DashyFox/PingPong
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/DashyFox/StackSport.git synced 2025-06-28 05:09:32 +00:00
Code Issues Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

upd

Browse Source
This commit is contained in:
DashyFox
2024-09-10 01:09:10 +03:00
parent 8aed06aa9c
commit c85e6aca95
6 changed files with 268 additions and 333 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

97
TODO.md
View File

@ -8,7 +8,7 @@ IR:
V Добавить press and hold
Проверка железа:
Проверить все PWM
V Проверить все PWM
Проверить функции управления железом
setRollersSpeed
setScrewkSpeed
@ -17,7 +17,7 @@ IR:
doShot
Логика работы:
Ограничение минимальных скоростей!
V Ограничение минимальных скоростей!
Правильное переключение выстрелов с учётом repeatCount
Переключение выстрелов в программе
Переключение программ в макро
@ -38,97 +38,4 @@ IR:
Ошибки:
В некоторый момент PID регулятор выдаёт 0 и двигатель не запускается не зависимо от входного значенияPWM
uint32_t GetTimerClockFrequency(TIM_TypeDef *TIMx) {
uint32_t clock_frequency = 0;
uint32_t sysclk_frequency = 0;
uint32_t hclk_frequency = 0;
uint32_t apb1_frequency = 0;
uint32_t apb2_frequency = 0;
// Определяем источник системного тактирования (SYSCLK)
switch (RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS) {
case RCC_CFGR_SWS_HSI: // HSI используется как системный клок
sysclk_frequency = 8000000; // HSI - 8 MHz
break;
case RCC_CFGR_SWS_HSE: // HSE используется как системный клок
sysclk_frequency = HSE_VALUE; // Предположим, что значение HSE_VALUE определено
break;
case RCC_CFGR_SWS_PLL: // PLL используется как системный клок
// Получаем значение входного тактового сигнала PLL
if ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_PLLSRC) == RCC_CFGR_PLLSRC_HSI_DIV2) {
sysclk_frequency = 4000000; // HSI/2 - 4 MHz
} else {
sysclk_frequency = HSE_VALUE; // HSE_VALUE определено как 8 или 16 MHz
}
// Получаем множитель PLL
uint32_t pll_mul = ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_PLLMULL) >> 18) + 2;
sysclk_frequency *= pll_mul;
break;
default:
sysclk_frequency = 8000000; // По умолчанию HSI
break;
}
// Определяем частоту шины AHB (HCLK)
uint32_t ahb_prescaler = (RCC->CFGR & RCC_CFGR_HPRE) >> 4;
if (ahb_prescaler < 8) {
hclk_frequency = sysclk_frequency;
} else {
hclk_frequency = sysclk_frequency >> ((ahb_prescaler - 7));
}
// Определяем частоту шины APB1
uint32_t apb1_prescaler = (RCC->CFGR & RCC_CFGR_PPRE1) >> 8;
if (apb1_prescaler < 4) {
apb1_frequency = hclk_frequency;
} else {
apb1_frequency = hclk_frequency >> ((apb1_prescaler - 3));
}
// Определяем частоту шины APB2
uint32_t apb2_prescaler = (RCC->CFGR & RCC_CFGR_PPRE2) >> 11;
if (apb2_prescaler < 4) {
apb2_frequency = hclk_frequency;
} else {
apb2_frequency = hclk_frequency >> ((apb2_prescaler - 3));
}
// Определяем частоту для конкретного таймера
if (TIMx == TIM1 || TIMx == TIM8) { // Таймеры на шине APB2
clock_frequency = (apb2_prescaler == 0 ? apb2_frequency : apb2_frequency * 2);
} else { // Таймеры на шине APB1
clock_frequency = (apb1_prescaler == 0 ? apb1_frequency : apb1_frequency * 2);
}
return clock_frequency;
}
// Функция для вычисления целевого значения
uint32_t CalculateTargetCount(TIM_TypeDef *TIMx, uint32_t freq) {
// Проверяем, что частота не равна нулю
if (freq == 0) return 0xFFFFFFFF; // Защита от деления на ноль
// Получаем частоту тактового генератора для данного таймера
uint32_t clock_frequency = GetTimerClockFrequency(TIMx);
// Получаем значение предделителя (PSC) и ARR таймера
uint32_t psc = TIMx->PSC;
uint32_t arr = TIMx->ARR;
// Вычисляем частоту работы таймера
uint32_t timer_frequency = clock_frequency / ((psc + 1) * (arr + 1));
// Вычисляем целевое значение счетчика для заданной частоты
uint32_t target_count = timer_frequency / freq;
return target_count;
}