Merge pull request #12 from Show-maket/claude/rx-terminal-api

RX по состоянию, airtime формулами, DMA по ранам, гвард декодера после обрыва (для Car v4.3.11)

.gitignore

@@ -1,6 +1,5 @@
 .vscode/*
 bin/*
-tests/*.exe
 !.vscode/launch.json
 log/*
 /.vscode

IR_DecoderRaw.cpp

@@ -374,45 +374,15 @@ bool IR_DecoderRaw::rxTimeoutPipelineBusy() const
     return busy;
 }
 
-bool IR_DecoderRaw::rxPipelineActive() const
-{
-    return rxLineActive() || rxTimeoutPipelineBusy();
-}
-
-uint8_t IR_DecoderRaw::currentRxMsgType() const
-{
-    if (i_dataBuffer < static_cast<uint16_t>(msgBytes) * bitPerByte)
-        return 0xFFU;
-    return static_cast<uint8_t>((dataBuffer[0] >> 5U) & IR_MASK_MSG_TYPE);
-}
-
-void IR_DecoderRaw::noteRxTerminal(IR_RxTerminalReason reason, uint8_t msgType, bool hadLock)
-{
-    ++rxTerminalInfo.seq;
-    rxTerminalInfo.reason = reason;
-    rxTerminalInfo.msgType = msgType;
-    rxTerminalInfo.hadLock = hadLock;
-}
-
 void IR_DecoderRaw::listenStart()
 {
     if (rxTimeoutPipelineBusy())
         return;
-    const uint32_t nowUs = micros();
-    if (isReciveRaw && ((nowUs - lastEdgeTime) > IR_timeout * 2U))
+    if (isReciveRaw && ((micros() - lastEdgeTime) > IR_timeout * 2U))
     {
 #if defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
         packTraceOnTimeoutOrAbort(true);
 #endif
-        if (isRecive)
-        {
-            const uint16_t expected =
-                (i_dataBuffer >= 8U) ? uint16_t(dataBuffer[0] & IR_MASK_MSG_INFO) : 0U;
-            rxBriefLog(RxBriefReason::Timeout, i_dataBuffer, expected, nowUs);
-            noteRxTerminal(IR_RxTerminalReason::LockedTimeout, currentRxMsgType(), true);
-            isRecive = false;
-            msgTypeReceive = 0;
-        }
         isReciveRaw = false;
         firstRX();
     }
@@ -433,7 +403,7 @@ inline void IR_DecoderRaw::checkTimeout()
 #endif
         const uint16_t expected = (i_dataBuffer >= 8U) ? uint16_t(dataBuffer[0] & IR_MASK_MSG_INFO) : 0U;
         rxBriefLog(RxBriefReason::Timeout, i_dataBuffer, expected, micros());
-        noteRxTerminal(IR_RxTerminalReason::LockedTimeout, currentRxMsgType(), true);
+        noteRxEnd(RxEndReason::Timeout, micros());
         isRecive = false;      // приём завершён
         msgTypeReceive = 0;
         // Как после listenStart(): без сброса isReciveRaw + firstRX() декодер остаётся
@@ -448,6 +418,62 @@ inline void IR_DecoderRaw::checkTimeout()
 }
 // ====================================================================
 
+void IR_DecoderRaw::noteRxEnd(RxEndReason reason, uint32_t tUs)
+{
+    rxEnd.seq++;
+    rxEnd.reason = reason;
+    rxEnd.msgType = (i_dataBuffer >= 8U * msgBytes) ? (uint8_t)((dataBuffer[0] >> 5) & IR_MASK_MSG_TYPE) : 0xFF;
+    rxEnd.packSize = (uint8_t)packSize;
+    rxEnd.tUs = tUs;
+    rxEnd.expectedEndUs = (packSize >= msgBytes + crcBytes)
+        ? rxLockTimeUsVal + irLockToDecodeEndUs((uint8_t)packSize) + irTicksToUs((uint32_t)syncBits * irBitTicks)
+        : 0U;
+}
+
+void IR_DecoderRaw::abortFrame(uint32_t tUs)
+{
+#if defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
+    packTraceOnTimeoutOrAbort(false);
+#endif
+    noteRxEnd(RxEndReason::Abort, tUs);
+    isRecive = false;
+    isReciveRaw = false;
+    msgTypeReceive = 0;
+    firstRX();
+    releasePreambleGuard(tUs);
+}
+
+// После обрыва кадра «длинная тишина» (IR_timeout × 2 ≈ 30 мс) перед новым кандидатом преамбулы не требуется.
+// prevRise — последний ДЕКОДИРОВАННЫЙ фронт; после abort он свежий, а фронты, отброшенные гвардом, его не двигают,
+// поэтому валидный кадр, начавшийся через <30 мс после обрыва мусора, проглатывался целиком без счётчика
+// (стенд 09.09: КУ теряла пинг машинки после обрывков чужого заднего и всплеска её дальномера за 24 мс до пинга).
+// Ложных захватов это не добавляет: хвост оборванного кадра (период фронтов 962 мкс, синхробиты ~1100) не проходит
+// грубый фильтр периода преамбулы (2116…3270 мкс), а настоящая преамбула перезапускает кандидата по паузе > IR_timeout.
+// После чистого конца кадра гвард остаётся: там он отсекает хвост синхробитов.
+void IR_DecoderRaw::releasePreambleGuard(uint32_t tUs)
+{
+    prevRise = tUs - IR_timeout * 2U - 1U;   // «тишина уже была»: (front.time - prevRise) > longSilence для следующего фронта
+}
+
+void IR_DecoderRaw::expirePreambleCandidate()
+{
+    if (preambleState != PreambleState::Candidate || rxTimeoutPipelineBusy())
+        return;
+    if ((micros() - preambleCandidateLastEdgeTime) > IR_timeout * (uint32_t)IR_PREAMBLE_CANDIDATE_TIMEOUT_MULT)
+    {
+        if (preambleGoodPeriods)
+            rxBriefLog(RxBriefReason::Preamble, preambleGoodPeriods, 0, micros());
+        preambleResetToIdle();
+    }
+}
+
+uint32_t IR_DecoderRaw::rxExpectedEndUs() const
+{
+    if (!isRecive || preambleState != PreambleState::Locked || isWrongPack || packSize < msgBytes + crcBytes)
+        return 0;
+    return rxLockTimeUsVal + irLockToDecodeEndUs((uint8_t)packSize);
+}
+
 void IR_DecoderRaw::tick()
 {
 #if IR_RX_BRIEF_LOG
@@ -502,17 +528,16 @@ void IR_DecoderRaw::tick()
     if (!processedFront)
     {
         isSubBufferOverflow = false;
-        listenStart();
         checkTimeout();
-        expirePreambleCandidateIfIdle(micros());
+        listenStart();
+        expirePreambleCandidate();
 #if defined(IR_EDGE_TRACE)
         while (edgeTraceFlushChunk(Serial, 48) > 0) {}
 #endif
         return;
     } // Если данных нет - ничего не делаем
-    listenStart();
     checkTimeout();
-    expirePreambleCandidateIfIdle(micros());
+    listenStart();
 #if IR_RX_BRIEF_LOG
     rxBriefFlushDeferredIsrLogs();
 #endif
@@ -811,19 +836,9 @@ void IR_DecoderRaw::writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix)
     }
     if (isBufferOverflow || isPreamb || isWrongPack)
     {
-        const bool hadLock =
-            isRecive || isReciveRaw || preambleState == PreambleState::Locked;
-        const bool wasObservable =
-            hadLock ||
-            (preambleState == PreambleState::Candidate && preambleWasObservable);
-        if (wasObservable)
-            noteRxTerminal(IR_RxTerminalReason::DecodeAbort, currentRxMsgType(), hadLock);
         // Как checkTimeout/listenStart: firstRX() сбрасывает буфер битов, преамбулу и
         // pulseFilterReset() — при IR_INPUT_MIN_PULSE_US > 0 иначе остаётся «хвост» в hold/filtered.
-        isRecive = false;
-        isReciveRaw = false;
-        msgTypeReceive = 0;
-        firstRX();
+        abortFrame(micros());
         return;
     }
 
@@ -891,6 +906,8 @@ void IR_DecoderRaw::writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix)
 #if defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
                         packTraceEmitErrorFlash(F("ERROR: Wrong sync bit"));
 #endif
+                        abortFrame(micros());   // битый кадр не удерживает приёмник до таймаута
+                        return;
                     }
                 }
             }
@@ -918,8 +935,12 @@ void IR_DecoderRaw::writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix)
             // B1: под-минимальная длина (1..2) физически не несёт CRC (min кадр = msg+crc = 3 байта) → шум/битьё.
             // Без отсева packSize==1 даёт crcCheck(1-2) → len=255 → OOB-чтение dataBuffer[0..256] (массив 38).
             // packSize>=3 (в т.ч. будущие компактные кадры) обрабатываются как обычно.
-            if (packSize != 0 && packSize < msgBytes + crcBytes)
+            if (packSize < msgBytes + crcBytes)   // 0..2: кадр физически не несёт CRC — шум/битьё
+            {
                 isWrongPack = true;
+                abortFrame(micros());
+                return;
+            }
         }
 
         // Тип приёма (для isReceive): выставляем сразу после первого байта, ДО проверки «Конец».
@@ -943,6 +964,7 @@ void IR_DecoderRaw::writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix)
             preambleResetToIdle();
             msgTypeReceive = 0;
             isAvailable = crcCheck(packSize - crcBytes, crcValue);
+            noteRxEnd(isAvailable ? RxEndReason::Ok : RxEndReason::Crc, micros());
 
 #ifdef BRUTEFORCE_CHECK
             {
@@ -981,9 +1003,6 @@ void IR_DecoderRaw::writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix)
 #endif
             }
 #endif
-            noteRxTerminal(isAvailable ? IR_RxTerminalReason::FrameOk
-                                       : IR_RxTerminalReason::FrameCrcError,
-                           currentRxMsgType(), true);
 #if defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
             if (isAvailable)
                 packTraceEmitEndOk(static_cast<uint8_t>(packSize));
@@ -1626,7 +1645,6 @@ void IR_DecoderRaw::preambleResetToIdle()
 {
     preambleState = PreambleState::Idle;
     preambleGoodPeriods = 0;
-    preambleWasObservable = false;
     preambleMeanPeriod = 0;
     preambleCandidateLastEdgeTime = 0;
     preambleCandidateFirstRiseTime = 0;
@@ -1641,10 +1659,6 @@ void IR_DecoderRaw::preambleStartCandidate(const FrontStorage &front)
 {
     preambleState = PreambleState::Candidate;
     preambleGoodPeriods = 0;
-    // The first post-silence rise already opens a potential frame epoch.
-    // Keep the line busy until that epoch locks or expires after real silence:
-    // even a badly distorted response may contain no coarse-valid rise period.
-    preambleWasObservable = true;
     preambleMeanPeriod = 0;
     preambleCandidateLastEdgeTime = front.time;
     preambleCandidateFirstRiseTime = front.time;
@@ -1655,24 +1669,6 @@ void IR_DecoderRaw::preambleStartCandidate(const FrontStorage &front)
     isReciveRaw = false;
 }
 
-void IR_DecoderRaw::expirePreambleCandidateIfIdle(uint32_t nowUs)
-{
-    if (preambleState != PreambleState::Candidate || rxTimeoutPipelineBusy())
-        return;
-
-    const uint32_t candTimeout =
-        IR_timeout * static_cast<uint32_t>(IR_PREAMBLE_CANDIDATE_TIMEOUT_MULT);
-    if ((uint32_t)(nowUs - preambleCandidateLastEdgeTime) <= candTimeout)
-        return;
-
-    const uint8_t goodPeriods = preambleGoodPeriods;
-    const bool wasObservable = preambleWasObservable;
-    rxBriefLog(RxBriefReason::Preamble, goodPeriods, 0, nowUs);
-    preambleResetToIdle();
-    if (wasObservable)
-        noteRxTerminal(IR_RxTerminalReason::CandidateTimeout, 0xFFU, false);
-}
-
 bool IR_DecoderRaw::preambleProcessEdge(const FrontStorage &front)
 {
     const uint32_t longSilence = IR_timeout * 2U;
@@ -1699,10 +1695,7 @@ bool IR_DecoderRaw::preambleProcessEdge(const FrontStorage &front)
         if ((uint32_t)(front.time - preambleCandidateLastEdgeTime) > candTimeout)
         {
             rxBriefLog(RxBriefReason::Preamble, preambleGoodPeriods, 0, front.time);
-            if (preambleWasObservable)
-                noteRxTerminal(IR_RxTerminalReason::CandidateTimeout, 0xFFU, false);
             preambleStartCandidate(front);
-            return true;
         }
 
         preambleCandidateLastEdgeTime = front.time;
@@ -1720,20 +1713,15 @@ bool IR_DecoderRaw::preambleProcessEdge(const FrontStorage &front)
         preambleCandidateFirstRiseTime = front.time;
         if (!preambleRisePeriodCoarseOk(period))
         {
-            rxBriefLog(RxBriefReason::Preamble, preambleGoodPeriods,
-                       irClampU16(period), front.time);
             preambleGoodPeriods = 0;
             preambleMeanPeriod = 0;
-            // Keep preambleWasObservable sticky: this edge proves the medium is
-            // still active, but not that a possible physical frame has ended.
-            // Only silence timeout or a real locked terminal releases it.
+            rxBriefLog(RxBriefReason::Preamble, 0, irClampU16(period), front.time);
             return true;
         }
 
         if (preambleGoodPeriods == 0)
         {
             preambleGoodPeriods = 1;
-            preambleWasObservable = true;
             preambleMeanPeriod = (uint16_t)period;
         }
         else
@@ -1750,7 +1738,6 @@ bool IR_DecoderRaw::preambleProcessEdge(const FrontStorage &front)
             {
                 rxBriefLog(RxBriefReason::Preamble, preambleGoodPeriods, irClampU16(period), front.time);
                 preambleGoodPeriods = 1;
-                preambleWasObservable = true;
                 preambleMeanPeriod = (uint16_t)period;
             }
         }
@@ -1781,6 +1768,8 @@ bool IR_DecoderRaw::preambleProcessEdge(const FrontStorage &front)
             isRecive = true;
             isReciveRaw = true;
             risePeriod = preambleMeanPeriod;
+            rxLockSeqCnt++;
+            rxLockTimeUsVal = front.time;
 #if defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
             packTraceResetFrame();
             packTraceOpen = true;

IR_DecoderRaw.h

@@ -25,30 +25,7 @@ class Print;
 #define riseTimeMin (riseTime - riseTolerance)
 #define aroundRise(t) (riseTimeMin < t && t < riseTimeMax)
 #define IR_timeout (riseTimeMax * (8 + syncBits + 1)) // us // таймаут в 8 data + 3 sync + 1
-constexpr uint16_t IR_ResponseDelay = irproto::kMandatoryInterPacketQuietMs;
-
-/** Why the most recent observable receive attempt reached a terminal state. */
-enum class IR_RxTerminalReason : uint8_t
-{
-    None = 0,
-    FrameOk,
-    FrameCrcError,
-    LockedTimeout,
-    DecodeAbort,
-    CandidateTimeout
-};
-
-/**
- * Monotonic receive-completion snapshot for schedulers polling after decoder.tick().
- * seq is allowed to wrap; consumers only compare it with their previous snapshot.
- */
-struct IR_RxTerminalInfo
-{
-    uint32_t seq = 0;
-    IR_RxTerminalReason reason = IR_RxTerminalReason::None;
-    uint8_t msgType = 0xFFU;
-    bool hadLock = false;
-};
+constexpr uint16_t IR_ResponseDelay = ((uint16_t)(((bitTime+riseTolerance) * (8 + syncBits + 1))*2.7735))/1000;
 
 class IR_Encoder;
 class IR_DecoderRaw : virtual public IR_FOX
@@ -75,28 +52,14 @@ public:
     inline bool isOverflow() { return isBufferOverflow; }; // Буффер переполнился
     bool isSubOverflow();
     volatile inline bool isReciving() { return isRecive; }; // Возвращает true, если происходит приём пакета
-    // Активность линии по СОСТОЯНИЮ (не по хардкод-длительности): кадр залочен ИЛИ открыт
-    // Candidate после первого post-silence rise. Даже сильно искажённый ответ может не дать ни
-    // одного coarse-valid периода, поэтому Candidate остаётся активным до lock/terminal либо
-    // доказанной тишины по candidate timeout. Для гейта заднего: «не стрелять, пока на линии
-    // идёт/формируется потенциальный кадр (напр. ответ точки)». Аддитивно, const.
+    // Активность линии по СОСТОЯНИЮ (не по хардкод-длительности): кадр залочен ИЛИ формируется
+    // ВАЛИДНАЯ преамбула (>=1 совпавший по периоду фронт — отличает реальный кадр от одиночного
+    // шумового фронта, который лишь заводит Candidate, но не набирает goodPeriods). Для гейта заднего:
+    // «не стрелять, пока на линии идёт/формируется кадр (напр. ответ точки)». Аддитивно, const.
     inline bool rxLineActive() const {
         return isRecive ||
-               (preambleState == PreambleState::Candidate && preambleWasObservable);
+               (preambleState == PreambleState::Candidate && preambleGoodPeriods >= 1U);
     }
-    /**
-     * True while a real frame is active or ISR/filter work is still queued.
-     * This closes the one-loop ordering gap when Timer::tick() runs before
-     * decoder.tick(): a transmitter must not start while an unprocessed edge
-     * is already waiting in the receive pipeline.
-     */
-    bool rxPipelineActive() const;
-    /**
-     * Last terminal RX transition. Updated from tick()/decode context, never from ISR.
-     * A frame that starts and finishes within one tick is observable through seq.
-     */
-    IR_RxTerminalInfo rxLastTerminal() const { return rxTerminalInfo; }
-    uint32_t rxTerminalSeq() const { return rxTerminalInfo.seq; }
     // Объявленная длина ПРИНИМАЕМОГО кадра (байт) из ПЕРВОГО байта, если он уже принят и валиден;
     // иначе 0 (ещё не знаем / битый). До CRC это НЕДОВЕРЕННОЕ значение — потребитель, получив 0
     // или чрезмерное, обязан брать rxMaxPackSize() (безопасно держать задний до конца макс.кадра).
@@ -104,9 +67,25 @@ public:
         return (isRecive && packSize && !isWrongPack) ? packSize : 0;
     }
     // Протокольный МАКСИМУМ длины кадра (байт) — верхняя граница бюджета удержания заднего.
-    static constexpr uint16_t rxMaxPackSize() {
-        return static_cast<uint16_t>(irproto::kMaxWireFrameBytes);
-    }
+    static constexpr uint16_t rxMaxPackSize() { return (uint16_t)irMaxPackSize; }
+
+    // ---- Наблюдаемость приёма по СОСТОЯНИЮ: лок / ожидаемый конец / факт завершения с причиной ----
+    enum class RxEndReason : uint8_t { None = 0, Ok, Crc, Timeout, Abort };
+    struct RxEndInfo {
+        uint16_t seq = 0;                 // номер завершения (растёт на каждом терминале)
+        RxEndReason reason = RxEndReason::None;
+        uint8_t msgType = 0xFF;           // 0xFF = первый байт не был принят
+        uint8_t packSize = 0;             // объявленная длина (0 = неизвестна)
+        uint32_t tUs = 0;                 // micros() терминала
+        uint32_t expectedEndUs = 0;       // расчётный конец кадра в эфире (0 = неизвестен)
+    };
+    uint16_t rxLockSeq() const { return rxLockSeqCnt; }          // ++ в момент лока преамбулы
+    uint32_t rxLockTimeUs() const { return rxLockTimeUsVal; }    // метка фронта лока (ISR-время)
+    /// Тип принимаемого кадра (3 бита) после первого байта; 0xFF пока неизвестен / приём не идёт.
+    uint8_t rxMsgType() const { return (isRecive && packSize) ? (uint8_t)((dataBuffer[0] >> 5) & IR_MASK_MSG_TYPE) : 0xFF; }
+    const RxEndInfo &rxLastEnd() const { return rxEnd; }
+    /// Расчётный момент последнего бита данных текущего кадра (по объявленной длине); 0 = не Locked / длина неизвестна.
+    uint32_t rxExpectedEndUs() const;
     uint32_t pulseFilterDroppedByFilteredOverflow() const { return 0; }
     uint32_t pulseFilterDroppedByHoldOverflow() const { return pulseFilterDropHoldOverflow; }
     uint32_t pulseFilterDroppedGlitchPairs() const { return pulseFilterDropGlitchPairs; }
@@ -166,7 +145,6 @@ private:
     volatile bool isSubBufferOverflow = false;
     bool isBufferOverflow = false; // Флаг переполнения буффера данных
     bool isWrongPack = false;      // Флаг битого пакета
-    IR_RxTerminalInfo rxTerminalInfo;
 
     uint16_t riseSyncTime = bitTime; // Подстраиваемое время бита в мкс
 
@@ -203,11 +181,14 @@ private:
         Locked = 2
     };
     PreambleState preambleState = PreambleState::Idle;
+    uint16_t rxLockSeqCnt = 0;
+    uint32_t rxLockTimeUsVal = 0;
+    RxEndInfo rxEnd;
+    void noteRxEnd(RxEndReason reason, uint32_t tUs);   // терминал: фиксирует тип/длину/расчётный конец
+    void abortFrame(uint32_t tUs);                     // немедленный сброс битого кадра (sync/длина/overflow)
+    void releasePreambleGuard(uint32_t tUs);           // после abort: новый кандидат преамбулы без ожидания длинной тишины
+    void expirePreambleCandidate();                    // кандидат без фронтов дольше таймаута → Idle
     uint8_t preambleGoodPeriods = 0;
-    // Sticky potential-frame latch for one Candidate epoch. After one plausible
-    // rise period, coarse-invalid activity remains busy until proven silence;
-    // the scheduler's hard deadline may skip an optional tail under noise.
-    bool preambleWasObservable = false;
     uint16_t preambleMeanPeriod = 0;
     uint32_t preambleCandidateLastEdgeTime = 0;
     uint32_t preambleCandidateFirstRiseTime = 0;
@@ -276,9 +257,6 @@ bool isReciveRaw = false;
     void preambleResetToIdle();
     void preambleStartCandidate(const FrontStorage &front);
     bool preambleProcessEdge(const FrontStorage &front);
-    void expirePreambleCandidateIfIdle(uint32_t nowUs);
-    uint8_t currentRxMsgType() const;
-    void noteRxTerminal(IR_RxTerminalReason reason, uint8_t msgType, bool hadLock);
 
     /// @brief Проверка CRC. Проверяет len байт со значением crc, пришедшим в пакете
     /// @param len Длина в байтах проверяемых данных

IR_Encoder.cpp

@@ -352,6 +352,29 @@ bool IR_Encoder::txEmitTick(TxFsmState &st, const uint8_t *sendBufferLocal, bool
     return txAdvanceAfterOutput(st, sendBufferLocal);
 }
 
+// Обход кадра по границам ранов: между границами автомат выдаёт st.toggleCounter+1 тактов
+// уровня st.state (txAdvanceAfterOutput считает toggleCounter до нуля, затем txAdvanceBoundary
+// открывает следующий ран). Даёт ту же последовательность тактов, что потиковый обход, но за
+// число шагов = число ранов (пинг: ~230 вместо ~8700 тактов — на 12 МГц это ~30 мс перед стартом DMA).
+template <typename Emit>
+bool IR_Encoder::txWalkRuns(TxFsmState &st, const uint8_t *sendBufferLocal, Emit emit)
+{
+    for (;;)
+    {
+        const bool gate = st.state;
+        const uint32_t lenTicks = (uint32_t)st.toggleCounter + 1U;
+        if (!emit(gate, lenTicks))
+        {
+            return false;
+        }
+        st.toggleCounter = 0;
+        if (!txAdvanceBoundary(st, sendBufferLocal))
+        {
+            return true;
+        }
+    }
+}
+
 void IR_Encoder::loadTxFsmFromMembers(TxFsmState &st) const
 {
     st.sendLen = sendLen;
@@ -476,28 +499,27 @@ size_t IR_Encoder::buildGateRuns(const uint8_t *packet, uint8_t len, IR_TxGateRu
     st.currentBitSequence = bitHigh;
 
     size_t runCount = 0;
-    bool isActive = true;
-    while (isActive)
-    {
-        bool gate = false;
-        isActive = txEmitTick(st, sendBufferLocal, gate);
-
+    const bool ok = txWalkRuns(st, sendBufferLocal, [&](bool gate, uint32_t lenTicks) -> bool {
         if (runCount > 0 && outRuns[runCount - 1].gate == gate)
         {
-            outRuns[runCount - 1].lenTicks = (uint16_t)(outRuns[runCount - 1].lenTicks + 1U);
-        }
-        else
-        {
-            if (runCount >= maxRuns)
+            const uint32_t merged = (uint32_t)outRuns[runCount - 1].lenTicks + lenTicks;
+            if (merged > 65535U)
             {
-                return 0;
+                return false;
             }
-            outRuns[runCount].gate = gate;
-            outRuns[runCount].lenTicks = 1U;
-            runCount++;
+            outRuns[runCount - 1].lenTicks = (uint16_t)merged;
+            return true;
         }
-    }
-    return runCount;
+        if (runCount >= maxRuns || lenTicks > 65535U)
+        {
+            return false;
+        }
+        outRuns[runCount].gate = gate;
+        outRuns[runCount].lenTicks = (uint16_t)lenTicks;
+        runCount++;
+        return true;
+    });
+    return ok ? runCount : 0;
 }
 
 size_t IR_Encoder::buildPhysicalGateRuns(const uint8_t *packet, uint8_t len, IR_TxGateRun *outRuns, size_t maxRuns, uint16_t multiply)
@@ -564,40 +586,29 @@ size_t IR_Encoder::buildPhysicalGateRuns(const uint8_t *packet, uint8_t len, IR_
     bool currentGate = false;
     uint32_t currentLogicalLen = 0;
     bool havePendingRun = false;
-    bool isActive = true;
-    while (isActive)
-    {
-        bool gate = false;
-        isActive = txEmitTick(st, sendBufferLocal, gate);
-
-        if (!havePendingRun)
+    const bool ok = txWalkRuns(st, sendBufferLocal, [&](bool gate, uint32_t lenTicks) -> bool {
+        if (havePendingRun && currentGate == gate)
         {
-            currentGate = gate;
-            currentLogicalLen = 1U;
-            havePendingRun = true;
-            continue;
+            currentLogicalLen += lenTicks;
+            return true;
         }
-
-        if (currentGate == gate)
+        if (havePendingRun && !appendPhysicalRun(currentGate, currentLogicalLen, runCount))
         {
-            currentLogicalLen++;
-            continue;
+            return false;
         }
-
-        if (!appendPhysicalRun(currentGate, currentLogicalLen, runCount))
-        {
-            return 0;
-        }
-
         currentGate = gate;
-        currentLogicalLen = 1U;
+        currentLogicalLen = lenTicks;
+        havePendingRun = true;
+        return true;
+    });
+    if (!ok)
+    {
+        return 0;
     }
-
     if (havePendingRun && !appendPhysicalRun(currentGate, currentLogicalLen, runCount))
     {
         return 0;
     }
-
     return runCount;
 }
 
@@ -1183,9 +1194,8 @@ uint8_t IR_Encoder::bitLow[2] = {
 
 uint32_t IR_Encoder::calculateSendTime(uint8_t packSize) const
 {
-    // The TX FSM emits syncBits after every wire byte (including the last)
-    // and its preamble runs are preambToggle+1 logical ticks long.
-    return irproto::wireAirtimeMsCeil(packSize);
+    // Полное время кадра в эфире по формуле FSM (преамбула + байты с синхробитами), округление вверх до мс.
+    return (irFrameAirtimeUs(packSize) + 999U) / 1000U;
 }
 
 // Функции для тестирования времени отправки без фактической отправки

IR_Encoder.h

@@ -214,6 +214,8 @@ private:
     static bool txAdvanceBoundary(TxFsmState &st, const uint8_t *sendBufferLocal);
     static bool txAdvanceAfterOutput(TxFsmState &st, const uint8_t *sendBufferLocal);
     static bool txEmitTick(TxFsmState &st, const uint8_t *sendBufferLocal, bool &gateOut);
+    template <typename Emit>
+    static bool txWalkRuns(TxFsmState &st, const uint8_t *sendBufferLocal, Emit emit);
     void loadTxFsmFromMembers(TxFsmState &st) const;
     void storeTxFsmToMembers(const TxFsmState &st);
     bool shouldUseBufferedIsr() const;

IR_config.h

@@ -231,9 +231,11 @@ typedef uint16_t crc_t;
 #ifndef IR_PREAMBLE_PERIOD_MAX_FACTOR_PCT
 #define IR_PREAMBLE_PERIOD_MAX_FACTOR_PCT 340U
 #endif
-/** Таймаут окна кандидата преамбулы: IR_timeout * mult. */
+/** Таймаут окна кандидата преамбулы: IR_timeout * mult. Кандидат без фронтов дольше таймаута байта
+    преамбулой быть не может; при 3× линия считалась занятой (rxLineActive) ещё 45 мс после последнего
+    паразитного фронта (напр. засветка своим дальномером) и откладывала передачу. */
 #ifndef IR_PREAMBLE_CANDIDATE_TIMEOUT_MULT
-#define IR_PREAMBLE_CANDIDATE_TIMEOUT_MULT 3U
+#define IR_PREAMBLE_CANDIDATE_TIMEOUT_MULT 1U
 #endif
 
 #define preambPulse 3
@@ -264,193 +266,31 @@ typedef uint16_t crc_t;
 #define bitTime (bitTakts * carrierPeriod)        // Общая длительность бита
 #define tolerance 300U
 
-namespace irproto
-{
-/** Maximum complete frame length representable by the five header bits. */
-constexpr uint8_t kMaxWireFrameBytes = static_cast<uint8_t>(IR_MASK_MSG_INFO);
-
-constexpr uint8_t kDataFrameOverheadBytes = msgBytes + addrBytes + addrBytes + crcBytes;
-constexpr uint8_t kBackFrameOverheadBytes = msgBytes + addrBytes + crcBytes;
-constexpr uint8_t kBackToFrameOverheadBytes = msgBytes + addrBytes + addrBytes + crcBytes;
-constexpr uint8_t kAcceptFrameBytes = msgBytes + addrBytes + 1U + crcBytes;
-constexpr uint8_t kRequestFrameBytes = msgBytes + addrBytes + addrBytes + crcBytes;
-
-constexpr uint8_t kMaxDataPayloadBytes = kMaxWireFrameBytes - kDataFrameOverheadBytes;
-constexpr uint8_t kMaxBackPayloadBytes = kMaxWireFrameBytes - kBackFrameOverheadBytes;
-constexpr uint8_t kMaxBackToPayloadBytes = kMaxWireFrameBytes - kBackToFrameOverheadBytes;
-
-/** Complete DATA frame size, or zero when payloadBytes cannot fit on wire. */
-constexpr uint8_t dataWireBytes(uint8_t payloadBytes)
-{
-    return payloadBytes <= kMaxDataPayloadBytes
-               ? static_cast<uint8_t>(kDataFrameOverheadBytes + payloadBytes)
-               : 0U;
-}
-
-/** Complete non-addressed BACK frame size, or zero when it cannot fit. */
-constexpr uint8_t backWireBytes(uint8_t payloadBytes)
-{
-    return payloadBytes <= kMaxBackPayloadBytes
-               ? static_cast<uint8_t>(kBackFrameOverheadBytes + payloadBytes)
-               : 0U;
-}
-
-/** Complete addressed BACK_TO frame size, or zero when it cannot fit. */
-constexpr uint8_t backToWireBytes(uint8_t payloadBytes)
-{
-    return payloadBytes <= kMaxBackToPayloadBytes
-               ? static_cast<uint8_t>(kBackToFrameOverheadBytes + payloadBytes)
-               : 0U;
-}
-
-/** Minimum complete frame size for a known message type; zero means reserved/unknown. */
-constexpr uint8_t minimumWireBytes(uint8_t msgType)
-{
-    return (msgType == IR_MSG_DATA_ACCEPT || msgType == IR_MSG_DATA_NOACCEPT)
-               ? kDataFrameOverheadBytes
-           : msgType == IR_MSG_BACK
-               ? kBackFrameOverheadBytes
-           : (msgType == IR_MSG_BACK_TO || msgType == IR_MSG_REQUEST)
-               ? kRequestFrameBytes
-           : msgType == IR_MSG_ACCEPT
-               ? kAcceptFrameBytes
-               : 0U;
-}
-
-constexpr bool isTypedWireSizeValid(uint8_t msgType, uint8_t wireBytes)
-{
-    return minimumWireBytes(msgType) != 0U &&
-           wireBytes >= minimumWireBytes(msgType) &&
-           wireBytes <= kMaxWireFrameBytes;
-}
-
-/*
- * TX FSM timing contract.
- *
- * The FSM runs on 2*carrierFrec. The preamble contains preambPulse*2
- * constant runs; each run is preambToggle+1 ticks. Every data bit and every
- * per-byte sync bit occupies bitTakts*2 ticks, independently of its value.
- */
-constexpr uint32_t kTxLogicalClockHz = static_cast<uint32_t>(carrierFrec) * 2U;
-constexpr uint32_t kPreambleLogicalTicks =
-    static_cast<uint32_t>(preambPulse * 2U) * static_cast<uint32_t>(preambToggle + 1U);
-constexpr uint32_t kEncodedBitLogicalTicks = static_cast<uint32_t>(bitTakts * 2U);
-constexpr uint32_t kWireByteLogicalTicks =
-    static_cast<uint32_t>(bitPerByte + syncBits) * kEncodedBitLogicalTicks;
-
-constexpr uint32_t wireLogicalTicks(uint8_t wireBytes)
-{
-    return wireBytes != 0U && wireBytes <= kMaxWireFrameBytes
-               ? kPreambleLogicalTicks + static_cast<uint32_t>(wireBytes) * kWireByteLogicalTicks
-               : 0U;
-}
-
-constexpr uint32_t logicalTicksToUsCeil(uint32_t logicalTicks)
-{
-    return logicalTicks == 0U
-               ? 0U
-               : static_cast<uint32_t>(
-                     (static_cast<uint64_t>(logicalTicks) * 1000000ULL +
-                      static_cast<uint64_t>(kTxLogicalClockHz) - 1ULL) /
-                     static_cast<uint64_t>(kTxLogicalClockHz));
-}
-
-constexpr uint32_t preambleAirtimeUsCeil()
-{
-    return logicalTicksToUsCeil(kPreambleLogicalTicks);
-}
-
-// Decoder completion is published after the final data bit, while the TX FSM
-// still emits the last byte's sync bits.  Callers that schedule a following
-// packet from a decoder terminal must include this physical tail.
-constexpr uint32_t kTrailingByteSyncLogicalTicks =
-    static_cast<uint32_t>(syncBits) * kEncodedBitLogicalTicks;
-
-constexpr uint32_t trailingByteSyncAirtimeUsCeil()
-{
-    return logicalTicksToUsCeil(kTrailingByteSyncLogicalTicks);
-}
-
-/** Complete nominal on-air duration, rounded up to a whole microsecond. */
-constexpr uint32_t wireAirtimeUsCeil(uint8_t wireBytes)
-{
-    return logicalTicksToUsCeil(wireLogicalTicks(wireBytes));
-}
-
-constexpr uint32_t wireAirtimeMsCeil(uint8_t wireBytes)
-{
-    return wireAirtimeUsCeil(wireBytes) == 0U
-               ? 0U
-               : (wireAirtimeUsCeil(wireBytes) + 999U) / 1000U;
-}
-
-/* Preserve the deployed library turn-around policy, but expose it by name. */
-constexpr uint16_t kMandatoryInterPacketQuietMs =
-    static_cast<uint16_t>(
-        static_cast<uint16_t>(
-            (static_cast<uint32_t>(bitTime + tolerance) *
-             static_cast<uint32_t>(bitPerByte + syncBits + 1U)) *
-            2.7735) /
-        1000U);
-constexpr uint32_t kMandatoryInterPacketQuietUs =
-    static_cast<uint32_t>(kMandatoryInterPacketQuietMs) * 1000U;
-
-constexpr uint32_t completedFrameTerminalToNextPacketGuardUs(
-    uint16_t requestedQuietMs)
-{
-    const uint16_t quietMs = requestedQuietMs > kMandatoryInterPacketQuietMs
-                                 ? requestedQuietMs
-                                 : kMandatoryInterPacketQuietMs;
-    return trailingByteSyncAirtimeUsCeil() +
-           static_cast<uint32_t>(quietMs) * 1000U;
-}
-
-constexpr uint32_t completedFrameTerminalToNextPacketGuardMsCeil(
-    uint16_t requestedQuietMs)
-{
-    return (completedFrameTerminalToNextPacketGuardUs(requestedQuietMs) + 999U) /
-           1000U;
-}
-
-constexpr uint16_t kDefaultTimingGuardPermille = 1150U;
-
-constexpr uint32_t addTimingGuardUs(
-    uint32_t durationUs,
-    uint16_t marginPermille = kDefaultTimingGuardPermille)
-{
-    return marginPermille == 0U
-               ? 0U
-               : static_cast<uint32_t>(
-                     (static_cast<uint64_t>(durationUs) * marginPermille + 999ULL) / 1000ULL);
-}
-
-/** Deadline for seeing enough preamble to know that a response has started. */
-constexpr uint32_t responseStartGuardUs(
-    uint16_t marginPermille = kDefaultTimingGuardPermille)
-{
-    return addTimingGuardUs(kMandatoryInterPacketQuietUs + preambleAirtimeUsCeil(),
-                            marginPermille);
-}
-
-/** Conservative deadline for receiving a complete response of maxWireBytes. */
-constexpr uint32_t responseFrameGuardUs(
-    uint8_t maxWireBytes,
-    uint16_t marginPermille = kDefaultTimingGuardPermille)
-{
-    return wireAirtimeUsCeil(maxWireBytes) == 0U
-               ? 0U
-               : addTimingGuardUs(kMandatoryInterPacketQuietUs +
-                                      wireAirtimeUsCeil(maxWireBytes),
-                                  marginPermille);
-}
-
-static_assert(kMaxDataPayloadBytes == 24U, "DATA payload contract changed");
-static_assert(kMaxBackPayloadBytes == 26U, "BACK payload contract changed");
-static_assert(kPreambleLogicalTicks == 588U, "preamble timing contract changed");
-static_assert(kWireByteLogicalTicks == 814U, "wire-byte timing contract changed");
-static_assert(kTrailingByteSyncLogicalTicks == 222U, "trailing sync timing changed");
-static_assert(kMandatoryInterPacketQuietMs == 42U, "inter-packet quiet policy changed");
-}
+// ---- Длительности и размеры кадра ФОРМУЛАМИ из FSM передатчика (IR_Encoder::txAdvanceBoundary) ----
+// Логический такт TX = полпериода несущей (toggleCounter считает полупериоды). Преамбула = 6 ран по
+// (preambToggle+1) тактов; лок декодера — на 3-м RISE (конец 5-й раны); байт = (8 данных + 3 sync) бит по 74 такта.
+constexpr uint32_t irTxTickNs      = 1000000000UL / (carrierFrec * 2U);
+constexpr uint32_t irPreambleTicks = (uint32_t)preambPulse * 2U * ((uint32_t)preambToggle + 1U);
+constexpr uint32_t irLockTicks     = ((uint32_t)preambPulse * 2U - 1U) * ((uint32_t)preambToggle + 1U);
+constexpr uint32_t irBitTicks      = (uint32_t)bitTakts * 2U;
+constexpr uint32_t irByteTicks     = ((uint32_t)bitPerByte + (uint32_t)syncBits) * irBitTicks;
+constexpr uint32_t irTicksToUs(uint32_t ticks) { return (uint32_t)(((uint64_t)ticks * irTxTickNs + 500U) / 1000U); }
+/// Полное время кадра в эфире (от первой несущей до последнего sync-бита), мкс.
+constexpr uint32_t irFrameAirtimeUs(uint8_t packSize) { return irTicksToUs(irPreambleTicks + (uint32_t)packSize * irByteTicks); }
+/// От старта кадра до последнего БИТА ДАННЫХ (момент, когда декодер отдаёт кадр), мкс.
+constexpr uint32_t irFrameDecodeEndUs(uint8_t packSize) { return irTicksToUs(irPreambleTicks + (uint32_t)packSize * irByteTicks - (uint32_t)syncBits * irBitTicks); }
+/// От лока декодера (3-й RISE преамбулы) до последнего бита данных, мкс.
+constexpr uint32_t irLockToDecodeEndUs(uint8_t packSize) { return irTicksToUs(irPreambleTicks - irLockTicks + (uint32_t)packSize * irByteTicks - (uint32_t)syncBits * irBitTicks); }
+/// Латентность лока: от первой несущей чужого кадра до лока декодера, мкс.
+constexpr uint32_t irLockLatencyUs = irTicksToUs(irLockTicks);
+/// Таймаут байта декодера (как IR_timeout при номинальном bitTime) и тишина, по которой декодер обрывает приём.
+constexpr uint32_t irRxByteTimeoutUs  = ((uint32_t)bitTime + tolerance) * ((uint32_t)bitPerByte + syncBits + 1U);
+constexpr uint32_t irRxAbortSilenceUs = 2U * irRxByteTimeoutUs;
+/// Протокольный максимум длины кадра (5-битное поле длины).
+constexpr uint8_t  irMaxPackSize = IR_MASK_MSG_INFO;
+/// Размер кадра по полезной нагрузке: DATA (from+to) и BACK (только from).
+constexpr uint8_t  irDataPackSize(uint8_t payload) { return (uint8_t)(msgBytes + addrBytes * 2 + payload + crcBytes); }
+constexpr uint8_t  irBackPackSize(uint8_t payload) { return (uint8_t)(msgBytes + addrBytes + payload + crcBytes); }
 
 constexpr uint16_t test_all_Time = bitTime;
 constexpr uint16_t test_all_Takts = bitTakts * 2;

IrTxBsrrWave.h

@@ -65,13 +65,63 @@ public:
         return out;
     }
 
+    // Заполнение по ранам, а не по словам: тот же поток слов, что даёт nextWord() (состояние
+    // runIndex_/ticksLeftInRun_/slotInPeriod_ переносится через границы порций), но пауза (gate=0)
+    // пишется одним циклом записи, а несущая — копией готового шаблона периода. На 12 МГц это
+    // ~1 мс на 4096 слов вместо ~16 (пословный автомат) — и в предзаполнении перед стартом DMA,
+    // и в ISR-дозаполнении половин буфера во время передачи.
     IR_TX_BSRR_WAVE_HOT void fill(uint32_t* dst, uint16_t count) {
         if (dst == nullptr || count == 0) {
             return;
         }
-        do {
-            *dst++ = nextWord();
-        } while (--count != 0);
+        while (count != 0) {
+            if (runIndex_ >= runCount) {
+                do { *dst++ = resetWord; } while (--count != 0);
+                return;
+            }
+            const bool gate = runs[runIndex_].gate;
+            uint16_t n = ticksLeftInRun_;                 // слов до конца текущего рана
+            if (n == 0) n = 1;                            // ран нулевой длины: nextWord() выдаёт одно слово и переходит дальше
+            if (n > count) n = count;
+            if (!gate) {
+                slotInPeriod_ = 0;
+                uint16_t k = n;
+                do { *dst++ = resetWord; } while (--k != 0);
+            } else {
+                uint16_t k = n;
+                // добить текущий период до слота 0 (если ран начался посреди периода на границе порции)
+                while (k != 0 && slotInPeriod_ != 0) {
+                    *dst++ = (slotInPeriod_ < powerN_) ? setWord : resetWord;
+                    if (++slotInPeriod_ >= multiply_) slotInPeriod_ = 0;
+                    k--;
+                }
+                // целые периоды: powerN_ слов setWord, остальные resetWord
+                while (k >= multiply_) {
+                    uint16_t i = 0;
+                    for (; i < powerN_; ++i) *dst++ = setWord;
+                    for (; i < multiply_; ++i) *dst++ = resetWord;
+                    k = (uint16_t)(k - multiply_);
+                }
+                // хвост неполного периода
+                while (k != 0) {
+                    *dst++ = (slotInPeriod_ < powerN_) ? setWord : resetWord;
+                    if (++slotInPeriod_ >= multiply_) slotInPeriod_ = 0;
+                    k--;
+                }
+            }
+            count = (uint16_t)(count - n);
+            if (ticksLeftInRun_ > n) {
+                ticksLeftInRun_ = (uint16_t)(ticksLeftInRun_ - n);
+            } else {
+                ticksLeftInRun_ = 0;
+            }
+            if (ticksLeftInRun_ == 0) {
+                runIndex_++;
+                if (runIndex_ < runCount) {
+                    ticksLeftInRun_ = runs[runIndex_].lenTicks;
+                }
+            }
+        }
     }
 
 private:

tests/arduino_stubs/Arduino.h

@@ -1,60 +0,0 @@
-#pragma once
-
-#include <cstddef>
-#include <cstdint>
-
-class __FlashStringHelper;
-#define F(value) reinterpret_cast<const __FlashStringHelper *>(value)
-
-struct GPIO_TypeDef
-{
-    uint32_t BSRR = 0U;
-    uint32_t IDR = 0U;
-};
-
-using IRQn_Type = int;
-enum TimerFormat_t : uint8_t { TICK_FORMAT = 0, MICROSEC_FORMAT, HERTZ_FORMAT };
-
-constexpr uint8_t LOW = 0U;
-constexpr uint8_t HIGH = 1U;
-constexpr uint8_t INPUT = 0U;
-constexpr uint8_t OUTPUT = 1U;
-
-class HardwareTimer
-{
-public:
-    void pause() {}
-    void resume() {}
-    void setOverflow(uint32_t value, TimerFormat_t = TICK_FORMAT) { overflow_ = value; }
-    uint32_t getOverflow(TimerFormat_t = TICK_FORMAT) { return overflow_; }
-    uint32_t getPrescaleFactor() { return 1U; }
-    uint32_t getTimerClkFreq() { return 12000000U; }
-    void attachInterrupt(uint8_t, void (*)()) {}
-
-private:
-    uint32_t overflow_ = 1U;
-};
-
-inline GPIO_TypeDef arduinoStubPort;
-inline GPIO_TypeDef *digitalPinToPort(uint8_t) { return &arduinoStubPort; }
-inline uint16_t digitalPinToBitMask(uint8_t) { return 1U; }
-inline void pinMode(uint8_t, uint8_t) {}
-inline void digitalWrite(uint8_t, uint8_t) {}
-inline void NVIC_SetPriority(IRQn_Type, uint8_t) {}
-inline void noInterrupts() {}
-inline void interrupts() {}
-
-inline uint32_t arduinoStubMicros = 0U;
-inline uint32_t micros() { return arduinoStubMicros; }
-inline uint32_t millis() { return arduinoStubMicros / 1000U; }
-
-class Print
-{
-public:
-    template <typename T> void print(const T &) {}
-    template <typename T> void println(const T &) {}
-    void println() {}
-};
-
-using ArduinoSerialStub = Print;
-inline ArduinoSerialStub Serial;

tests/test_rx_terminal.cpp

@@ -1,386 +0,0 @@
-#include "IR_config.h"
-#include "RingBuffer.h"
-
-// Test only: inspect the decoder state machine without adding production hooks.
-#define private public
-#include "IR_DecoderRaw.h"
-#undef private
-
-#include <cassert>
-#include <cstdint>
-#include <iostream>
-#include <limits>
-
-namespace
-{
-uint32_t decoderTimeoutUs(const IR_DecoderRaw &decoder)
-{
-    return static_cast<uint32_t>(decoder.riseSyncTime + tolerance) *
-           static_cast<uint32_t>(bitPerByte + syncBits + 1U);
-}
-
-uint32_t candidateTimeoutUs(const IR_DecoderRaw &decoder)
-{
-    return decoderTimeoutUs(decoder) *
-           static_cast<uint32_t>(IR_PREAMBLE_CANDIDATE_TIMEOUT_MULT);
-}
-
-uint8_t crc8Local(const uint8_t *data, uint8_t start, uint8_t end, uint8_t poly)
-{
-    uint8_t crc = 0xFFU;
-    for (uint8_t i = start; i < end; ++i)
-    {
-        crc ^= data[i];
-        for (uint8_t bit = 0; bit < 8U; ++bit)
-            crc = (crc & 0x80U) != 0U
-                      ? static_cast<uint8_t>((crc << 1U) ^ poly)
-                      : static_cast<uint8_t>(crc << 1U);
-    }
-    return crc;
-}
-
-void primeObservableCandidate(IR_DecoderRaw &decoder, uint32_t lastEdgeUs)
-{
-    decoder.preambleState = IR_DecoderRaw::PreambleState::Candidate;
-    decoder.preambleGoodPeriods = 1U;
-    decoder.preambleWasObservable = true;
-    decoder.preambleMeanPeriod = bitTime;
-    decoder.preambleCandidateLastEdgeTime = lastEdgeUs;
-    decoder.preambleCandidateFirstRiseTime = lastEdgeUs;
-    decoder.preambleCandidateFirstRiseValid = true;
-    decoder.isPreamb = true;
-    decoder.isRecive = false;
-    decoder.isReciveRaw = false;
-}
-
-void primeLocked(IR_DecoderRaw &decoder, uint8_t msgType, uint8_t wireBytes)
-{
-    decoder.preambleState = IR_DecoderRaw::PreambleState::Locked;
-    decoder.isPreamb = false;
-    decoder.isRecive = true;
-    decoder.isReciveRaw = true;
-    decoder.isWrongPack = false;
-    decoder.isBufferOverflow = false;
-    decoder.isAvailable = false;
-    decoder.packSize = wireBytes;
-    decoder.dataBuffer[0] =
-        static_cast<uint8_t>((msgType << 5U) | (wireBytes & IR_MASK_MSG_INFO));
-    decoder.i_dataBuffer = 8U;
-}
-
-void verifyInitialSnapshot()
-{
-    IR_DecoderRaw decoder(1U, 42U, nullptr);
-    const IR_RxTerminalInfo terminal = decoder.rxLastTerminal();
-    assert(terminal.seq == 0U);
-    assert(terminal.reason == IR_RxTerminalReason::None);
-    assert(terminal.msgType == 0xFFU);
-    assert(!terminal.hadLock);
-}
-
-void verifyCandidateExpiresOnIdleTick()
-{
-    IR_DecoderRaw decoder(1U, 42U, nullptr);
-    const uint32_t lastEdgeUs = 1000U;
-    primeObservableCandidate(decoder, lastEdgeUs);
-    assert(decoder.rxLineActive());
-
-    arduinoStubMicros = lastEdgeUs + candidateTimeoutUs(decoder) + 1U;
-    decoder.tick();
-
-    const IR_RxTerminalInfo terminal = decoder.rxLastTerminal();
-    assert(!decoder.rxLineActive());
-    assert(decoder.preambleState == IR_DecoderRaw::PreambleState::Idle);
-    assert(terminal.seq == 1U);
-    assert(terminal.reason == IR_RxTerminalReason::CandidateTimeout);
-    assert(terminal.msgType == 0xFFU);
-    assert(!terminal.hadLock);
-
-    ++arduinoStubMicros;
-    decoder.tick();
-    assert(decoder.rxTerminalSeq() == terminal.seq);
-}
-
-void emitEdge(IR_DecoderRaw &decoder, uint32_t timeUs, bool high)
-{
-    arduinoStubMicros = timeUs;
-    arduinoStubPort.IDR = high ? 1U : 0U;
-    decoder.isr();
-    decoder.tick();
-}
-
-void queueEdge(IR_DecoderRaw &decoder, uint32_t timeUs, bool high)
-{
-    arduinoStubMicros = timeUs;
-    arduinoStubPort.IDR = high ? 1U : 0U;
-    decoder.isr();
-}
-
-void verifyCandidateIdleExpiryThroughPublicPipeline()
-{
-    IR_DecoderRaw decoder(1U, 42U, nullptr);
-    const uint32_t firstRiseUs = decoderTimeoutUs(decoder) * 2U + 1000U;
-    const uint32_t risePeriodUs = static_cast<uint32_t>(bitTime) * 5U / 2U;
-
-    emitEdge(decoder, firstRiseUs, true);
-    emitEdge(decoder, firstRiseUs + risePeriodUs / 2U, false);
-    emitEdge(decoder, firstRiseUs + risePeriodUs, true);
-    assert(decoder.rxLineActive());
-    assert(decoder.rxTerminalSeq() == 0U);
-
-    arduinoStubMicros = firstRiseUs + risePeriodUs + candidateTimeoutUs(decoder) + 1U;
-    decoder.tick();
-    assert(!decoder.rxLineActive());
-    assert(decoder.rxLastTerminal().reason == IR_RxTerminalReason::CandidateTimeout);
-    assert(decoder.rxTerminalSeq() == 1U);
-}
-
-void verifyCoarseResetPublishesThroughBatchedPublicPipeline()
-{
-    IR_DecoderRaw decoder(1U, 42U, nullptr);
-    const uint32_t firstRiseUs = decoderTimeoutUs(decoder) * 2U + 1000U;
-    const uint32_t goodPeriodUs = static_cast<uint32_t>(bitTime) * 5U / 2U;
-    const uint32_t badPeriodUs = static_cast<uint32_t>(bitTime) * 4U;
-
-    queueEdge(decoder, firstRiseUs, true);
-    queueEdge(decoder, firstRiseUs + goodPeriodUs / 2U, false);
-    queueEdge(decoder, firstRiseUs + goodPeriodUs, true);
-    queueEdge(decoder, firstRiseUs + goodPeriodUs + badPeriodUs / 2U, false);
-    queueEdge(decoder, firstRiseUs + goodPeriodUs + badPeriodUs, true);
-    decoder.tick();
-
-    assert(decoder.rxTerminalSeq() == 0U);
-    assert(decoder.rxLineActive());
-
-    // Continuing coarse-invalid edges below the timeout keep the potential
-    // frame busy. They manufacture no terminal; a Car gate reaches its bounded
-    // hard deadline and skips the optional tail instead of transmitting here.
-    const uint32_t nextRiseUs =
-        firstRiseUs + goodPeriodUs + badPeriodUs + badPeriodUs;
-    queueEdge(decoder, nextRiseUs - badPeriodUs / 2U, false);
-    queueEdge(decoder, nextRiseUs, true);
-    decoder.tick();
-    assert(decoder.rxTerminalSeq() == 0U);
-    assert(decoder.rxLineActive());
-
-    arduinoStubMicros = nextRiseUs + candidateTimeoutUs(decoder) + 1U;
-    decoder.tick();
-    const IR_RxTerminalInfo terminal = decoder.rxLastTerminal();
-    assert(terminal.seq == 1U);
-    assert(terminal.reason == IR_RxTerminalReason::CandidateTimeout);
-    assert(!terminal.hadLock);
-    assert(!decoder.rxLineActive());
-}
-
-void verifyFreshCandidateWithOnlyCoarseInvalidEdgesStaysActive()
-{
-    IR_DecoderRaw decoder(1U, 42U, nullptr);
-    const uint32_t firstRiseUs = decoderTimeoutUs(decoder) * 2U + 1000U;
-    const uint32_t badPeriodUs = static_cast<uint32_t>(bitTime) * 4U;
-    const uint32_t startDeadlineUs = firstRiseUs + 58000U;
-    const uint32_t hardDeadlineUs = firstRiseUs + 78000U;
-
-    emitEdge(decoder, firstRiseUs, true);
-    assert(decoder.preambleState == IR_DecoderRaw::PreambleState::Candidate);
-    assert(decoder.preambleGoodPeriods == 0U);
-    assert(decoder.rxLineActive());
-    assert(decoder.rxTerminalSeq() == 0U);
-
-    uint32_t riseUs = firstRiseUs;
-    while (riseUs + badPeriodUs <= startDeadlineUs)
-    {
-        emitEdge(decoder, riseUs + badPeriodUs / 2U, false);
-        riseUs += badPeriodUs;
-        emitEdge(decoder, riseUs, true);
-        assert(decoder.preambleGoodPeriods == 0U);
-        assert(decoder.rxLineActive());
-        assert(decoder.rxTerminalSeq() == 0U);
-    }
-
-    arduinoStubMicros = startDeadlineUs;
-    decoder.tick();
-    assert(decoder.rxLineActive());
-
-    while (riseUs + badPeriodUs <= hardDeadlineUs)
-    {
-        emitEdge(decoder, riseUs + badPeriodUs / 2U, false);
-        riseUs += badPeriodUs;
-        emitEdge(decoder, riseUs, true);
-        assert(decoder.preambleGoodPeriods == 0U);
-        assert(decoder.rxLineActive());
-        assert(decoder.rxTerminalSeq() == 0U);
-    }
-
-    arduinoStubMicros = hardDeadlineUs;
-    decoder.tick();
-    assert(decoder.rxLineActive());
-
-    arduinoStubMicros = riseUs + candidateTimeoutUs(decoder);
-    decoder.tick();
-    assert(decoder.rxLineActive());
-    assert(decoder.rxTerminalSeq() == 0U);
-
-    ++arduinoStubMicros;
-    decoder.tick();
-    assert(!decoder.rxLineActive());
-    assert(decoder.rxLastTerminal().reason == IR_RxTerminalReason::CandidateTimeout);
-    assert(decoder.rxTerminalSeq() == 1U);
-}
-
-void verifyCandidateExpiryWaitsForPipelineDrain()
-{
-    IR_DecoderRaw decoder(1U, 42U, nullptr);
-    const uint32_t lastEdgeUs = 2000U;
-    primeObservableCandidate(decoder, lastEdgeUs);
-    decoder.pulseFilterHoldCount = 1U;
-
-    const uint32_t expiredAt = lastEdgeUs + candidateTimeoutUs(decoder) + 1U;
-    decoder.expirePreambleCandidateIfIdle(expiredAt);
-    assert(decoder.rxLineActive());
-    assert(decoder.rxTerminalSeq() == 0U);
-
-    decoder.pulseFilterHoldCount = 0U;
-    decoder.expirePreambleCandidateIfIdle(expiredAt);
-    assert(!decoder.rxLineActive());
-    assert(decoder.rxTerminalSeq() == 1U);
-}
-
-void verifyCandidateExpiryAcrossMicrosWrap()
-{
-    IR_DecoderRaw decoder(1U, 42U, nullptr);
-    const uint32_t lastEdgeUs = std::numeric_limits<uint32_t>::max() - 1000U;
-    primeObservableCandidate(decoder, lastEdgeUs);
-
-    arduinoStubMicros = lastEdgeUs + candidateTimeoutUs(decoder) + 1U;
-    decoder.tick();
-    assert(decoder.rxLastTerminal().reason == IR_RxTerminalReason::CandidateTimeout);
-    assert(!decoder.rxLineActive());
-}
-
-void verifyCandidateTimeoutBoundary()
-{
-    IR_DecoderRaw decoder(1U, 42U, nullptr);
-    const uint32_t lastEdgeUs = 2500U;
-    primeObservableCandidate(decoder, lastEdgeUs);
-
-    arduinoStubMicros = lastEdgeUs + candidateTimeoutUs(decoder);
-    decoder.tick();
-    assert(decoder.rxLineActive());
-    assert(decoder.rxTerminalSeq() == 0U);
-
-    ++arduinoStubMicros;
-    decoder.tick();
-    assert(!decoder.rxLineActive());
-    assert(decoder.rxLastTerminal().reason == IR_RxTerminalReason::CandidateTimeout);
-}
-
-void verifyTimedOutCandidateRestartIsTerminal()
-{
-    IR_DecoderRaw decoder(1U, 42U, nullptr);
-    const uint32_t lastEdgeUs = 3000U;
-    primeObservableCandidate(decoder, lastEdgeUs);
-
-    IR_DecoderRaw::FrontStorage nextEdge;
-    nextEdge.time = lastEdgeUs + candidateTimeoutUs(decoder) + 1U;
-    nextEdge.dir = true;
-    decoder.preambleProcessEdge(nextEdge);
-
-    const IR_RxTerminalInfo terminal = decoder.rxLastTerminal();
-    assert(terminal.seq == 1U);
-    assert(terminal.reason == IR_RxTerminalReason::CandidateTimeout);
-    assert(decoder.preambleState == IR_DecoderRaw::PreambleState::Candidate);
-    assert(decoder.preambleGoodPeriods == 0U);
-    assert(decoder.rxReasonCounters()[
-               static_cast<uint8_t>(IR_DecoderRaw::RxBriefReason::Preamble)] == 1U);
-}
-
-void verifyLockedTimeoutPublishesHeaderTypeOnce()
-{
-    IR_DecoderRaw decoder(1U, 42U, nullptr);
-    primeLocked(decoder, IR_MSG_DATA_NOACCEPT, 10U);
-    decoder.lastEdgeTime = 5000U;
-
-    arduinoStubMicros = decoder.lastEdgeTime + decoderTimeoutUs(decoder) * 2U + 1U;
-    decoder.tick();
-
-    const IR_RxTerminalInfo terminal = decoder.rxLastTerminal();
-    assert(terminal.seq == 1U);
-    assert(terminal.reason == IR_RxTerminalReason::LockedTimeout);
-    assert(terminal.msgType == IR_MSG_DATA_NOACCEPT);
-    assert(terminal.hadLock);
-    assert(!decoder.rxLineActive());
-
-    ++arduinoStubMicros;
-    decoder.tick();
-    assert(decoder.rxTerminalSeq() == terminal.seq);
-}
-
-void verifyDecodeAbortPublishesTerminal()
-{
-    IR_DecoderRaw decoder(1U, 42U, nullptr);
-    primeLocked(decoder, IR_MSG_REQUEST, 7U);
-    decoder.isWrongPack = true;
-    decoder.writeToBuffer(false);
-
-    const IR_RxTerminalInfo terminal = decoder.rxLastTerminal();
-    assert(terminal.seq == 1U);
-    assert(terminal.reason == IR_RxTerminalReason::DecodeAbort);
-    assert(terminal.msgType == IR_MSG_REQUEST);
-    assert(terminal.hadLock);
-}
-
-void finishBackFrame(IR_DecoderRaw &decoder, bool corruptCrc)
-{
-    constexpr uint8_t wireBytes = 5U;
-    primeLocked(decoder, IR_MSG_BACK, wireBytes);
-
-    decoder.dataBuffer[1] = 0x12U;
-    decoder.dataBuffer[2] = 0x34U;
-    decoder.dataBuffer[3] = crc8Local(decoder.dataBuffer, 0U, 3U, poly1);
-    const uint8_t crcLow = crc8Local(decoder.dataBuffer, 0U, 4U, poly2);
-    const uint8_t finalBit = static_cast<uint8_t>((crcLow & 1U) ^ (corruptCrc ? 1U : 0U));
-    decoder.dataBuffer[4] = static_cast<uint8_t>(crcLow & 0xFEU);
-    decoder.i_dataBuffer = wireBytes * bitPerByte - 1U;
-    decoder.bufBitPos = static_cast<int16_t>(decoder.i_dataBuffer);
-    decoder.nextControlBit = 0xFFFFU;
-    decoder.isData = true;
-    decoder.writeToBuffer(finalBit != 0U);
-}
-
-void verifyCompleteFrameTerminalReasons()
-{
-    IR_DecoderRaw good(1U, 42U, nullptr);
-    finishBackFrame(good, false);
-    const IR_RxTerminalInfo ok = good.rxLastTerminal();
-    assert(ok.seq == 1U);
-    assert(ok.reason == IR_RxTerminalReason::FrameOk);
-    assert(ok.msgType == IR_MSG_BACK);
-    assert(ok.hadLock);
-
-    IR_DecoderRaw bad(1U, 42U, nullptr);
-    finishBackFrame(bad, true);
-    const IR_RxTerminalInfo crc = bad.rxLastTerminal();
-    assert(crc.seq == 1U);
-    assert(crc.reason == IR_RxTerminalReason::FrameCrcError);
-    assert(crc.msgType == IR_MSG_BACK);
-    assert(crc.hadLock);
-}
-}
-
-int main()
-{
-    verifyInitialSnapshot();
-    verifyCandidateExpiresOnIdleTick();
-    verifyCandidateIdleExpiryThroughPublicPipeline();
-    verifyCoarseResetPublishesThroughBatchedPublicPipeline();
-    verifyFreshCandidateWithOnlyCoarseInvalidEdgesStaysActive();
-    verifyCandidateExpiryWaitsForPipelineDrain();
-    verifyCandidateExpiryAcrossMicrosWrap();
-    verifyCandidateTimeoutBoundary();
-    verifyTimedOutCandidateRestartIsTerminal();
-    verifyLockedTimeoutPublishesHeaderTypeOnce();
-    verifyDecodeAbortPublishesTerminal();
-    verifyCompleteFrameTerminalReasons();
-    std::cout << "IR RX terminal tests: OK\n";
-    return 0;
-}

tests/test_timing_contract.cpp

@@ -1,97 +0,0 @@
-#include "IR_Encoder.h"
-#include "IR_DecoderRaw.h"
-
-#include <array>
-#include <cassert>
-#include <cstdint>
-#include <iostream>
-
-// Link seams: these paths are not exercised by the pure host timing test.
-bool IR_DecoderRaw::registerPairMuteEncoder(IR_Encoder *) { return true; }
-void IR_DecoderRaw::refreshPairMuteState() {}
-void IR_Encoder::send_HIGH(bool) {}
-void IR_Encoder::send_LOW() {}
-void IR_Encoder::send_EMPTY(uint8_t) {}
-
-namespace
-{
-static_assert(irproto::dataWireBytes(0U) == 7U, "empty DATA wire size changed");
-static_assert(irproto::dataWireBytes(3U) == 10U, "DATA wire size changed");
-static_assert(irproto::dataWireBytes(24U) == 31U, "maximum DATA wire size changed");
-static_assert(irproto::dataWireBytes(25U) == 0U, "oversized DATA must be rejected");
-static_assert(irproto::backWireBytes(1U) == 6U, "BACK wire size changed");
-static_assert(irproto::backWireBytes(26U) == 31U, "maximum BACK wire size changed");
-static_assert(irproto::backToWireBytes(24U) == 31U, "maximum BACK_TO wire size changed");
-
-static_assert(irproto::wireLogicalTicks(6U) == 5472U, "6-byte tick count changed");
-static_assert(irproto::wireLogicalTicks(10U) == 8728U, "10-byte tick count changed");
-static_assert(irproto::wireLogicalTicks(31U) == 25822U, "31-byte tick count changed");
-static_assert(irproto::preambleAirtimeUsCeil() == 7737U, "preamble airtime changed");
-static_assert(irproto::trailingByteSyncAirtimeUsCeil() == 2922U,
-              "trailing sync airtime changed");
-static_assert(irproto::wireAirtimeUsCeil(6U) == 72000U, "6-byte airtime changed");
-static_assert(irproto::wireAirtimeUsCeil(10U) == 114843U, "10-byte airtime changed");
-static_assert(irproto::wireAirtimeUsCeil(31U) == 339764U, "31-byte airtime changed");
-static_assert(irproto::responseStartGuardUs() == 57198U, "response-start guard changed");
-static_assert(irproto::responseFrameGuardUs(6U) == 131100U, "response-frame guard changed");
-static_assert(irproto::completedFrameTerminalToNextPacketGuardUs(0U) == 44922U,
-              "mandatory physical post-terminal quiet changed");
-static_assert(irproto::completedFrameTerminalToNextPacketGuardMsCeil(0U) == 45U,
-              "mandatory post-terminal guard rounding changed");
-static_assert(irproto::completedFrameTerminalToNextPacketGuardMsCeil(60U) == 63U,
-              "configured post-terminal guard changed");
-static_assert(irproto::completedFrameTerminalToNextPacketGuardMsCeil(65535U) ==
-                  65538U,
-              "large guard must not wrap uint16");
-static_assert(IR_DecoderRaw::rxMaxPackSize() == 31U, "RX max must be the wire max");
-
-uint32_t sumLogicalTicks(const IrTxGateRun *runs, size_t count)
-{
-    uint32_t total = 0U;
-    for (size_t i = 0U; i < count; ++i)
-        total += runs[i].lenTicks;
-    return total;
-}
-
-void verifyFormulaAgainstTxFsm()
-{
-    std::array<uint8_t, irproto::kMaxWireFrameBytes> frame{};
-    std::array<IrTxGateRun, 1024U> runs{};
-
-    for (uint8_t wireBytes = 1U; wireBytes <= irproto::kMaxWireFrameBytes; ++wireBytes)
-    {
-        for (uint8_t pattern = 0U; pattern < 4U; ++pattern)
-        {
-            for (uint8_t i = 0U; i < wireBytes; ++i)
-            {
-                frame[i] = pattern == 0U ? 0x00U
-                         : pattern == 1U ? 0xFFU
-                         : pattern == 2U ? static_cast<uint8_t>((i & 1U) ? 0x55U : 0xAAU)
-                                         : static_cast<uint8_t>(i * 73U + 19U);
-            }
-            const size_t count = IR_Encoder::buildGateRuns(
-                frame.data(), wireBytes, runs.data(), runs.size());
-            assert(count != 0U);
-            assert(sumLogicalTicks(runs.data(), count) == irproto::wireLogicalTicks(wireBytes));
-        }
-    }
-}
-
-void verifyPublicSendTimeResults()
-{
-    IR_Encoder encoder(1U, 42U, nullptr, false);
-    uint8_t payload[26]{};
-
-    assert(encoder.testSendAccept(1U) == 72U);
-    assert(encoder.testSendTime(1U, payload, 3U) == 115U);
-    assert(encoder.testSendBack(payload, 26U) == 340U);
-}
-}
-
-int main()
-{
-    verifyFormulaAgainstTxFsm();
-    verifyPublicSendTimeResults();
-    std::cout << "IR timing contract tests: OK\n";
-    return 0;
-}