DashyFox/IR-protocol
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/Show-maket/IR-protocol.git synced 2026-09-18 19:13:58 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

fix(tx): приоритет IRQ DMA-TX явно ниже SysTick/EXTI — millis() замедлялся под передачей

Browse Source 
HAL_NVIC_EnableIRQ без SetPriority оставлял DMA-каналы TX на приоритете 0 (уровень
SysTick на G4). Длинный refill кольца BSRR (полубуфер 2048 слов = ~3.3мс при HCLK
12МГц) не вытеснялся, тики SysTick слипались: millis() замедлялся в 1.6x (один
излучатель) / 2.2x (два) на всё время передачи. На машинке это ~37% вранья часов
в каждый ИК-кадр: PID dt, планировщик, тайминги протокола.

Мерено на стенде TofSickHunt 2026-08-11 (Car raw/idle_cur_vs_coup*): прогоны «60с»
шли 85-95 реальных секунд. Фикс: irproto::kDmaTxIrqPriority=8 — ниже EXTI приёмника
(6), выше дна; SysTick честный. ISR-TX путь (F401/КУ) не подвержен: его refill на
TIM-приоритете 14. Верификация дилатации на стенде — раунд 4 (прерван, перезапустить).

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
This commit is contained in:
DashyFox
2026-08-11 18:33:07 +03:00
parent 08ea71eb5e
commit 96ffb91b97
2 changed files with 11 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

7
IR_config.h
View File

@ -6,6 +6,13 @@
/** Число потоков DMA-TX задаётся шаблоном: IrDmaTxStm32<2>, см. IrDmaTxStm32.h и irproto::kDefaultDmaTxMaxStreams. */
namespace irproto {
constexpr size_t kDefaultDmaTxMaxStreams = 4U;
/** NVIC-приоритет IRQ DMA-каналов TX (refill кольца BSRR-слов). Refill длинный (полубуфер
* 2048 слов = миллисекунды на небыстрых SYSCLK), а его дедлайн мягкий (~9 мс при 38кГц×6),
* поэтому он обязан сидеть НИЖЕ SysTick (0) и EXTI приёмника (6): с приоритетом по умолчанию
* (0, HAL_NVIC_EnableIRQ без SetPriority) он не вытеснялся SysTick'ом, тики слипались и
* millis() замедлялся в 1.6×/2.2× (один/два потока) на всё время передачи — мерено на стенде
* TofSickHunt 2026-08-11. Меньше число = выше приоритет; 8 = ниже EXTI, выше самого дна. */
constexpr uint32_t kDmaTxIrqPriority = 8U;
/** Кольцевой буфер BSRR-слов для ISR-TX (как у DMA: два полублока). Чётное число. */
constexpr uint16_t kIsrTxBsrrWordCount = 256U;
/** Максимум RLE-сегментов для buildGateRuns при ISR-TX. */

4
IrDmaTxStm32.h
View File

@ -87,6 +87,10 @@ public:
s_instance = this;
for (uint8_t i = 0; i < streamCount_; i++) {
// Приоритет ЯВНО и ДО включения: без SetPriority канал остаётся на 0 (уровень
// SysTick), длинный refill не вытесняется и глотает тики millis. Обоснование
// и измерения — у irproto::kDmaTxIrqPriority (IR_config.h).
HAL_NVIC_SetPriority(streams_[i].dmaIrq, irproto::kDmaTxIrqPriority, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(streams_[i].dmaIrq);
}