';
|
||||||
txdata[2] = '2';
|
// txdata[2] = '2';
|
||||||
CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
//// CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||||
break;
|
// break;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
//
|
||||||
case 3:
|
// case 3:
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
SetServo(2, rxdata[1]);
|
// SetServo(2, rxdata[1]);
|
||||||
txdata[0] = 'O';
|
// txdata[0] = 'O';
|
||||||
txdata[1] = 'K';
|
// txdata[1] = 'K';
|
||||||
txdata[2] = '3';
|
// txdata[2] = '3';
|
||||||
CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
//// CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||||
break;
|
// break;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
//
|
||||||
case 4:
|
// case 4:
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
SetServo(0, rxdata[1]);
|
// SetServo(0, rxdata[1]);
|
||||||
SetServo(1, rxdata[2]);
|
// SetServo(1, rxdata[2]);
|
||||||
SetServo(2, rxdata[3]);
|
// SetServo(2, rxdata[3]);
|
||||||
|
//
|
||||||
Vz1 = rxdata[4]; // rolic verh 0..200
|
// Vz1 = rxdata[4]; // rolic verh 0..200
|
||||||
Vz2 = rxdata[5]; // rolic niz 0..200
|
// Vz2 = rxdata[5]; // rolic niz 0..200
|
||||||
vi = 0;
|
// vi = 0;
|
||||||
|
//
|
||||||
// shnek 0..100
|
// // shnek 0..100
|
||||||
if (rxdata[6] < 101)
|
// if (rxdata[6] < 101)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
TIM1->CCR1 = 0;
|
// TIM1->CCR1 = 0;
|
||||||
TIM1->CCR2 = (uint16_t)(40 * rxdata[6]);
|
// TIM1->CCR2 = (uint16_t)(40 * rxdata[6]);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
else
|
// else
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
TIM1->CCR1 = 0;
|
// TIM1->CCR1 = 0;
|
||||||
TIM1->CCR2 = 4000;
|
// TIM1->CCR2 = 4000;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
//
|
||||||
txdata[0] = 'O';
|
// txdata[0] = 'O';
|
||||||
txdata[1] = 'K';
|
// txdata[1] = 'K';
|
||||||
txdata[2] = '4';
|
// txdata[2] = '4';
|
||||||
CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
//// CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||||
break;
|
// break;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
//
|
||||||
case 5:
|
// case 5:
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
txdata[0] = LOBYTE(timing1);
|
// txdata[0] = LOBYTE(timing1);
|
||||||
txdata[1] = HIBYTE(timing1);
|
// txdata[1] = HIBYTE(timing1);
|
||||||
CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
//// CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||||
break;
|
// break;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
case 6:
|
// case 6:
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
CDC_Transmit_FS(velosety, 600);
|
//// CDC_Transmit_FS(velosety, 600);
|
||||||
break;
|
// break;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
//
|
||||||
case 7:
|
// case 7:
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
rejim[0] = rxdata[1];
|
// rejim[0] = rxdata[1];
|
||||||
// copy to buffer
|
// // copy to buffer
|
||||||
for (uint8_t i = 0; i < rejim[0]; i++)
|
// for (uint8_t i = 0; i < rejim[0]; i++)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
rejim[(i * 6) + 1] = rxdata[(i * 6) + 2];
|
// rejim[(i * 6) + 1] = rxdata[(i * 6) + 2];
|
||||||
rejim[(i * 6) + 2] = rxdata[(i * 6) + 3];
|
// rejim[(i * 6) + 2] = rxdata[(i * 6) + 3];
|
||||||
rejim[(i * 6) + 3] = rxdata[(i * 6) + 4];
|
// rejim[(i * 6) + 3] = rxdata[(i * 6) + 4];
|
||||||
rejim[(i * 6) + 4] = rxdata[(i * 6) + 5];
|
// rejim[(i * 6) + 4] = rxdata[(i * 6) + 5];
|
||||||
rejim[(i * 6) + 5] = rxdata[(i * 6) + 6];
|
// rejim[(i * 6) + 5] = rxdata[(i * 6) + 6];
|
||||||
rejim[(i * 6) + 6] = rxdata[(i * 6) + 7];
|
// rejim[(i * 6) + 6] = rxdata[(i * 6) + 7];
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
// set rejim #1
|
// // set rejim #1
|
||||||
SetServo(0, rejim[1]);
|
// SetServo(0, rejim[1]);
|
||||||
SetServo(1, rejim[2]);
|
// SetServo(1, rejim[2]);
|
||||||
SetServo(2, rejim[3]);
|
// SetServo(2, rejim[3]);
|
||||||
Vz1 = rejim[4];
|
// Vz1 = rejim[4];
|
||||||
Vz2 = rejim[5];
|
// Vz2 = rejim[5];
|
||||||
TIM1->CCR1 = 0;
|
// TIM1->CCR1 = 0;
|
||||||
TIM1->CCR2 = (uint16_t)(40 * rejim[6]);
|
// TIM1->CCR2 = (uint16_t)(40 * rejim[6]);
|
||||||
// set avto
|
// // set avto
|
||||||
rejim_number = 1;
|
// rejim_number = 1;
|
||||||
avto = 1;
|
// avto = 1;
|
||||||
break;
|
// break;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
case 8:
|
// case 8:
|
||||||
{ // stop avto
|
// { // stop avto
|
||||||
avto = 0;
|
// avto = 0;
|
||||||
rejim_number = 1;
|
// rejim_number = 1;
|
||||||
// stop mecanics
|
// // stop mecanics
|
||||||
SetServo(0, 90);
|
// SetServo(0, 90);
|
||||||
SetServo(1, 90);
|
// SetServo(1, 90);
|
||||||
SetServo(2, 90);
|
// SetServo(2, 90);
|
||||||
Vz1 = 100;
|
// Vz1 = 100;
|
||||||
Vz2 = 100;
|
// Vz2 = 100;
|
||||||
TIM1->CCR1 = 0;
|
// TIM1->CCR1 = 0;
|
||||||
TIM1->CCR2 = 0;
|
// TIM1->CCR2 = 0;
|
||||||
|
//
|
||||||
break;
|
// break;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
//
|
||||||
case 9:
|
// case 9:
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
txdata[0] = avto;
|
// txdata[0] = avto;
|
||||||
txdata[1] = rejim_number;
|
// txdata[1] = rejim_number;
|
||||||
CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
//// CDC_Transmit_FS(txdata, 3);
|
||||||
|
//
|
||||||
break;
|
// break;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
//
|
||||||
default:
|
// default:
|
||||||
break;
|
// break;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
//
|
||||||
rxcomlite = 0;
|
// rxcomlite = 0;
|
||||||
|
//
|
||||||
// // HAL_Delay(1000);
|
// // // HAL_Delay(1000);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
forTimer(blinkTimer, 500)
|
forTimer(blinkTimer, 500)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|||||||
@ -50,9 +50,6 @@
|
|||||||
/* USER CODE BEGIN PV */
|
/* USER CODE BEGIN PV */
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t myi;
|
uint8_t myi;
|
||||||
// uint8_t ticktime = 0; //<2F><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>-<2D><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> 0,01 <20>
|
|
||||||
uint8_t update1 = 0; // <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> 0 <20><><EFBFBD> 1
|
|
||||||
uint8_t update2 = 0;
|
|
||||||
extern uint16_t vi; // <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD> <20><> 0..599
|
extern uint16_t vi; // <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD> <20><> 0..599
|
||||||
uint16_t v1[30]; // <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> (<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>) [0] - <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>, [1-29] - <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>
|
uint16_t v1[30]; // <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> (<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>) [0] - <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>, [1-29] - <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>
|
||||||
uint16_t v2[30];
|
uint16_t v2[30];
|
||||||
@ -593,7 +590,6 @@ void TIM3_IRQHandler(void)
|
|||||||
|
|
||||||
prev_capture1 = current_capture1;
|
prev_capture1 = current_capture1;
|
||||||
TIM3->SR &= ~TIM_SR_CC1IF; // Сброс флага захвата сигнала
|
TIM3->SR &= ~TIM_SR_CC1IF; // Сброс флага захвата сигнала
|
||||||
update1 = 0;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Обработка захвата сигнала для канала 2
|
// Обработка захвата сигнала для канала 2
|
||||||
@ -623,7 +619,6 @@ void TIM3_IRQHandler(void)
|
|||||||
|
|
||||||
prev_capture2 = current_capture2;
|
prev_capture2 = current_capture2;
|
||||||
TIM3->SR &= ~TIM_SR_CC2IF; // Сброс флага захвата сигнала
|
TIM3->SR &= ~TIM_SR_CC2IF; // Сброс флага захвата сигнала
|
||||||
update2 = 0;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/* USER CODE END TIM3_IRQn 0 */
|
/* USER CODE END TIM3_IRQn 0 */
|
||||||
@ -667,7 +662,7 @@ void I2C1_ER_IRQHandler(void)
|
|||||||
void USART3_IRQHandler(void)
|
void USART3_IRQHandler(void)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
/* USER CODE BEGIN USART3_IRQn 0 */
|
/* USER CODE BEGIN USART3_IRQn 0 */
|
||||||
CDC_Transmit_FS(uart_rx_buffer, UART_BUFFER_SIZE);
|
// CDC_Transmit_FS(uart_rx_buffer, UART_BUFFER_SIZE);
|
||||||
HAL_UART_Receive_IT(&huart3, uart_rx_buffer, UART_BUFFER_SIZE);
|
HAL_UART_Receive_IT(&huart3, uart_rx_buffer, UART_BUFFER_SIZE);
|
||||||
|
|
||||||
/* USER CODE END USART3_IRQn 0 */
|
/* USER CODE END USART3_IRQn 0 */
|
||||||
|
|||||||
Loading…
x
Reference in New Issue
Block a user