fix(tx): приоритет IRQ DMA-TX явно ниже SysTick/EXTI — millis() замедлялся под передачей

HAL_NVIC_EnableIRQ без SetPriority оставлял DMA-каналы TX на приоритете 0 (уровень
SysTick на G4). Длинный refill кольца BSRR (полубуфер 2048 слов = ~3.3мс при HCLK
12МГц) не вытеснялся, тики SysTick слипались: millis() замедлялся в 1.6x (один
излучатель) / 2.2x (два) на всё время передачи. На машинке это ~37% вранья часов
в каждый ИК-кадр: PID dt, планировщик, тайминги протокола.

Мерено на стенде TofSickHunt 2026-08-11 (Car raw/idle_cur_vs_coup*): прогоны «60с»
шли 85-95 реальных секунд. Фикс: irproto::kDmaTxIrqPriority=8 — ниже EXTI приёмника
(6), выше дна; SysTick честный. ISR-TX путь (F401/КУ) не подвержен: его refill на
TIM-приоритете 14. Верификация дилатации на стенде — раунд 4 (прерван, перезапустить).

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>

IrDmaTxStm32.h

@@ -87,6 +87,10 @@ public:
         s_instance = this;
 
         for (uint8_t i = 0; i < streamCount_; i++) {
+            // Приоритет ЯВНО и ДО включения: без SetPriority канал остаётся на 0 (уровень
+            // SysTick), длинный refill не вытесняется и глотает тики millis. Обоснование
+            // и измерения — у irproto::kDmaTxIrqPriority (IR_config.h).
+            HAL_NVIC_SetPriority(streams_[i].dmaIrq, irproto::kDmaTxIrqPriority, 0);
             HAL_NVIC_EnableIRQ(streams_[i].dmaIrq);
         }