dma fix priority and debug

Stm32 opti test

.gitignore

@@ -1,3 +1,7 @@
 .vscode/*
 bin/*
-log/*
+!.vscode/launch.json
+log/*
+/.vscode
+*.zip
+**/__pycache__

.vscode/arduino.json

@@ -0,0 +1,5 @@
+{
+    "board": "STMicroelectronics:stm32:GenF4",
+    "port": "COM17",
+    "prebuild": "if exist bin rd /s /q bin"
+}

.vscode/launch.json

@@ -0,0 +1,20 @@
+{
+    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+    // Hover to view descriptions of existing attributes.
+    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
+    "version": "0.2.0",
+    "configurations": [
+      
+      {
+        "cwd": "${workspaceFolder}",
+        "executable": "${workspaceFolder}/bin/${workspaceFolderBasename}.ino.elf",
+        "name": "Debug with ST-Link",
+        "request": "launch",
+        "type": "cortex-debug",
+        "runToEntryPoint": "main",
+        "showDevDebugOutput": "raw",
+        "servertype": "stlink",
+        "armToolchainPath": "C://Program Files (x86)//Arm GNU Toolchain arm-none-eabi//13.2 Rel1//bin"
+      }
+    ]
+  }

IR-protocol.ino

@@ -2,16 +2,26 @@
 #include "IR_Encoder.h"
 #include "TimerStatic.h"
 #include "MemoryCheck.h"
-#include "CarCmdList.h"
 /////////////// Pinout ///////////////
 
-#define encForward_PIN    0
-#define encBackward_PIN   5
+#define dec0_PIN PIN_KT1_IN
+#define dec1_PIN PIN_KT2_IN
+#define dec2_PIN PIN_KT3_IN
+#define dec3_PIN PIN_KT4_IN
+#define dec4_PIN PIN_KT5_IN
+#define dec5_PIN PIN_KT6_IN
+#define dec6_PIN PIN_KT7_IN
+#define dec7_PIN PIN_KT8_IN
+// #define dec8_PIN PB8
+// #define dec9_PIN PB9
+// #define dec10_PIN PB10
+// #define dec11_PIN PB11
+// #define dec12_PIN PB12
+// #define dec13_PIN PB13
+// #define dec14_PIN PB14
+// #define dec15_PIN PB15
 
-#define LoopOut 12
-#define ISR_Out 10
-
-#define TestOut 13
+#define LoopOut PC13
 
 //////////////// Ini /////////////////
 
@@ -19,258 +29,335 @@
 #define SERIAL_SPEED 115200
 
 //////////////// Var /////////////////
+// IR_Encoder encForward(PA5, 42 /* , &decBackward */);
 
-IR_Decoder decForward(2, 555);
-IR_Decoder decBackward(3, 777);
+IR_Encoder enc0(PIN_KT8_OUT, 42 /* , &decBackward */);
+// IR_Encoder enc1(PA1, 127 /* , &decBackward */);
+// IR_Encoder enc2(PA2, 137 /* , &decBackward */);
+// IR_Encoder enc3(PA3, 777 /* , &decBackward */);
+// IR_Encoder enc10(PA4, 555 /* , &decBackward */);
+// IR_Encoder enc11(PC14, 127 /* , &decBackward */);
+// IR_Encoder enc12(PC13, 137 /* , &decBackward */);
+// IR_Encoder enc13(PA12, 777 /* , &decBackward */);
 
-IR_Encoder encForward(42/* , &decBackward */);
-// IR_Encoder encBackward(321, encBackward_PIN);
 // IR_Encoder encTree(325, A2);
 
 //////////////////////// Функции прерываний ////////////////////////
 
-void decForwardISR() {
-    decForward.isr();
+void EncoderISR()
+{
+    IR_Encoder::isr();
 }
 
-void decBackwardISR() {
-    decBackward.isr();
-}
+//-------------------------------------------------------------------
+
+IR_Decoder dec0(dec0_PIN, 0);
+void dec_0_ISR() { dec0.isr(); }
+
+IR_Decoder dec1(dec1_PIN, 1);
+void dec_1_ISR() { dec1.isr(); }
+
+IR_Decoder dec2(dec2_PIN, 2);
+void dec_2_ISR() { dec2.isr(); }
+
+IR_Decoder dec3(dec3_PIN, 3);
+void dec_3_ISR() { dec3.isr(); }
+
+IR_Decoder dec4(dec4_PIN, 4);
+void dec_4_ISR() { dec4.isr(); }
+
+IR_Decoder dec5(dec5_PIN, 5);
+void dec_5_ISR() { dec5.isr(); }
+
+IR_Decoder dec6(dec6_PIN, 6);
+void dec_6_ISR() { dec6.isr(); }
+
+IR_Decoder dec7(dec7_PIN, 7);
+void dec_7_ISR() { dec7.isr(); }
+
+// IR_Decoder dec8(dec8_PIN, 8);
+// void dec_8_ISR() { dec8.isr(); }
+
+// IR_Decoder dec9(dec9_PIN, 9);
+// void dec_9_ISR() { dec9.isr(); }
+
+// IR_Decoder dec10(dec10_PIN, 10);
+// void dec_10_ISR() { dec10.isr(); }
+
+// IR_Decoder dec11(dec11_PIN, 11);
+// void dec_11_ISR() { dec11.isr(); }
+
+// IR_Decoder dec12(dec12_PIN, 12);
+// void dec_12_ISR() { dec12.isr(); }
+
+// IR_Decoder dec13(dec13_PIN, 13);
+// void dec_13_ISR() { dec13.isr(); }
 
-static uint8_t* portOut;
-ISR(TIMER2_COMPA_vect) {
-    encForward.isr();
-    // encBackward.isr();
-    // encTree.isr();
-    //TODO: Сделать выбор порта 
-    *portOut = (*portOut & 0b11111110) |
-        (
-            encForward.ir_out_virtual << 0U
-            // | encBackward.ir_out_virtual << 6U
-            // | encTree.ir_out_virtual << 2U
-            );
-}
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
-uint8_t data0 [] = { };
-uint8_t data1 [] = { 42 };
-uint8_t data2 [] = { 42 , 127 };
-uint8_t data3 [] = { 42 , 127, 137 };
-uint8_t data4 [] = { 42 , 127, 137, 255 };
+uint8_t data0[] = {};
+uint8_t data1[] = {42};
+uint8_t data2[] = {42, 127};
+uint8_t data3[] = {42, 127, 137};
+uint8_t data4[] = {42, 127, 137, 255};
 
 uint32_t loopTimer;
-uint8_t sig = 255;
-
+uint8_t sig = 0;
 uint16_t targetAddr = IR_Broadcast;
-Timer t1(750, millis, []() {
 
-    // Serial.println(sig);
+Timer t1(500, millis, []()
+         {
+             // Serial.println( digitalPinToBitMask(enc0.getPin()), BIN);
+            //  enc0.sendData(IR_Broadcast, data4, sizeof(data4));
+            //  enc1.sendData(IR_Broadcast, data3, sizeof(data3));
+            //  enc2.sendData(IR_Broadcast, data2, sizeof(data2));
+            //  enc3.sendData(IR_Broadcast, data1, sizeof(data1));
+            //  enc10.sendData(IR_Broadcast, data4, sizeof(data4));
+             //  enc11.sendData(IR_Broadcast, data3, sizeof(data3));
+             //  enc12.sendData(IR_Broadcast, data2, sizeof(data2));
+             //  enc13.sendData(IR_Broadcast, data1, sizeof(data1));
 
-    switch (sig) {
-        case 0:
-            encForward.sendData(targetAddr);
-            break;
-        case 1:
-            encForward.sendData(targetAddr, data1, sizeof(data1));
-            break;
-        case 2:
-            encForward.sendData(targetAddr, data2, sizeof(data2));
-            break;
-        case 3:
-            encForward.sendData(targetAddr, data3, sizeof(data3));
-            break;
-        case 4:
-            encForward.sendData(targetAddr, data4, sizeof(data4));
-            break;
+             // Serial.println(sig);
 
-        case 10:
-            encForward.sendData(targetAddr, data0, sizeof(data0), true);
-            break;
-        case 11:
-            encForward.sendData(targetAddr, data1, sizeof(data1), true);
-            break;
-        case 12:
-            encForward.sendData(targetAddr, data2, sizeof(data2), true);
-            break;
-        case 13:
-            encForward.sendData(targetAddr, data3, sizeof(data3), true);
-            break;
-        case 14:
-            encForward.sendData(targetAddr, data4, sizeof(data4), true);
-            break;
+             //  switch (sig)
+             //  {
+             //  case 0:
+             //      encForward.sendData(targetAddr);
+             //      break;
+             //  case 1:
+             //      encForward.sendData(targetAddr, data1, sizeof(data1));
+             //      break;
+             //  case 2:
+             //      encForward.sendData(targetAddr, data2, sizeof(data2));
+             //      break;
+             //  case 3:
+             //      encForward.sendData(targetAddr, data3, sizeof(data3));
+             //      break;
+             //  case 4:
+             //      encForward.sendData(targetAddr, data4, sizeof(data4));
+             //      break;
 
+             //  case 10:
+             //      encForward.sendData(targetAddr, data0, sizeof(data0), true);
+             //      break;
+             //  case 11:
+             //      encForward.sendData(targetAddr, data1, sizeof(data1), true);
+             //      break;
+             //  case 12:
+             //      encForward.sendData(targetAddr, data2, sizeof(data2), true);
+             //      break;
+             //  case 13:
+             //      encForward.sendData(targetAddr, data3, sizeof(data3), true);
+             //      break;
+             //  case 14:
+             //      encForward.sendData(targetAddr, data4, sizeof(data4), true);
+             //      break;
 
+             //  case 20:
+             //      encForward.sendBack();
+             //      break;
+             //  case 21:
+             //      encForward.sendBack(data1, sizeof(data1));
+             //      break;
+             //  case 22:
+             //      encForward.sendBack(data2, sizeof(data2));
+             //      break;
+             //  case 23:
+             //      encForward.sendBack(data3, sizeof(data3));
+             //      break;
+             //  case 24:
+             //      encForward.sendBack(data4, sizeof(data4));
+             //      break;
 
-        case 20:
-            encForward.sendBack();
-            break;
-        case 21:
-            encForward.sendBack(data1, sizeof(data1));
-            break;
-        case 22:
-            encForward.sendBack(data2, sizeof(data2));
-            break;
-        case 23:
-            encForward.sendBack(data3, sizeof(data3));
-            break;
-        case 24:
-            encForward.sendBack(data4, sizeof(data4));
-            break;
+             //  case 30:
+             //      encForward.sendBackTo(targetAddr);
+             //      break;
+             //  case 31:
+             //      encForward.sendBackTo(targetAddr, data1, sizeof(data1));
+             //      break;
+             //  case 32:
+             //      encForward.sendBackTo(targetAddr, data2, sizeof(data2));
+             //      break;
+             //  case 33:
+             //      encForward.sendBackTo(targetAddr, data3, sizeof(data3));
+             //      break;
+             //  case 34:
+             //      encForward.sendBackTo(targetAddr, data4, sizeof(data4));
+             //      break;
 
-        case 30:
-            encForward.sendBackTo(targetAddr);
-            break;
-        case 31:
-            encForward.sendBackTo(targetAddr, data1, sizeof(data1));
-            break;
-        case 32:
-            encForward.sendBackTo(targetAddr, data2, sizeof(data2));
-            break;
-        case 33:
-            encForward.sendBackTo(targetAddr, data3, sizeof(data3));
-            break;
-        case 34:
-            encForward.sendBackTo(targetAddr, data4, sizeof(data4));
-            break;
+             //  case 41:
+             //      encForward.sendRequest(targetAddr);
+             //      break;
+             //  case 42:
+             //      encForward.sendAccept(targetAddr);
+             //      break;
 
-        case 41:
-            encForward.sendRequest(targetAddr);
-            break;
-        case 42:
-            encForward.sendAccept(targetAddr);
-            break;
+             //  default:
+             //      break;
+             //  }
+             // encBackward.sendData(IR_Broadcast, data2);
+             // encTree.sendData(IR_Broadcast, rawData3);
+         });
 
+// Timer t2(50, millis, []()
+//          { digitalToggle(LED_BUILTIN); });
 
-        default:
-            break;
-    }
-    // encBackward.sendData(IR_Broadcast, data2);
-    // encTree.sendData(IR_Broadcast, rawData3);
-});
-Timer t2(500, millis, []() {
-    digitalToggle(13);
-});
+Timer signalDetectTimer;
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
-void setup() {
-    IR_Encoder::timerSetup();
-    portOut = &PORTB;
+HardwareTimer IR_Timer(TIM3);
+
+void setup()
+{
+    IR_Timer.setOverflow(carrierFrec * 2, HERTZ_FORMAT);
+    IR_Timer.attachInterrupt(1, EncoderISR);
+    NVIC_SetPriority(IRQn_Type::TIM3_IRQn, 0);
+    IR_Timer.resume();
 
     Serial.begin(SERIAL_SPEED);
     Serial.println(F(INFO));
 
-    pinMode(A0, INPUT_PULLUP);
-    pinMode(A1, INPUT_PULLUP);
-    pinMode(A2, INPUT_PULLUP);
-    pinMode(A3, INPUT_PULLUP);
-
     pinMode(LoopOut, OUTPUT);
-    pinMode(ISR_Out, OUTPUT);
 
-    pinMode(2, INPUT_PULLUP);
-    pinMode(3, INPUT_PULLUP);
+    pinMode(dec0_PIN, INPUT_PULLUP);
+    pinMode(dec1_PIN, INPUT_PULLUP);
+    pinMode(dec2_PIN, INPUT_PULLUP);
+    pinMode(dec3_PIN, INPUT_PULLUP);
+    pinMode(dec4_PIN, INPUT_PULLUP);
+    pinMode(dec5_PIN, INPUT_PULLUP);
+    pinMode(dec6_PIN, INPUT_PULLUP);
+    pinMode(dec7_PIN, INPUT_PULLUP);
+    // pinMode(dec8_PIN, INPUT_PULLUP);
+    // pinMode(dec9_PIN, INPUT_PULLUP);
+    // pinMode(dec10_PIN, INPUT_PULLUP);
+    // pinMode(dec11_PIN, INPUT_PULLUP);
+    // pinMode(dec12_PIN, INPUT_PULLUP);
+    // pinMode(dec13_PIN, INPUT_PULLUP);
 
-    pinMode(8, OUTPUT);
-    pinMode(9, OUTPUT);
-    pinMode(11, OUTPUT);
-    pinMode(13, OUTPUT);
-    pinMode(encForward_PIN, OUTPUT);
-    pinMode(encBackward_PIN, OUTPUT);
-    pinMode(13, OUTPUT);
-    pinMode(12, OUTPUT);
-
-
-
-    // IR_DecoderRaw* blindFromForward [] { &decForward, &decBackward };
-    // encForward.setBlindDecoders(blindFromForward, sizeof(blindFromForward) / sizeof(IR_DecoderRaw*));
-
-
-    attachInterrupt(0, decForwardISR, CHANGE);  // D2 
-    attachInterrupt(1, decBackwardISR, CHANGE); // D3
+    attachInterrupt(dec0_PIN, dec_0_ISR, CHANGE);
+    attachInterrupt(dec1_PIN, dec_1_ISR, CHANGE);
+    attachInterrupt(dec2_PIN, dec_2_ISR, CHANGE);
+    attachInterrupt(dec3_PIN, dec_3_ISR, CHANGE);
+    attachInterrupt(dec4_PIN, dec_4_ISR, CHANGE);
+    attachInterrupt(dec5_PIN, dec_5_ISR, CHANGE);
+    attachInterrupt(dec6_PIN, dec_6_ISR, CHANGE);
+    attachInterrupt(dec7_PIN, dec_7_ISR, CHANGE);
+    // attachInterrupt(dec8_PIN, dec_8_ISR, CHANGE);
+    // attachInterrupt(dec9_PIN, dec_9_ISR, CHANGE);
+    // attachInterrupt(dec10_PIN, dec_10_ISR, CHANGE);
+    // attachInterrupt(dec11_PIN, dec_11_ISR, CHANGE);
+    // attachInterrupt(dec12_PIN, dec_12_ISR, CHANGE);
+    // attachInterrupt(dec13_PIN, dec_13_ISR, CHANGE);
 }
 
-
-bool testLed = false;
-uint32_t testLed_timer;
-
-void loop() {
-    // digitalToggle(LoopOut);
+void loop()
+{
+    digitalToggle(LoopOut);
     Timer::tick();
+    IR_Decoder::tick();
 
-    decForward.tick();
-    decBackward.tick();
+    bool rx_flag = false;
+    rx_flag |= status(dec0);
+    rx_flag |= status(dec1);
+    rx_flag |= status(dec2);
+    rx_flag |= status(dec3);
+    rx_flag |= status(dec4);
+    rx_flag |= status(dec5);
+    rx_flag |= status(dec6);
+    rx_flag |= status(dec7);
+    // rx_flag |= status(dec8);
+    // rx_flag |= status(dec9);
+    // rx_flag |= status(dec10);
+    // rx_flag |= status(dec11);
+    // rx_flag |= status(dec12);
+    // rx_flag |= status(dec13);
 
-    status(decForward);
-    status(decBackward);
-
-
-    // Serial.println(micros() - loopTimer);
-    // loopTimer = micros();
-    // delayMicroseconds(120*5);
-
-    if (Serial.available()) {
+    if (Serial.available())
+    {
         uint8_t in = Serial.parseInt();
-        switch (in) {
-            case 100:
-                targetAddr = IR_Broadcast;
-                break;
-            case 101:
-                targetAddr = 555;
-                break;
-            case 102:
-                targetAddr = 777;
-                break;
-
-            default:
-                sig = in;
-                break;
+        switch (in)
+        {
+        case 100:
+            targetAddr = IR_Broadcast;
+            break;
+        case 101:
+            targetAddr = 555;
+            break;
+        case 102:
+            targetAddr = 777;
+            break;
+        default:
+            sig = in;
+            break;
         }
     }
-
-    if(testLed && millis() - testLed_timer > 100){
-        testLed=false;
-        digitalWrite(12, LOW);
-
-    }
-
 }
 
 
+Timer statusSimpleDelay;
+bool statusSimple(IR_Decoder &dec)
+{
+    bool ret;
+    if (ret = dec.gotData.available())
+    {
+        Serial.print("DEC: ");
+        Serial.print(dec.getId());
+        Serial.print("   err:  ");
+        Serial.print(dec.gotData.getErrorCount());
+        Serial.print("\n");
+        statusSimpleDelay.delay(100, millis, []()
+                                { Serial.print("\n\n\n\n"); });
+    }
+    return ret;
+}
 
+void detectSignal()
+{
+    // digitalWrite(SignalDetectLed, HIGH);
+    // signalDetectTimer.delay(50, millis, []()
+    //                         { digitalWrite(SignalDetectLed, LOW); });
+}
 
-
-
-//test
-void status(IR_Decoder& dec) {
-    if (dec.gotData.available() && dec.gotData.getAddrFrom() != 42) {
-
-        digitalWrite(12, HIGH);
-        testLed = true;
-        testLed_timer = millis();
-
-        encForward.sendData(IR_Broadcast, CarCmd::stop); //<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< CMD IS HERE
-
-
+// test
+bool status(IR_Decoder &dec)
+{
+    if (dec.gotData.available())
+    {
+        detectSignal();
+        // Serial.println(micros());
         String str;
-        if (/* dec.gotData.getDataPrt()[1] */1) {
-            str += ("Data on pin ");        str += (dec.isrPin); str += "\n";
+        if (/* dec.gotData.getDataPrt()[1] */ 1)
+        {
+            str += ("Data on pin ");
+            str += (dec.getPin());
+            str += "\n";
 
             uint8_t msg = dec.gotData.getMsgRAW();
             str += ("  MSG: ");
-            for (size_t i = 0; i < 8; i++) {
-                if (i == 3) str += " ";
+            for (size_t i = 0; i < 8; i++)
+            {
+                if (i == 3)
+                    str += " ";
                 str += (msg >> (7 - i)) & 1U;
             }
 
             str += "\n";
 
-            str += ("  DATA SIZE: "); str += (dec.gotData.getDataSize()); str += "\n";
-            str += ("  ADDRESS FROM: "); str += (dec.gotData.getAddrFrom()); str += "\n";
-            str += ("  ADDRESS TO: "); str += (dec.gotData.getAddrTo()); str += "\n";
+            str += ("  DATA SIZE: ");
+            str += (dec.gotData.getDataSize());
+            str += "\n";
+            str += ("  ADDRESS FROM: ");
+            str += (dec.gotData.getAddrFrom());
+            str += "\n";
+            str += ("  ADDRESS TO: ");
+            str += (dec.gotData.getAddrTo());
+            str += "\n";
             // str += ("  CRC PACK: "); str += (dec.gotData.getCrcIN()); str += "\n";
             // str += ("  CRC CALC: "); str += (dec.gotData.getCrcCALC()); str += "\n";
             str += "\n";
 
-            for (size_t i = 0; i < min(10, dec.gotData.getDataSize()); i++) {
-                switch (i) {
+            for (size_t i = 0; i < min(uint8_t(10), dec.gotData.getDataSize()); i++)
+            {
+                switch (i)
+                {
                     // case 0:
                     //     str += ("  ADDR: ");
                     //     break;
@@ -278,49 +365,71 @@ void status(IR_Decoder& dec) {
                     //     str += ("  CMD: ");
                     //     break;
 
-                    default:
-                        str += ("  Data["); str += (i); str += ("]: ");
-                        break;
+                default:
+                    str += ("  Data[");
+                    str += (i);
+                    str += ("]: ");
+                    break;
                 }
-                str += (dec.gotData.getDataPrt()[i]); str += "\n";
+                str += (dec.gotData.getDataPrt()[i]);
+                str += "\n";
             }
 
-
-            str += ("\n*******ErrAll: ");     str += (dec.gotData.getErrorCount()); str += "\n";
-            str += ("**ErrDistance: ");     str += ((int)(dec.gotData.getErrorHighSignal() - dec.gotData.getErrorLowSignal())); str += "\n";
+            str += ("\n*******ErrAll: ");
+            str += (dec.gotData.getErrorCount());
+            str += "\n";
+            str += ("**ErrDistance: ");
+            str += ((int)(dec.gotData.getErrorHighSignal() - dec.gotData.getErrorLowSignal()));
+            str += "\n";
 
             str += "\n";
-        } else {
-            str += ("SELF"); str += "\n";
+        }
+        else
+        {
+            str += ("SELF");
+            str += "\n";
             str += "\n";
         }
         // obj->resetAvailable();
         Serial.write(str.c_str());
     }
 
-    if (dec.gotBackData.available()) {
+    if (dec.gotBackData.available())
+    {
+        detectSignal();
         String str;
-        if (/* dec.gotData.getDataPrt()[1] */1) {
-            str += ("BackData on pin ");        str += (dec.isrPin); str += "\n";
+        if (/* dec.gotData.getDataPrt()[1] */ 1)
+        {
+            str += ("BackData on pin ");
+            str += (dec.getPin());
+            str += "\n";
 
             uint8_t msg = dec.gotBackData.getMsgRAW();
             str += ("  MSG: ");
-            for (size_t i = 0; i < 8; i++) {
-                if (i == 3) str += " ";
+            for (size_t i = 0; i < 8; i++)
+            {
+                if (i == 3)
+                    str += " ";
                 str += (msg >> (7 - i)) & 1U;
             }
 
             str += "\n";
 
-            str += ("  DATA SIZE: "); str += (dec.gotBackData.getDataSize()); str += "\n";
-            str += ("  ADDRESS FROM: "); str += (dec.gotBackData.getAddrFrom()); str += "\n";
+            str += ("  DATA SIZE: ");
+            str += (dec.gotBackData.getDataSize());
+            str += "\n";
+            str += ("  ADDRESS FROM: ");
+            str += (dec.gotBackData.getAddrFrom());
+            str += "\n";
             // str += ("  ADDRESS TO: "); str += (dec.gotBackData.getAddrTo()); str += "\n";
             // str += ("  CRC PACK: "); str += (dec.gotBackData.getCrcIN()); str += "\n";
             // str += ("  CRC CALC: "); str += (dec.gotBackData.getCrcCALC()); str += "\n";
             str += "\n";
 
-            for (size_t i = 0; i < min(10, dec.gotBackData.getDataSize()); i++) {
-                switch (i) {
+            for (size_t i = 0; i < min(uint8_t(10), dec.gotBackData.getDataSize()); i++)
+            {
+                switch (i)
+                {
                     // case 0:
                     //     str += ("  ADDR: ");
                     //     break;
@@ -328,98 +437,136 @@ void status(IR_Decoder& dec) {
                     //     str += ("  CMD: ");
                     //     break;
 
-                    default:
-                        str += ("  Data["); str += (i); str += ("]: ");
-                        break;
+                default:
+                    str += ("  Data[");
+                    str += (i);
+                    str += ("]: ");
+                    break;
                 }
-                str += (dec.gotBackData.getDataPrt()[i]); str += "\n";
+                str += (dec.gotBackData.getDataPrt()[i]);
+                str += "\n";
             }
 
-
-            str += ("\n*******ErrAll: ");     str += (dec.gotBackData.getErrorCount()); str += "\n";
-            str += ("**ErrDistance: ");     str += ((int)(dec.gotBackData.getErrorHighSignal() - dec.gotBackData.getErrorLowSignal())); str += "\n";
+            str += ("\n*******ErrAll: ");
+            str += (dec.gotBackData.getErrorCount());
+            str += "\n";
+            str += ("**ErrDistance: ");
+            str += ((int)(dec.gotBackData.getErrorHighSignal() - dec.gotBackData.getErrorLowSignal()));
+            str += "\n";
 
             str += "\n";
-        } else {
-            str += ("SELF"); str += "\n";
+        }
+        else
+        {
+            str += ("SELF");
+            str += "\n";
             str += "\n";
         }
         // obj->resetAvailable();
         Serial.write(str.c_str());
     }
 
-    if (dec.gotAccept.available()) {
+    if (dec.gotAccept.available())
+    {
+        detectSignal();
         String str;
-        if (/* dec.gotData.getDataPrt()[1] */1) {
-            str += ("Accept on pin ");        str += (dec.isrPin); str += "\n";
+        if (/* dec.gotData.getDataPrt()[1] */ 1)
+        {
+            str += ("Accept on pin ");
+            str += (dec.getPin());
+            str += "\n";
 
             uint8_t msg = dec.gotAccept.getMsgRAW();
             str += ("  MSG: ");
-            for (size_t i = 0; i < 8; i++) {
-                if (i == 3) str += " ";
+            for (size_t i = 0; i < 8; i++)
+            {
+                if (i == 3)
+                    str += " ";
                 str += (msg >> (7 - i)) & 1U;
             }
 
             str += "\n";
 
             // str += ("  DATA SIZE: "); str += (dec.gotAccept.getDataSize()); str += "\n";
-            str += ("  ADDRESS FROM: "); str += (dec.gotAccept.getAddrFrom()); str += "\n";
+            str += ("  ADDRESS FROM: ");
+            str += (dec.gotAccept.getAddrFrom());
+            str += "\n";
             // str += ("  ADDRESS TO: "); str += (dec.gotAccept.getAddrTo()); str += "\n";
             // str += ("  CRC PACK: "); str += (dec.gotAccept.getCrcIN()); str += "\n";
             // str += ("  CRC CALC: "); str += (dec.gotAccept.getCrcCALC()); str += "\n";
             str += "\n";
 
-            str += ("  Data: "); str += (dec.gotAccept.getCustomByte());
+            str += ("  Data: ");
+            str += (dec.gotAccept.getCustomByte());
 
-
-
-            str += ("\n\n*******ErrAll: ");     str += (dec.gotAccept.getErrorCount()); str += "\n";
-            str += ("**ErrDistance: ");     str += ((int)(dec.gotAccept.getErrorHighSignal() - dec.gotAccept.getErrorLowSignal())); str += "\n";
+            str += ("\n\n*******ErrAll: ");
+            str += (dec.gotAccept.getErrorCount());
+            str += "\n";
+            str += ("**ErrDistance: ");
+            str += ((int)(dec.gotAccept.getErrorHighSignal() - dec.gotAccept.getErrorLowSignal()));
+            str += "\n";
 
             str += "\n";
-        } else {
-            str += ("SELF"); str += "\n";
+        }
+        else
+        {
+            str += ("SELF");
+            str += "\n";
             str += "\n";
         }
         // obj->resetAvailable();
         Serial.write(str.c_str());
     }
 
-    if (dec.gotRequest.available()) {
+    if (dec.gotRequest.available())
+    {
+        detectSignal();
         String str;
-        if (/* dec.gotData.getDataPrt()[1] */1) {
-            str += ("Request on pin ");        str += (dec.isrPin); str += "\n";
+        if (/* dec.gotData.getDataPrt()[1] */ 1)
+        {
+            str += ("Request on pin ");
+            str += (dec.getPin());
+            str += "\n";
 
             uint8_t msg = dec.gotRequest.getMsgRAW();
             str += ("  MSG: ");
-            for (size_t i = 0; i < 8; i++) {
-                if (i == 3) str += " ";
+            for (size_t i = 0; i < 8; i++)
+            {
+                if (i == 3)
+                    str += " ";
                 str += (msg >> (7 - i)) & 1U;
             }
 
             str += "\n";
 
             // str += ("  DATA SIZE: "); str += (dec.gotRequest.getDataSize()); str += "\n";
-            str += ("  ADDRESS FROM: "); str += (dec.gotRequest.getAddrFrom()); str += "\n";
-            str += ("  ADDRESS TO: "); str += (dec.gotRequest.getAddrTo()); str += "\n";
+            str += ("  ADDRESS FROM: ");
+            str += (dec.gotRequest.getAddrFrom());
+            str += "\n";
+            str += ("  ADDRESS TO: ");
+            str += (dec.gotRequest.getAddrTo());
+            str += "\n";
             // str += ("  CRC PACK: "); str += (dec.gotRequest.getCrcIN()); str += "\n";
             // str += ("  CRC CALC: "); str += (dec.gotRequest.getCrcCALC()); str += "\n";
             str += "\n";
 
-
-            str += ("\n*******ErrAll: ");     str += (dec.gotRequest.getErrorCount()); str += "\n";
-            str += ("**ErrDistance: ");     str += ((int)(dec.gotRequest.getErrorHighSignal() - dec.gotRequest.getErrorLowSignal())); str += "\n";
+            str += ("\n*******ErrAll: ");
+            str += (dec.gotRequest.getErrorCount());
+            str += "\n";
+            str += ("**ErrDistance: ");
+            str += ((int)(dec.gotRequest.getErrorHighSignal() - dec.gotRequest.getErrorLowSignal()));
+            str += "\n";
 
             str += "\n";
-        } else {
-            str += ("SELF"); str += "\n";
+        }
+        else
+        {
+            str += ("SELF");
+            str += "\n";
             str += "\n";
         }
         // obj->resetAvailable();
         Serial.write(str.c_str());
     }
-
-
+    return false;
 }
-
-

IR_DMA_ISR_signal_analysis.md

@@ -0,0 +1,141 @@
+# IR DMA vs ISR: анализ согласованности сигнала и ответа версии
+
+Связка с остальным пультом (модули, настройки): **[`ARCHITECTURE.md`](ARCHITECTURE.md)**.
+
+Документ фиксирует наблюдения по переходу машинки (проект Car) на **DMA-передачу** ИК через `IR_Encoder::setExternalTxBackend` и `IrDmaBackend`, сравнение со **старым путём** (таймер + **`_isr()`**), ручную проверку CRC по логу пульта и роль **`buildGateRuns`** в библиотеке **IR-protocol**.
+
+---
+
+## 1. Контекст
+
+- До введения DMA передача шла через **`IR_Encoder::begin(..., IR_Encoder::isr)`**: на каждый тик таймера (`carrierFrec * 2`) вызывается **`_isr()`**, формируются преамбула, данные, синхробиты.
+- После коммита с **IR_DMA** (`Car`, `IR.cpp`): **`beginClockOnly`**, **`setExternalTxBackend`**, фактическая модуляция — **`IrDmaBackend::start`** → **`IR_Encoder::buildGateRuns`** + DMA в **BSRR**.
+- Ответ версии — один из самых **длинных** кадров (до **31 байта** полного кадра по заголовку). Короткие пакеты (эхо `Version_Query`, 8 байт) в логе остаются **FrameOK**; длинный ответ версии даёт **CRC fail** / `Frame reject`.
+
+---
+
+## 2. Два пути: ISR и DMA
+
+| Этап | Старый ISR | DMA |
+|------|------------|-----|
+| Байты пакета + CRC | `sendDataFULL` → `sendBuffer` | То же; в `buildGateRuns` — `memcpy` в локальный буфер размером `dataByteSizeMax` |
+| Развёртка в импульсы | **`_isr()`**: счётчик `toggleCounter`, ветки preamb / data / sync | **`buildGateRuns`**: RLE-сегменты `(gate, lenTicks)` → **`nextWord()`** по тикам таймера |
+| Останов передачи | `signal == noSignal`, `isSending = false` | `ticksOutput >= totalTicks`, `sum(runs[i].lenTicks)` |
+
+Идея `buildGateRuns`: **эмулировать** шаги FSM, которые в ISR выполняются при **`toggleCounter == 0`** (см. комментарий в `IR_Encoder.cpp` рядом с внутренним `while`).
+
+### 2.1. Приоритеты NVIC: приём ИК выше, чем DMA передачи (STM32)
+
+Пока активна **внешняя** передача по DMA (`IrDmaBackend` и т.п.), таймер крутит поток запросов к DMA — срабатывают **`DMA1_Channelx_IRQn`** (половина/конец буфера и т.д.). Если их приоритет **выше**, чем у **EXTI** линии пина приёмника, обработка фронтов на входе ИК **откладывается** → растёт джиттер `micros()` и страдает заполнение `subBuffer` / журнал `@IRF1v1`, хотя алгоритм `tick`/`writeToBuffer` не менялся.
+
+**Требование:** числовой приоритет **приёма (EXTI)** должен быть **выше приоритета DMA передачи** (в терминах Cortex-M / STM32 HAL: **меньше** значение preempt priority у EXTI, чем у канала DMA ИК).
+
+**В репозитории:**
+
+- **`IR_Decoder`**: библиотека **не** задаёт приоритет EXTI по умолчанию. На Arduino STM32 пользователь вызывает **`setReceiveExtiPreemptPriority(preempt)`** (до или после `enable()`); после `attachInterrupt` применяется поверх приоритета ядра. Семейства с укороченной картой EXTI (C0/F0/G0/L0) — без изменения NVIC из этой функции.
+- **DMA ИК-TX** (например **`Car/src/IR/IrDmaBackend.cpp`**): preempt задаётся в прошивке носителя (**`CarIrq::kIrTxDmaPreempt`** и т.д.) и должен быть **больше** (ниже срочность), чем у приёма.
+
+Свой проект: пользователь обязан согласовать приоритеты; **ни один** канал DMA ИК-TX не должен вытеснять EXTI приёма (меньший preempt у DMA = ошибка).
+
+---
+
+## 3. Ключевое наблюдение: `runLenTicks = toggleCounter + 1`
+
+В **`IR_Encoder::buildGateRuns`** на каждой итерации внешнего цикла:
+
+```cpp
+const uint16_t runLenTicks = (uint16_t)toggleCounterLocal + 1U;
+```
+
+В **`_isr()`** при стартовом **`toggleCounter == N`** выполняется **ровно N** раз ветка `if (toggleCounter) { toggleCounter--; }` подряд, пока счётчик не станет **0**; **следующий** тик попадает в `else` и делает один шаг `switch (signal)`.
+
+Между двумя такими визитами в `else` проходит **N тиков таймера**, не **N+1**.
+
+В `buildGateRuns` для того же начального `toggleCounterLocal` в run записывается **`N + 1` тик**. Это даёт **систематическое удлинение каждого сегмента на 1 тик** относительно модели «счётчик убывает N раз до нуля».
+
+**Следствие:**
+
+- `totalTicks = Σ lenTicks` в **`IrDmaBackend::startStream`** **больше**, чем число тиков, которое дал бы чистый ISR при том же пакете.
+- Число внешних итераций `buildGateRuns` (шагов FSM) совпадает с числом таких сегментов; приближённо:  
+  `totalTicks ≈ totalTicks_ISR + (число_внешних_шагов)`.
+
+Короткий кадр: ошибка может «теряться» в допусках приёмника. Длинный (версия) — **накопление** ошибки по времени → сдвиг границ битов → **неверные байты**, в том числе **CRC**.
+
+---
+
+## 4. Ручная проверка CRC по логу (пульт)
+
+Алгоритм: **`IR_FOX::crc8`** (`IR_config.cpp`), два байта как в **`sendDataFULL`**:
+
+- первый байт CRC = `crc8(data, 0, packSize - 2, poly1)`;
+- второй = `crc8(data, 0, packSize - 1, poly2)` (в расчёт второго входит уже первый байт CRC).
+
+Пример **31-байтного** кадра из лога `Frame reject`:
+
+- Тело **0…28** (29 байт).  
+- Байты **29…30** — CRC на проводе.
+
+Для фиксированного дампа байтов **0…28** корректная пара CRC по формуле библиотеки — **`6E 54`**, в логе на проводе — **`96 62`** → **не совпадает**; приёмник обоснованно отклоняет кадр.
+
+Это **не** объясняется разницей AVR vs STM32: счёт идёт по массиву `uint8_t` побайтно.
+
+Эхо **8 байт** `C8 FA 2A FD E8 5D AA B4`: пересчёт даёт **`AA B4`** — совпадает с последними байтами кадра → для этого пакета цепочка **байт → CRC** согласована.
+
+---
+
+## 5. Скрипт симуляции
+
+В репозитории: **`docs/scripts/ir_protocol_gate_runs_sim.py`**.
+
+Запуск:
+
+```bash
+python docs/scripts/ir_protocol_gate_runs_sim.py
+```
+
+Скрипт:
+
+1. Считает **CRC** для примеров пакетов (8 байт эха и 31 байт из reject).
+2. Воспроизводит логику **`buildGateRuns`** (с дополнением буфера до `dataByteSizeMax`, как в C++).
+3. Печатает **`totalTicks`**, число **внешних шагов** FSM и связь **`totalTicks - outer_steps`** как оценку «тиков в модели ISR без +1 на каждый шаг».
+
+Пример вывода (значения могут слегка отличаться при смене констант в `IR_config.h`):
+
+- `preambToggle = 97`
+- для 8-байт пакета: сотни шагов FSM, `totalTicks` порядка тысяч тиков
+- для 31-байт: больше шагов и `totalTicks` (~25k+ тиков для текущих констант)
+
+---
+
+## 6. Связь с проектами
+
+- **Car** (`Executer.cpp`): ответ версии через **`IR_Module::getENC().sendData(...)`** — тот же **`sendDataFULL`**, затем **`rawSend`** → DMA.
+- **ControlPointUnion** (`CustomCmd.h`, слоты): запрос версии через **`sendResp`** с **`version_query`** — задержка **`IR_ResponseDelay`**, затем **`sendData`** на адрес машинки.
+- **ControlPointUnion** (`Plan_B.ino`): разбор **`version_response`** из **`gotData` / `gotBackData`** только после **успешного CRC** в декодере.
+
+---
+
+## 7. Выводы
+
+1. **Байты в RAM** на передаче формируются корректно библиотекой; проблема «после DMA» укладывается в **расхождение тайминговой развёртки** (`buildGateRuns` + DMA) со **старой** развёрткой ISR, а не в «другой CRC на машинке» при неизменённой библиотеке.
+2. **Подозрение №1:** `runLenTicks = toggleCounter + 1` в **`buildGateRuns`** не совпадает с числом тиков ISR между шагами FSM (**`N`** vs **`N+1`**). Требуется сверка с эталонной трассой ISR или логическим анализатором.
+3. **Проверка на будущее:** сравнить побитово выходы ISR и DMA на **одном** буфере (8 и 31 байт); при необходимости поправить формулу длины run в **`IR-protocol`** и пересобрать Car и пульт.
+4. При **DMA-режиме передачи** на STM32 соблюдать **приоритеты NVIC** (раздел **2.1**): приём EXTI **выше**, чем DMA ИК-TX.
+
+---
+
+## 8. Ссылки на файлы
+
+| Файл | Назначение |
+|------|------------|
+| `Documents/Arduino/libraries/IR-protocol/IR_Encoder.cpp` | `buildGateRuns`, `_isr`, `rawSend` |
+| `Documents/Arduino/libraries/IR-protocol/IR_Decoder.cpp` | `setReceiveExtiPreemptPriority` / `enable`: опциональный `NVIC_SetPriority` для EXTI (Arduino STM32) |
+| `Documents/Arduino/libraries/IR-protocol/IR_config.cpp` | `crc8` |
+| `Car/src/IR/IR.cpp` | `setExternalTxBackend`, `txStart` |
+| `Car/src/IR/IrDmaBackend.cpp` | `startStream`, `totalTicks`, `nextWord`, NVIC DMA из `CarIrq` |
+| `Car/src/IR/IR.cpp` | `setReceiveExtiPreemptPriority` + `enable` декодера |
+| `ControlPointUnion/Plan_B/TestPoints/CustomCmd.h` | `sendResp` / `version_query` для тестовых слотов |
+
+---
+
+*Документ составлен по обсуждению в чате; при смене версии IR-protocol числа констант и `totalTicks` пересчитывайте скриптом.*

IR_Decoder.cpp

@@ -0,0 +1,176 @@
+#include "IR_Decoder.h"
+
+#if defined(ARDUINO_ARCH_STM32) && !defined(HAL_EXTI_MODULE_DISABLED)
+#include "Arduino.h"
+/* NVIC_SetPriority — CMSIS, как в IR_Encoder::begin и Car.ino (без HAL-заголовка yyxx). */
+
+/** NVIC для линии EXTI пина (как в Arduino STM32 SrcWrapper interrupt.cpp). */
+static IRQn_Type ir_decoder_exti_irqn_for_pin(uint8_t arduino_pin)
+{
+#if defined(STM32C0xx) || defined(STM32F0xx) || defined(STM32G0xx) || defined(STM32L0xx)
+    (void)arduino_pin;
+    return (IRQn_Type)(-1);
+#else
+    const PinName p = digitalPinToPinName(arduino_pin);
+    if (p == NC) {
+        return (IRQn_Type)(-1);
+    }
+    const uint16_t pinmask = STM_GPIO_PIN(p);
+    uint8_t id = 0U;
+    uint16_t pm = pinmask;
+    while (pm != 0x0001U) {
+        pm = (uint16_t)(pm >> 1U);
+        id++;
+    }
+#if defined(STM32H5xx) || defined(STM32MP1xx) || defined(STM32L5xx) || defined(STM32U5xx) || defined(STM32WBAxx)
+    static const IRQn_Type exti_irqnb[16] = {
+        EXTI0_IRQn, EXTI1_IRQn, EXTI2_IRQn, EXTI3_IRQn, EXTI4_IRQn, EXTI5_IRQn, EXTI6_IRQn,
+        EXTI7_IRQn, EXTI8_IRQn, EXTI9_IRQn, EXTI10_IRQn, EXTI11_IRQn,
+        EXTI12_IRQn, EXTI13_IRQn, EXTI14_IRQn, EXTI15_IRQn};
+#else
+    static const IRQn_Type exti_irqnb[16] = {
+        EXTI0_IRQn, EXTI1_IRQn, EXTI2_IRQn, EXTI3_IRQn, EXTI4_IRQn,
+        EXTI9_5_IRQn, EXTI9_5_IRQn, EXTI9_5_IRQn, EXTI9_5_IRQn, EXTI9_5_IRQn,
+        EXTI15_10_IRQn, EXTI15_10_IRQn, EXTI15_10_IRQn, EXTI15_10_IRQn,
+        EXTI15_10_IRQn, EXTI15_10_IRQn};
+#endif
+    if (id < 16U) {
+        return exti_irqnb[id];
+    }
+    return (IRQn_Type)(-1);
+#endif
+}
+
+static void ir_decoder_apply_rx_exti_nvic(uint8_t arduino_pin, uint32_t preempt)
+{
+    const IRQn_Type irqn = ir_decoder_exti_irqn_for_pin(arduino_pin);
+    if ((int)irqn < 0) {
+        return;
+    }
+#if !defined(STM32C0xx) && !defined(STM32F0xx) && !defined(STM32G0xx) && !defined(STM32L0xx)
+    NVIC_SetPriority(irqn, preempt);
+#endif
+}
+
+void IR_Decoder::setReceiveExtiPreemptPriority(uint32_t preempt)
+{
+    rxExtiPreemptConfigured_ = true;
+    rxExtiPreemptValue_ = preempt;
+    if (extiEnabled_) {
+        ir_decoder_apply_rx_exti_nvic(pin, preempt);
+    }
+}
+#endif /* ARDUINO_ARCH_STM32 && !HAL_EXTI_MODULE_DISABLED */
+
+std::list<IR_Decoder *> &IR_Decoder::get_dec_list() // определение функции
+{
+    static std::list<IR_Decoder *> dec_list; // статическая локальная переменная
+    return dec_list;                         // возвращается ссылка на переменную
+}
+
+// IR_Decoder::IR_Decoder() {};
+IR_Decoder::IR_Decoder(const uint8_t pin, uint16_t addr, IR_Encoder *encPair, bool enableOnConstruct)
+    : IR_DecoderRaw(pin, addr, encPair)
+{
+    get_dec_list().push_back(this);
+    if (enableOnConstruct) {
+        enable();
+    }
+};
+
+void IR_Decoder::enable()
+{
+    auto &dec_list = get_dec_list();
+    if (std::find(dec_list.begin(), dec_list.end(), this) == dec_list.end())
+    {
+        dec_list.push_back(this);
+    }
+    pinMode(pin, INPUT_PULLUP);
+    attachInterrupt(pin, (*this)(), CHANGE);
+    extiEnabled_ = true;
+#if defined(ARDUINO_ARCH_STM32) && !defined(HAL_EXTI_MODULE_DISABLED)
+    if (rxExtiPreemptConfigured_) {
+        ir_decoder_apply_rx_exti_nvic(pin, rxExtiPreemptValue_);
+    }
+#endif
+}
+
+void IR_Decoder::disable()
+{
+    extiEnabled_ = false;
+    detachInterrupt(pin);
+    pinMode(pin, INPUT);
+    auto &dec_list = get_dec_list();
+    auto it = std::find(dec_list.begin(), dec_list.end(), this);
+    if (it != dec_list.end())
+    {
+        dec_list.erase(it);
+    }
+}
+
+
+std::function<void()> IR_Decoder::operator()()
+{
+    return std::bind(&IR_Decoder::isr, this);
+}
+
+IR_Decoder::~IR_Decoder()
+{
+    IR_Decoder::get_dec_list().remove(this);
+}
+
+void IR_Decoder::tick()
+{
+    for (const auto &element : IR_Decoder::get_dec_list())
+    {
+        element->_tick();
+    }
+}
+
+void IR_Decoder::_tick()
+{
+    IR_DecoderRaw::tick();
+
+    if (availableRaw())
+    {
+        isWaitingAcceptSend = false;
+        switch (packInfo.buffer[0] >> 5 & IR_MASK_MSG_TYPE)
+        {
+        case IR_MSG_DATA_ACCEPT:
+        case IR_MSG_DATA_NOACCEPT:
+            gotData.set(&packInfo, id);
+            break;
+        case IR_MSG_BACK:
+        case IR_MSG_BACK_TO:
+            gotBackData.set(&packInfo, id);
+            break;
+        case IR_MSG_REQUEST:
+            gotRequest.set(&packInfo, id);
+            break;
+        case IR_MSG_ACCEPT:
+            gotAccept.set(&packInfo, id);
+            break;
+
+        default:
+            break;
+        }
+        if (gotData.isAvailable && (gotData.getMsgType() == IR_MSG_DATA_ACCEPT))
+        {
+            acceptSendTimer = millis();
+            addrAcceptSendTo = gotData.getAddrFrom();
+            acceptCustomByte = crc8(gotData.getDataPrt(), 0, gotData.getDataSize(), poly1);
+            if (addrAcceptSendTo && addrAcceptSendTo < IR_Broadcast)
+                isWaitingAcceptSend = true;
+        }
+        gotRaw.set(&packInfo, id);
+    }
+    if (isWaitingAcceptSend && millis() - acceptSendTimer > acceptDelay)
+    {
+        encoder->sendAccept(addrAcceptSendTo, acceptCustomByte);
+        isWaitingAcceptSend = false;
+    }
+}
+
+bool IR_Decoder::isReceive(uint8_t type) {
+    return (msgTypeReceive & 0b11111000) && ((msgTypeReceive & IR_MASK_MSG_TYPE) == type);
+} 

IR_Decoder.h

@@ -5,13 +5,22 @@
 
 class IR_Decoder : public IR_DecoderRaw
 {
+private:
+    // static std::list<IR_Decoder *> dec_list;
+    static std::list<IR_Decoder*>& get_dec_list();
+    void _tick();
+
     uint32_t acceptSendTimer;
     bool isWaitingAcceptSend;
     uint16_t addrAcceptSendTo;
 
-    uint16_t acceptDelay = 75;
+    uint16_t acceptDelay = IR_ResponseDelay;
     uint8_t acceptCustomByte;
 
+    bool extiEnabled_ = false;
+    bool rxExtiPreemptConfigured_ = false;
+    uint32_t rxExtiPreemptValue_ = 0;
+
 public:
     PacketTypes::Data gotData;
     PacketTypes::DataBack gotBackData;
@@ -19,59 +28,44 @@ public:
     PacketTypes::Request gotRequest;
     PacketTypes::BasePack gotRaw;
 
-    IR_Decoder(const uint8_t isrPin, uint16_t addr, IR_Encoder *encPair = nullptr) : IR_DecoderRaw(isrPin, addr, encPair) {}
+    // IR_Decoder();
+    /** @param enableOnConstruct true — вызвать enable() из конструктора; false — отложенный enable() (NVIC и т.д.), tick — tickThis() / tick(). */
+    IR_Decoder(const uint8_t pin, uint16_t addr = 0, IR_Encoder *encPair = nullptr, bool enableOnConstruct = true);
 
-    void tick()
-    {
-        IR_DecoderRaw::tick();
-        if (availableRaw())
-        {
-#ifdef IRDEBUG_INFO
-            Serial.println("PARSING RAW DATA");
+    std::function<void()> operator()();
+
+    /**
+     * Arduino STM32: после attachInterrupt ядро выставляет свой приоритет EXTI.
+     * Если вызывали setReceiveExtiPreemptPriority(), здесь он применяется поверх (обычно нужен выше срочности, чем DMA ИК-TX).
+     * На других платформах поведение без изменений.
+     */
+    void enable();
+    void disable();
+
+#if defined(ARDUINO_ARCH_STM32) && !defined(HAL_EXTI_MODULE_DISABLED)
+    /**
+     * Задать preempt-приоритет NVIC для EXTI линии этого пина (тот же смысл, что второй аргумент CMSIS NVIC_SetPriority).
+     * Вызывайте до или после enable(); при активном приёме применяется сразу.
+     * При использовании DMA на передачу ИК preempt приёма должен быть меньше, чем у DMA TX (выше срочность прерывания).
+     */
+    void setReceiveExtiPreemptPriority(uint32_t preempt);
 #endif
-            isWaitingAcceptSend = false;
-            switch (packInfo.buffer[0] >> 5 & IR_MASK_MSG_TYPE)
-            {
-            case IR_MSG_DATA_ACCEPT:
-            case IR_MSG_DATA_NOACCEPT:
-                gotData.set(&packInfo, id);
-                break;
-            case IR_MSG_BACK:
-            case IR_MSG_BACK_TO:
-                gotBackData.set(&packInfo, id);
-                break;
-            case IR_MSG_REQUEST:
-                gotRequest.set(&packInfo, id);
-                break;
-            case IR_MSG_ACCEPT:
-                gotAccept.set(&packInfo, id);
-                break;
+    
+    bool isReceive(uint8_t type);
 
-            default:
-                break;
-            }
-            if (gotData.isAvailable && (gotData.getMsgType() == IR_MSG_DATA_ACCEPT))
-            {
-                acceptSendTimer = millis();
-                addrAcceptSendTo = gotData.getAddrFrom();
-                acceptCustomByte = crc8(gotData.getDataPrt(), 0, gotData.getDataSize(), poly1);
-                if (addrAcceptSendTo && addrAcceptSendTo < IR_Broadcast)
-                    isWaitingAcceptSend = true;
-            }
-            gotRaw.set(&packInfo, id);
-        }
-        if (isWaitingAcceptSend && millis() - acceptSendTimer > 75)
-        {
-            encoder->sendAccept(addrAcceptSendTo, acceptCustomByte);
-            isWaitingAcceptSend = false;
-        }
-    }
+    ~IR_Decoder();
 
-    void setAcceptDelay(uint16_t acceptDelay)
+    /** Обойти все экземпляры из внутреннего списка и вызвать tick у каждого. */
+    static void tick();
+
+    /** Tick только этого декодера (без обхода списка). Не комбинируйте с static tick() для того же экземпляра. */
+    void tickThis() { _tick(); }
+
+    inline void setAcceptDelay(uint16_t acceptDelay)
     {
         this->acceptDelay = acceptDelay;
     }
-    uint16_t getAcceptDelay()
+    inline uint16_t getAcceptDelay()
     {
         return this->acceptDelay;
     }

IR_DecoderRaw.h

@@ -1,15 +1,20 @@
 #pragma once
 #include "IR_config.h"
+#include "RingBuffer.h"
 
-// #define IRDEBUG
+class Print;
+
+#define IRDEBUG
 
 #ifdef IRDEBUG
-#define wrHigh A3  // Запись HIGH инициирована                     // green
-#define wrLow A3   // Запись LOW инициирована                      // blue
-#define writeOp 13 // Операция записи, 1 пульс для 0 и 2 для 1     // orange
+#define wrHigh 255  // Запись HIGH инициирована                     // green
+#define wrLow 255   // Запись LOW инициирована                      // blue
+#define writeOp 255 // Операция записи, 1 пульс для 0 и 2 для 1     // orange
 // Исправленные ошибки                                              // purle
 // 1 пульс: fix
-#define errOut A3
+#define errOut 255
+#define up 255
+#define down 255
 #endif
 
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -20,6 +25,7 @@
 #define riseTimeMin (riseTime - riseTolerance)
 #define aroundRise(t) (riseTimeMin < t && t < riseTimeMax)
 #define IR_timeout (riseTimeMax * (8 + syncBits + 1)) // us // таймаут в 8 data + 3 sync + 1
+constexpr uint16_t IR_ResponseDelay = ((uint16_t)(((bitTime+riseTolerance) * (8 + syncBits + 1))*2.7735))/1000;
 
 class IR_Encoder;
 class IR_DecoderRaw : virtual public IR_FOX
@@ -27,47 +33,45 @@ class IR_DecoderRaw : virtual public IR_FOX
     friend IR_Encoder;
 
 protected:
-    PackInfo packInfo;
-    IR_Encoder *encoder; // Указатель на парный передатчик
-    bool availableRaw()
-    {
-        if (isAvailable)
-        {
-            isAvailable = false;
-            return true;
-        }
-        else
-        {
-            return false;
-        }
-    };
+PackInfo packInfo;
+uint8_t msgTypeReceive = 0;
+IR_Encoder *encoder; // Указатель на парный передатчик
+bool availableRaw();
 
 public:
-    const uint8_t isrPin; // Пин прерывания
-
     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     /// @brief Конструктор
-    /// @param isrPin Номер вывода прерывания/данных от приёмника (2 или 3 для atmega 328p)
+    /// @param pin Номер вывода прерывания/данных от приёмника (2 или 3 для atmega 328p)
     /// @param addr Адрес приёмника
     /// @param encPair Указатель на передатчик, работающий в паре
-    IR_DecoderRaw(const uint8_t isrPin, uint16_t addr, IR_Encoder *encPair = nullptr);
+    IR_DecoderRaw(const uint8_t pin, uint16_t addr, IR_Encoder *encPair = nullptr);
 
     void isr();  // Функция прерывания
     void tick(); // Обработка приёмника, необходима для работы
 
-    bool isOverflow() { return isBufferOverflow; }; // Буффер переполнился
-    bool isSubOverflow()
-    {
-        uint8_t oldSREG = SREG;
-        cli();
-        volatile bool ret = isSubBufferOverflow;
-        SREG = oldSREG;
-        return ret;
-    };
-    bool isReciving() { return isBufferOverflow; }; // Возвращает true, если происходит приём пакета
+    inline bool isOverflow() { return isBufferOverflow; }; // Буффер переполнился
+    bool isSubOverflow();
+    volatile inline bool isReciving() { return isRecive; }; // Возвращает true, если происходит приём пакета
+
+#if defined(IR_EDGE_TRACE)
+    void edgeTraceClear();
+    bool edgeTraceOverflow() const { return edgeTrace_overflow; }
+    uint16_t edgeTracePendingCount() const;
+    /** При непустом кольце: перевод строки + @IRF1v1: + hex; в tick() сброс на Serial автоматически. См. ref/IR_EDGE_TRACE_FORMAT.md */
+    uint16_t edgeTraceFlushChunk(Print &out, uint16_t maxRec = 48);
+#endif
+
+    /// Кадр собран по длине из заголовка, но CRC не сошёлся — один раз можно прочитать копию сырых байтов.
+    bool availableReject();
+    uint8_t getRejectSize() const { return rejectPackSize; }
+    const uint8_t* getRejectBuffer() const { return rejectBuffer; }
 
     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 private:
+    bool isRejectAvailable = false;
+    uint8_t rejectPackSize = 0;
+    uint8_t rejectBuffer[dataByteSizeMax]{};
+
     ErrorsStruct errors;
     bool isAvailable = false;
     uint16_t packSize;
@@ -81,27 +85,60 @@ private:
 
     uint16_t riseSyncTime = bitTime; // Подстраиваемое время бита в мкс
 
+    volatile uint32_t lastEdgeTime = 0;   // время последнего фронта
+
     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-    volatile uint8_t currentSubBufferIndex; // Счетчик текущей позиции во вспомогательном буфере фронтов/спадов
+    volatile uint32_t currentSubBufferIndex; // Счетчик текущей позиции во вспомогательном буфере фронтов/спадов
 
     struct FrontStorage
-    {                                          // Структура для хранения времени и направления фронта/спада
-        volatile uint32_t time = 0;            // Время
-        volatile bool dir = false;             // Направление (true = ↑; false = ↓)
-        volatile FrontStorage *next = nullptr; // Указатель на следующий связанный фронт/спад, или nullptr если конец
+    {                               // Структура для хранения времени и направления фронта/спада
+        volatile uint32_t time = 0; // Время
+        volatile bool dir = false;  // Направление (true = ↑; false = ↓)
+        // volatile FrontStorage *next = nullptr; // Указатель на следующий связанный фронт/спад, или nullptr если конец
     };
     volatile FrontStorage *lastFront = nullptr;           // Указатель последнего фронта/спада
     volatile FrontStorage *firstUnHandledFront = nullptr; // Указатель первого необработанного фронта/спада
-    volatile FrontStorage subBuffer[subBufferSize];       // вспомогательный буфер для хранения необработанных фронтов/спадов
+    // volatile FrontStorage subBuffer[subBufferSize];       // вспомогательный буфер для хранения необработанных фронтов/спадов
+
+    RingBuffer<FrontStorage, subBufferSize> subBuffer;
+
+#if defined(IR_EDGE_TRACE)
+    struct IrEdgeTraceRec
+    {
+        uint32_t t_us;
+        uint8_t level;
+        uint8_t flags;
+    };
+    void edgeTracePush(uint32_t t_us, uint8_t level, uint8_t flags);
+    IrEdgeTraceRec edgeTrace_buf[IR_EDGE_TRACE_CAPACITY]{};
+    volatile uint16_t edgeTrace_w = 0;
+    volatile uint16_t edgeTrace_r = 0;
+    volatile bool edgeTrace_overflow = false;
+#endif
+
     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-    uint8_t dataBuffer[dataByteSizeMax]{0};                  // Буффер данных
-    uint32_t prevRise, prevPrevRise, prevFall, prevPrevFall; // Время предыдущих фронтов/спадов
-    uint16_t errorCounter = 0;                               // Счётчик ошибок
-    int8_t preambFrontCounter = 0;                           // Счётчик __/``` ↑ преамбулы
-    int16_t bufBitPos = 0;                                   // Позиция для записи бита в буффер
+    uint8_t dataBuffer[dataByteSizeMax]{0};                           // Буффер данных
+    volatile uint32_t prevRise, prevPrevRise, prevFall, prevPrevFall; // Время предыдущих фронтов/спадов
+
+    volatile uint32_t risePeriod;
+    volatile uint32_t highTime;
+    volatile uint32_t lowTime;
+
+    uint32_t oldTime;
+    uint16_t wrongCounter;
+
+    int8_t highCount;
+    int8_t lowCount;
+    int8_t allCount;
+
+    uint16_t errorCounter = 0;     // Счётчик ошибок
+    int8_t preambFrontCounter = 0; // Счётчик __/``` ↑ преамбулы
+    int16_t bufBitPos = 0;         // Позиция для записи бита в буффер
 
 private:
-    void listenStart(); // @brief Слушатель для работы isReciving()
+bool isReciveRaw;
+    void listenStart();
+    void checkTimeout();                  // 
 
     /// @brief Проверка CRC. Проверяет len байт со значением crc, пришедшим в пакете
     /// @param len Длина в байтах проверяемых данных
@@ -117,8 +154,8 @@ private:
     uint8_t err_syncBit;                 // Счётчик ошибок синхронизации
 
     /// @brief Запиь бита в буффер, а так же проверка битов синхранизации и их фильтрация
-    /// @param Бит данных
-    void writeToBuffer(bool);
+    /// @param packTraceInvertFix если true — в IRDEBUG_SERIAL_PACK бит в трассе пишется как `0`/`1` (исправление по фронтам)
+    void writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix = false);
     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
     void firstRX(); /// @brief Установка и сброс начальных значений и флагов в готовность к приёму данных
@@ -130,7 +167,34 @@ private:
     uint16_t ceil_div(uint16_t val, uint16_t divider);
 
 #ifdef IRDEBUG
+    uint32_t wrCounter;
     inline void errPulse(uint8_t pin, uint8_t count);
     inline void infoPulse(uint8_t pin, uint8_t count);
 #endif
-};
+
+#if defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
+    static constexpr uint16_t kPackTraceBufCap =
+        uint16_t(dataByteSizeMax) * (uint16_t(bitPerByte) + uint16_t(syncBits)) + 48u;
+
+    void packTraceResetFrame();
+    void packTracePushBit(bool bit);
+    void packTracePushChar(char c);
+    /** Помечает в packTraceBitBuf бит (после BRUTEFORCE_CHECK) обёрткой `0`/`1` по финальному значению в dataBuffer. */
+    void packTraceWrapDataBitInBackticks(uint16_t byteIndex, uint8_t bitInByte);
+    /** IR hex: все байты dataBuffer[0 .. byteCount-1] в hex. */
+    void packTraceEmitHex(uint8_t byteCount) const;
+    /** IR raw: биты и синхра; тройной пробел между блоками msg/from/to/data/CRC; первый байт 3+пробел+5. endWithNewline — перевод строки после сырой строки. */
+    void packTraceEmitRawBitsLine(bool endWithNewline = true) const;
+    void packTraceEmitErrorFlash(const __FlashStringHelper *msg);
+    void packTraceEmitEndOk(uint8_t packSize);
+    void packTraceEmitEndBadCrc(uint8_t packSize);
+    void packTraceOnTimeoutOrAbort(bool fromListenStart);
+    void packTraceForceEndSyncPhase();
+    bool packTraceSoftReject() const;
+
+    bool packTraceOpen = false;
+    bool packTraceHadWrongSync = false;
+    char packTraceBitBuf[kPackTraceBufCap]{};
+    uint16_t packTraceLen = 0;
+#endif
+};

IR_Encoder.cpp

@@ -1,12 +1,18 @@
 #include "IR_Encoder.h"
 #include "IR_DecoderRaw.h"
+#include <string.h>
 
 #define LoopOut 12
 #define ISR_Out 10
 #define TestOut 13
 
-IR_Encoder::IR_Encoder(uint16_t addr, IR_DecoderRaw *decPair = nullptr)
+IR_Encoder *IR_Encoder::head = nullptr;
+IR_Encoder *IR_Encoder::last = nullptr;
+volatile bool IR_Encoder::carrierStopPending = false;
+
+IR_Encoder::IR_Encoder(uint8_t pin, uint16_t addr, IR_DecoderRaw *decPair, bool autoHandle)
 {
+    setPin(pin);
     id = addr;
     this->decPair = decPair;
     signal = noSignal;
@@ -14,8 +20,7 @@ IR_Encoder::IR_Encoder(uint16_t addr, IR_DecoderRaw *decPair = nullptr)
 #if disablePairDec
     if (decPair != nullptr)
     {
-        blindDecoders = new IR_DecoderRaw *[1]
-        { decPair };
+        blindDecoders = new IR_DecoderRaw *[1]{decPair};
         decodersCount = 1;
     }
 #endif
@@ -23,7 +28,278 @@ IR_Encoder::IR_Encoder(uint16_t addr, IR_DecoderRaw *decPair = nullptr)
     {
         decPair->encoder = this;
     }
+
+    if (autoHandle)
+    {
+        if (IR_Encoder::head == nullptr)
+        {
+        IR_Encoder::head = this;
+        }
+        if (last != nullptr)
+        {
+        last->next = this;
+        }
+        last = this;
+        
+        pinMode(pin, OUTPUT);
+    }
 };
+ 
+HardwareTimer* IR_Encoder::IR_Timer = nullptr;
+IR_Encoder::ExternalTxStartFn IR_Encoder::externalTxStartFn = nullptr;
+IR_Encoder::ExternalTxBusyFn IR_Encoder::externalTxBusyFn = nullptr;
+void *IR_Encoder::externalTxCtx = nullptr;
+
+inline HardwareTimer* IR_Encoder::get_IR_Timer(){return IR_Encoder::IR_Timer;}
+
+void IR_Encoder::carrierResume() {
+    if (IR_Timer != nullptr)
+        IR_Timer->resume();
+}
+
+void IR_Encoder::carrierPauseIfIdle() {
+    for (IR_Encoder *p = head; p != nullptr; p = p->next)
+        if (p->isSending)
+            return;
+    if (IR_Timer != nullptr)
+        IR_Timer->pause();
+}
+
+void IR_Encoder::tick() {
+    if (!carrierStopPending)
+        return;
+    carrierStopPending = false;
+    carrierPauseIfIdle();
+}
+
+void IR_Encoder::begin(HardwareTimer* timer, uint8_t channel, IRQn_Type IRQn, uint8_t priority, void(*isrCallback)()){
+    IR_Timer = timer;
+    if(IR_Timer == nullptr) return;
+    IR_Timer->pause();
+    IR_Timer->setOverflow(carrierFrec * 2, HERTZ_FORMAT);
+    IR_Timer->attachInterrupt(channel, (isrCallback == nullptr ? IR_Encoder::isr : isrCallback));
+    NVIC_SetPriority(IRQn, priority);
+    IR_Timer->pause();
+}
+
+void IR_Encoder::beginClockOnly(HardwareTimer *timer)
+{
+    IR_Timer = timer;
+    if (IR_Timer == nullptr)
+        return;
+    IR_Timer->pause();
+    IR_Timer->setOverflow(carrierFrec * 2, HERTZ_FORMAT);
+    IR_Timer->pause();
+}
+
+void IR_Encoder::setExternalTxBackend(ExternalTxStartFn startFn, ExternalTxBusyFn busyFn, void *ctx)
+{
+    externalTxStartFn = startFn;
+    externalTxBusyFn = busyFn;
+    externalTxCtx = ctx;
+}
+
+void IR_Encoder::externalFinishSend()
+{
+    if (!isSending)
+        return;
+
+    // Force output low.
+    if (port != nullptr) {
+        port->BSRR = ((uint32_t)mask) << 16;
+    }
+
+    isSending = false;
+    setDecoder_isSending();
+}
+
+size_t IR_Encoder::buildGateRuns(const uint8_t *packet, uint8_t len, IR_TxGateRun *outRuns, size_t maxRuns)
+{
+    if (packet == nullptr || outRuns == nullptr || maxRuns == 0)
+    {
+        return 0;
+    }
+    if (len == 0 || len > dataByteSizeMax)
+    {
+        return 0;
+    }
+
+    // Copy into fixed-size buffer to match original encoder behavior (safe reads past sendLen).
+    uint8_t sendBufferLocal[dataByteSizeMax] = {0};
+    memcpy(sendBufferLocal, packet, len);
+
+    uint8_t sendLenLocal = len;
+    uint8_t toggleCounterLocal = preambToggle;
+    uint8_t dataBitCounterLocal = bitPerByte - 1;
+    uint8_t dataByteCounterLocal = 0;
+    uint8_t preambFrontCounterLocal = preambPulse * 2 - 1;
+    uint8_t dataSequenceCounterLocal = bitPerByte * 2;
+    uint8_t syncSequenceCounterLocal = syncBits * 2;
+    bool syncLastBitLocal = false;
+    SignalPart signalLocal = preamb;
+    bool stateLocal = HIGH;
+    uint8_t *currentBitSequenceLocal = bitHigh;
+
+    size_t runCount = 0;
+
+    while (true)
+    {
+        const bool gate = stateLocal;
+        const uint16_t runLenTicks = (uint16_t)toggleCounterLocal + 1U;
+
+        if (runCount > 0 && outRuns[runCount - 1].gate == gate)
+        {
+            outRuns[runCount - 1].lenTicks = (uint16_t)(outRuns[runCount - 1].lenTicks + runLenTicks);
+        }
+        else
+        {
+            if (runCount >= maxRuns)
+            {
+                return 0;
+            }
+            outRuns[runCount].gate = gate;
+            outRuns[runCount].lenTicks = runLenTicks;
+            runCount++;
+        }
+
+        // Advance state to the next run boundary (equivalent to ISR iteration when toggleCounter == 0).
+        while (true)
+        {
+            switch (signalLocal)
+            {
+            case noSignal:
+                return runCount;
+
+            case preamb:
+                if (preambFrontCounterLocal)
+                {
+                    preambFrontCounterLocal--;
+                    toggleCounterLocal = preambToggle;
+                    break;
+                }
+                // End of preamble.
+                signalLocal = data;
+                stateLocal = !LOW;
+                continue;
+
+            case data:
+                if (dataSequenceCounterLocal)
+                {
+                    if (!(dataSequenceCounterLocal & 1U))
+                    {
+                        currentBitSequenceLocal = ((sendBufferLocal[dataByteCounterLocal] >> dataBitCounterLocal) & 1U) ? bitHigh : bitLow;
+                        dataBitCounterLocal--;
+                    }
+                    toggleCounterLocal = currentBitSequenceLocal[!stateLocal];
+                    dataSequenceCounterLocal--;
+                    break;
+                }
+                // End of data byte.
+                syncLastBitLocal = ((sendBufferLocal[dataByteCounterLocal]) & 1U);
+                dataByteCounterLocal++;
+                dataBitCounterLocal = bitPerByte - 1;
+                dataSequenceCounterLocal = bitPerByte * 2;
+                signalLocal = sync;
+                continue;
+
+            case sync:
+                if (syncSequenceCounterLocal)
+                {
+                    if (!(syncSequenceCounterLocal & 1U))
+                    {
+                        if (syncSequenceCounterLocal == 2)
+                        {
+                            currentBitSequenceLocal = ((sendBufferLocal[dataByteCounterLocal]) & 0b10000000) ? bitLow : bitHigh;
+                        }
+                        else
+                        {
+                            currentBitSequenceLocal = syncLastBitLocal ? bitLow : bitHigh;
+                            syncLastBitLocal = !syncLastBitLocal;
+                        }
+                    }
+                    toggleCounterLocal = currentBitSequenceLocal[!stateLocal];
+                    syncSequenceCounterLocal--;
+                    break;
+                }
+                // End of sync.
+                signalLocal = data;
+                syncSequenceCounterLocal = syncBits * 2;
+                if (dataByteCounterLocal >= sendLenLocal)
+                {
+                    signalLocal = noSignal;
+                }
+                continue;
+
+            default:
+                return 0;
+            }
+
+            stateLocal = !stateLocal;
+            break;
+        }
+    }
+}
+
+
+void IR_Encoder::enable()
+{
+    bool exist = false;
+    IR_Encoder *current = IR_Encoder::head;
+    while (current != nullptr)
+    {
+        exist = (current == this);
+        if (exist) break;
+        current = current->next;
+    }
+    if (!exist)
+    {
+        if (IR_Encoder::head == nullptr)
+        {
+            IR_Encoder::head = this;
+            last = this;
+        }
+        else
+        {
+            last->next = this;
+            last = this;
+        }
+        this->next = nullptr; // Указываем, что следующий за этим элементом — nullptr
+    }
+    pinMode(pin, OUTPUT);
+}
+
+void IR_Encoder::disable()
+{
+    IR_Encoder *current = IR_Encoder::head;
+    IR_Encoder *prev = nullptr;
+
+    while (current != nullptr)
+    {
+        if (current == this) break;
+        prev = current;
+        current = current->next;
+    }
+
+    if (current != nullptr) // Элемент найден в списке
+    {
+        if (prev != nullptr)
+        {
+            prev->next = current->next; // Убираем текущий элемент из списка
+        }
+        else
+        {
+            IR_Encoder::head = current->next; // Удаляемый элемент был первым
+        }
+
+        if (current == last)
+        {
+            last = prev; // Если удаляется последний элемент, обновляем last
+        }
+    }
+
+    pinMode(pin, INPUT);
+}
+
 void IR_Encoder::setBlindDecoders(IR_DecoderRaw *decoders[], uint8_t count)
 {
 #if disablePairDec
@@ -34,28 +310,23 @@ void IR_Encoder::setBlindDecoders(IR_DecoderRaw *decoders[], uint8_t count)
     blindDecoders = decoders;
 }
 
-IR_Encoder::~IR_Encoder()
-{
-    delete[] bitLow;
-    delete[] bitHigh;
-};
+IR_Encoder::~IR_Encoder(){};
 
-void IR_Encoder::sendData(uint16_t addrTo, uint8_t dataByte, bool needAccept = false)
+IR_SendResult IR_Encoder::sendData(uint16_t addrTo, uint8_t dataByte, bool needAccept)
 {
-    uint8_t *dataPtr = new uint8_t[1];
-    dataPtr[0] = dataByte;
-    sendData(addrTo, dataPtr, 1, needAccept);
-    delete[] dataPtr;
+    return sendData(addrTo, &dataByte, 1, needAccept);
 }
 
-void IR_Encoder::sendData(uint16_t addrTo, uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0, bool needAccept = false){
-    sendData(id, addrTo, data, len, needAccept);
+IR_SendResult IR_Encoder::sendData(uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len, bool needAccept){
+    return sendDataFULL(id, addrTo, data, len, needAccept);
 }
-void IR_Encoder::sendData(uint16_t addrFrom, uint16_t addrTo, uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0, bool needAccept = false)
+
+IR_SendResult IR_Encoder::sendDataFULL(uint16_t addrFrom, uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len, bool needAccept)
 {
     if (len > bytePerPack)
     {
-        return;
+        Serial.println("IR Pack to big");
+        return IR_SendResult(false, 0);
     }
     constexpr uint8_t dataStart = msgBytes + addrBytes + addrBytes;
     memset(sendBuffer, 0x00, dataByteSizeMax);
@@ -84,6 +355,19 @@ void IR_Encoder::sendData(uint16_t addrFrom, uint16_t addrTo, uint8_t *data = nu
     sendBuffer[packSize - crcBytes] = crc8(sendBuffer, 0, packSize - crcBytes, poly1) & 0xFF;
     sendBuffer[packSize - crcBytes + 1] = crc8(sendBuffer, 0, packSize - crcBytes + 1, poly2) & 0xFF;
 
+    //* вывод итогового буфера
+    // Serial.print("IR SEND [len=");
+    // Serial.print(packSize);
+    // Serial.print("] : ");
+    // for (uint8_t i = 0; i < packSize; i++)
+    // {
+    //     if (sendBuffer[i] < 0x10)
+    //         Serial.print('0');
+    //     Serial.print(sendBuffer[i], HEX);
+    //     Serial.print(' ');
+    // }
+    // Serial.println();
+
     // if (decPair != nullptr) {
     //     decPair->isWaitingAccept = ((msgType >> 5) & IR_MASK_MSG_TYPE == IR_MSG_DATA_ACCEPT);
     //     if (decPair->isWaitingAccept) {
@@ -93,9 +377,14 @@ void IR_Encoder::sendData(uint16_t addrFrom, uint16_t addrTo, uint8_t *data = nu
 
     // отправка
     rawSend(sendBuffer, packSize);
+    
+    // Возвращаем результат отправки
+    uint32_t sendTime = calculateSendTime(packSize);
+    return IR_SendResult(true, sendTime);
 }
 
-void IR_Encoder::sendAccept(uint16_t addrTo, uint8_t customByte = 0)
+
+IR_SendResult IR_Encoder::sendAccept(uint16_t addrTo, uint8_t customByte)
 {
     constexpr uint8_t packsize = msgBytes + addrBytes + 1U + crcBytes;
     memset(sendBuffer, 0x00, dataByteSizeMax);
@@ -116,9 +405,13 @@ void IR_Encoder::sendAccept(uint16_t addrTo, uint8_t customByte = 0)
     sendBuffer[5] = crc8(sendBuffer, 0, 5, poly2) & 0xFF;
 
     rawSend(sendBuffer, packsize);
+    
+    // Возвращаем результат отправки
+    uint32_t sendTime = calculateSendTime(packsize);
+    return IR_SendResult(true, sendTime);
 }
 
-void IR_Encoder::sendRequest(uint16_t addrTo)
+IR_SendResult IR_Encoder::sendRequest(uint16_t addrTo)
 {
     constexpr uint8_t packsize = msgBytes + addrBytes + addrBytes + crcBytes;
     memset(sendBuffer, 0x00, dataByteSizeMax);
@@ -138,34 +431,39 @@ void IR_Encoder::sendRequest(uint16_t addrTo)
     sendBuffer[6] = crc8(sendBuffer, 0, 6, poly2) & 0xFF;
 
     rawSend(sendBuffer, packsize);
+    
+    // Возвращаем результат отправки
+    uint32_t sendTime = calculateSendTime(packsize);
+    return IR_SendResult(true, sendTime);
 }
 
-void IR_Encoder::sendBack(uint8_t data)
+IR_SendResult IR_Encoder::sendBack(uint8_t data)
 {
-    _sendBack(false, 0, &data, 1);
-}
-void IR_Encoder::sendBack(uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0)
-{
-    _sendBack(false, 0, data, len);
+    return _sendBack(false, 0, &data, 1);
 }
 
-void IR_Encoder::sendBackTo(uint16_t addrTo, uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0)
+IR_SendResult IR_Encoder::sendBack(uint8_t *data, uint8_t len)
 {
-    _sendBack(true, addrTo, data, len);
+    return _sendBack(false, 0, data, len);
 }
 
-void IR_Encoder::_sendBack(bool isAdressed, uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len)
+IR_SendResult IR_Encoder::sendBackTo(uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len)
+{
+    return _sendBack(true, addrTo, data, len);
+}
+
+IR_SendResult IR_Encoder::_sendBack(bool isAdressed, uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len)
 {
     if (len > bytePerPack)
     {
-        return;
+        return IR_SendResult(false, 0);
     }
     memset(sendBuffer, 0x00, dataByteSizeMax);
     uint8_t dataStart = msgBytes + addrBytes + (isAdressed ? addrBytes : 0);
 
-    uint8_t packSize = msgBytes + addrBytes + (isAdressed ? addrBytes : 0) + min(1, len) + crcBytes;
+    uint8_t packSize = msgBytes + addrBytes + (isAdressed ? addrBytes : 0) + min(uint8_t(1), len) + crcBytes;
     uint8_t msgType =
-        ((isAdressed ? IR_MSG_BACK_TO : IR_MSG_BACK) << 5) | ((packSize) & (IR_MASK_MSG_INFO >> 1));
+        ((isAdressed ? IR_MSG_BACK_TO : IR_MSG_BACK) << 5) | ((packSize) & IR_MASK_MSG_INFO);
 
     // формирование массива
     // msg_type
@@ -190,6 +488,10 @@ void IR_Encoder::_sendBack(bool isAdressed, uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint
 
     // отправка
     rawSend(sendBuffer, packSize);
+    
+    // Возвращаем результат отправки
+    uint32_t sendTime = calculateSendTime(packSize);
+    return IR_SendResult(true, sendTime);
 }
 
 void IR_Encoder::setDecoder_isSending()
@@ -199,6 +501,10 @@ void IR_Encoder::setDecoder_isSending()
         for (uint8_t i = 0; i < decodersCount; i++)
         {
             blindDecoders[i]->isPairSending ^= id;
+            // Serial.print("setDecoder_isSending()   id = ");
+            // Serial.print(id);
+            // Serial.print("   isPairSending = ");
+            // Serial.println(blindDecoders[i]->isPairSending);
         }
     }
 }
@@ -210,10 +516,38 @@ void IR_Encoder::rawSend(uint8_t *ptr, uint8_t len)
         // TODO: Обработка повторной отправки
         return;
     }
+    
+    // Проверка на переполнение буфера
+    if (len > dataByteSizeMax)
+    {
+        return;
+    }
 
+    if (externalTxStartFn != nullptr)
+    {
+        if (externalTxBusyFn != nullptr && externalTxBusyFn(externalTxCtx))
+        {
+            return;
+        }
+
+        // Mark as sending and delegate actual signal output to external backend.
+        setDecoder_isSending();
+        sendLen = len;
+        isSending = true;
+
+        const bool ok = externalTxStartFn(externalTxCtx, this, ptr, len);
+        if (!ok)
+        {
+            isSending = false;
+            setDecoder_isSending();
+        }
+        return;
+    }
+    IR_Encoder::carrierResume();
+    // Serial.println("START");
     setDecoder_isSending();
 
-    cli();
+    // noInterrupts();
     sendLen = len;
     toggleCounter = preambToggle; // Первая генерация для первого signal
 
@@ -229,17 +563,29 @@ void IR_Encoder::rawSend(uint8_t *ptr, uint8_t len)
     state = HIGH;
 
     currentBitSequence = bitHigh;
-    isSending = true;
-    sei();
+    // interrupts();
 }
 
 void IR_Encoder::isr()
+{
+    IR_Encoder *current = IR_Encoder::head;
+    while (current != nullptr)
+    {
+      current->_isr();
+      current = current->next;
+    }
+}
+
+void IR_Encoder::_isr()
 {
     if (!isSending)
         return;
 
     ir_out_virtual = !ir_out_virtual && state;
 
+    port->ODR &= ~(mask);
+    port->ODR |= mask & (ir_out_virtual ? (uint16_t)0xFFFF : (uint16_t)0x0000);
+
     if (toggleCounter)
     {
         toggleCounter--;
@@ -254,7 +600,10 @@ void IR_Encoder::isr()
             // сброс счетчиков
             // ...
             isSending = false;
+            // Serial.println("STOP");
             setDecoder_isSending();
+            carrierStopPending = true;
+            // Serial.println();
             return;
             break;
 
@@ -335,32 +684,6 @@ void IR_Encoder::isr()
     }
 }
 
-void old()
-{ ///////////////////////////////////////////////////////
-    // void IR_Encoder::rawSend(uint8_t* ptr, uint8_t len) {
-    //     /*tmp*/bool LOW_FIRST = false;/*tmp*/
-
-    //     if (decoders != nullptr) { decoders->isPairSending = true; }
-
-    //     bool prev = 1;
-    //     bool next;
-
-    //     send_EMPTY(preambPulse); // преамбула
-    //     for (uint16_t byteNum = 0; byteNum < len; byteNum++) {
-    //         sendByte(ptr[byteNum], &prev, LOW_FIRST);
-    //         if (byteNum < len - 1) {
-    //             next = ptr[byteNum + 1] & (LOW_FIRST ? 0b00000001 : 0b10000000);
-    //         } else {
-    //             next = 0;
-    //         }
-    //         addSync(&prev, &next);
-    //     }
-
-    //     if (decoders != nullptr) { decoders->isPairSending = false; }
-
-    // }
-}
-
 void IR_Encoder::sendByte(uint8_t byte, bool *prev, bool LOW_FIRST)
 {
     uint8_t mask = LOW_FIRST ? 0b00000001 : 0b10000000;
@@ -398,30 +721,101 @@ void IR_Encoder::addSync(bool *prev, bool *next)
     }
 }
 
-void IR_Encoder::send_HIGH(bool prevBite = 1)
-{
+uint8_t IR_Encoder::bitHigh[2] = {
+    (bitPauseTakts) * 2 - 1,
+    (bitActiveTakts) * 2 - 1};
+uint8_t IR_Encoder::bitLow[2] = {
+    (bitPauseTakts / 2 + bitActiveTakts) * 2 - 1,
+    (bitPauseTakts)-1};
 
-    // if (/* prevBite */1) {
-    //     meanderBlock(bitPauseTakts * 2, halfPeriod, LOW);
-    //     meanderBlock(bitActiveTakts, halfPeriod, HIGH);
-    // } else {                                                    // более короткий HIGH после нуля
-    //     meanderBlock(bitTakts - (bitActiveTakts - bitPauseTakts), halfPeriod, LOW);
-    //     meanderBlock(bitActiveTakts - bitPauseTakts, halfPeriod, HIGH);
-    // }
+uint32_t IR_Encoder::calculateSendTime(uint8_t packSize) const
+{
+    // Расчет времени отправки пакета в миллисекундах
+    
+    // Время преамбулы: preambPulse * 2 фронта * bitTakts тактов
+    uint32_t preambTime = preambPulse * 2 * bitTakts;
+    
+    // Время данных: количество бит * bitTakts тактов
+    uint32_t dataTime = packSize * 8 * bitTakts;
+    
+    // Время синхронизации: syncBits * 2 фронта * bitTakts тактов
+    uint32_t syncTime = syncBits * 2 * bitTakts;
+    
+    // Общее время в тактах
+    uint32_t totalTakts = preambTime + dataTime + syncTime;
+    
+    // Конвертируем в миллисекунды
+    // carrierPeriod - период несущей в микросекундах
+    // totalTakts * carrierPeriod / 1000 = время в миллисекундах
+    uint32_t sendTimeMs = (totalTakts * carrierPeriod) / 1000;
+    
+    return sendTimeMs;
 }
 
-void IR_Encoder::send_LOW()
+// Функции для тестирования времени отправки без фактической отправки
+
+uint32_t IR_Encoder::testSendTime(uint16_t addrTo, uint8_t dataByte, bool needAccept) const
 {
-    // meanderBlock(bitPauseTakts, halfPeriod, LOW);
-    // meanderBlock(bitActiveTakts, halfPeriod, LOW);
-    // meanderBlock(bitPauseTakts, halfPeriod, HIGH);
+    return testSendTime(addrTo, &dataByte, 1, needAccept);
 }
 
-void IR_Encoder::send_EMPTY(uint8_t count)
+uint32_t IR_Encoder::testSendTime(uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len, bool needAccept) const
 {
-    // for (size_t i = 0; i < count * 2; i++) {
-    // meanderBlock((bitPauseTakts * 2 + bitActiveTakts), halfPeriod, prevPreambBit);
-    //     prevPreambBit = !prevPreambBit;
-    // }
-    // meanderBlock(bitPauseTakts * 2 + bitActiveTakts, halfPeriod, 0); //TODO: Отодвинуть преамбулу
+    return testSendTimeFULL(id, addrTo, data, len, needAccept);
 }
+
+uint32_t IR_Encoder::testSendTimeFULL(uint16_t addrFrom, uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len, bool needAccept) const
+{
+    if (len > bytePerPack)
+    {
+        return 0; // Возвращаем 0 для недопустимого размера
+    }
+    
+    uint8_t packSize = msgBytes + addrBytes + addrBytes + len + crcBytes;
+    return calculateSendTime(packSize);
+}
+
+uint32_t IR_Encoder::testSendAccept(uint16_t addrTo, uint8_t customByte) const
+{
+    constexpr uint8_t packsize = msgBytes + addrBytes + 1U + crcBytes;
+    return calculateSendTime(packsize);
+}
+
+uint32_t IR_Encoder::testSendRequest(uint16_t addrTo) const
+{
+    constexpr uint8_t packsize = msgBytes + addrBytes + addrBytes + crcBytes;
+    return calculateSendTime(packsize);
+}
+
+uint32_t IR_Encoder::testSendBack(uint8_t data) const
+{
+    return testSendBack(false, 0, &data, 1);
+}
+
+uint32_t IR_Encoder::testSendBack(uint8_t *data, uint8_t len) const
+{
+    return testSendBack(false, 0, data, len);
+}
+
+uint32_t IR_Encoder::testSendBackTo(uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len) const
+{
+    return testSendBack(true, addrTo, data, len);
+}
+
+uint32_t IR_Encoder::testSendBack(bool isAdressed, uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len) const
+{
+    if (len > bytePerPack)
+    {
+        return 0; // Возвращаем 0 для недопустимого размера
+    }
+    
+    uint8_t packSize = msgBytes + addrBytes + (isAdressed ? addrBytes : 0) + min(uint8_t(1), len) + crcBytes;
+    return calculateSendTime(packSize);
+}
+
+// uint8_t* IR_Encoder::bitHigh = new uint8_t[2]{
+//         (bitPauseTakts) * 2 - 0,
+//         (bitActiveTakts) * 2 - 0};
+// uint8_t* IR_Encoder::bitLow = new uint8_t[2]{
+//         (bitPauseTakts/2 + bitActiveTakts) * 2 - 0,
+//         (bitPauseTakts) - 0};

IR_Encoder.h

@@ -3,72 +3,107 @@
 
 // TODO: Отложенная передача после завершения приема
 
+// Структура для возврата результата отправки
+struct IR_SendResult {
+    bool success;           // Флаг успешности отправки
+    uint32_t sendTimeMs;    // Время отправки пакета в миллисекундах
+    
+    IR_SendResult(bool success = false, uint32_t sendTimeMs = 0) 
+        : success(success), sendTimeMs(sendTimeMs) {}
+};
+
 class IR_DecoderRaw;
 class IR_Encoder : public IR_FOX
 {
     friend IR_DecoderRaw;
-
+    static IR_Encoder *head;
+    static IR_Encoder *last;
+    IR_Encoder *next;
 public:
+    static HardwareTimer* IR_Timer;
+
+    struct IR_TxGateRun {
+        uint16_t lenTicks; // number of timer ticks at carrierFrec*2
+        bool gate;         // true: carrier enabled (output toggles), false: silent (output forced low)
+    };
+
+    using ExternalTxBusyFn = bool (*)(void *ctx);
+    using ExternalTxStartFn = bool (*)(void *ctx, IR_Encoder *enc, const uint8_t *packet, uint8_t len);
 private:
     // uint16_t id; /// @brief Адрес передатчика
-
 public:
     /// @brief Класс передатчика
     /// @param addr Адрес передатчика
     /// @param pin  Вывод передатчика
-    /// @param tune Подстройка несущей частоты
     /// @param decPair Приёмник, для которого отключается приём в момент передачи передатчиком
-    IR_Encoder(uint16_t addr, IR_DecoderRaw *decPair = nullptr);
+    IR_Encoder(uint8_t pin, uint16_t addr = 0, IR_DecoderRaw *decPair = nullptr, bool autoHandle = true);
+    static void isr();
+    static void begin(HardwareTimer* timer, uint8_t channel, IRQn_Type IRQn, uint8_t priority, void(*isrCallback)() = nullptr);
+    /** Configure timer frequency for TX clock (carrierFrec*2) without attaching ISR. */
+    static void beginClockOnly(HardwareTimer *timer);
+    static HardwareTimer* get_IR_Timer();
+    /** Call from main loop/tick: if ISR requested carrier stop, pause timer here (not in ISR). */
+    static void tick();
 
-    static void timerSetup()
-    {
-        // TIMER2 Ini
-        uint8_t oldSREG = SREG; // Save global interupts settings
-        cli();
-        // DDRB |= (1 << PORTB3);  //OC2A (17)
-        TCCR2A = 0;
-        TCCR2B = 0;
+    /** Optional: register external TX backend (e.g. DMA driver). */
+    static void setExternalTxBackend(ExternalTxStartFn startFn, ExternalTxBusyFn busyFn, void *ctx);
 
-        // TCCR2A |= (1 << COM2A0);                 //Переключение состояния
+    /** Called by external TX backend on actual end of transmission. */
+    void externalFinishSend();
 
-        TCCR2A |= (1 << WGM21);  // Clear Timer On Compare (Сброс по совпадению)
-        TCCR2B |= (1 << CS20);   // Предделитель 1
-        TIMSK2 |= (1 << OCIE2A); // Прерывание по совпадению
+    /** Build RLE runs of carrier gate for a packet (no HW access). */
+    static size_t buildGateRuns(const uint8_t *packet, uint8_t len, IR_TxGateRun *outRuns, size_t maxRuns);
 
-        OCR2A = /* 465 */ ((F_CPU / (38000 * 2)) - 2); // 38кГц
+    void enable();
+    void disable();
 
-        SREG = oldSREG; // Return interrupt settings
-    }
-    static void timerOFFSetup()
-    {
-        TIMSK2 &= ~(1 << OCIE2A); // Прерывание по совпадению выкл
-    }
-
-    void IR_Encoder::setBlindDecoders(IR_DecoderRaw *decoders[], uint8_t count);
+    void setBlindDecoders(IR_DecoderRaw *decoders[], uint8_t count);
     void rawSend(uint8_t *ptr, uint8_t len);
 
-    void sendData(uint16_t addrTo, uint8_t dataByte, bool needAccept = false);
-    void sendData(uint16_t addrTo, uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0, bool needAccept = false);
-    void sendData(uint16_t addrFrom, uint16_t addrTo, uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0, bool needAccept = false);
+    IR_SendResult sendData(uint16_t addrTo, uint8_t dataByte, bool needAccept = false);
+    IR_SendResult sendData(uint16_t addrTo, uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0, bool needAccept = false);
+    IR_SendResult sendDataFULL(uint16_t addrFrom, uint16_t addrTo, uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0, bool needAccept = false);
 
-    void sendAccept(uint16_t addrTo, uint8_t customByte = 0);
-    void sendRequest(uint16_t addrTo);
 
-    void sendBack(uint8_t data);
-    void sendBack(uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0);
-    void sendBackTo(uint16_t addrTo, uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0);
+    IR_SendResult sendAccept(uint16_t addrTo, uint8_t customByte = 0);
+    IR_SendResult sendRequest(uint16_t addrTo);
+
+    IR_SendResult sendBack(uint8_t data);
+    IR_SendResult sendBack(uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0);
+    IR_SendResult sendBackTo(uint16_t addrTo, uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0);
+
+    // Функция для тестирования времени отправки без фактической отправки
+    uint32_t testSendTime(uint16_t addrTo, uint8_t dataByte, bool needAccept = false) const;
+    uint32_t testSendTime(uint16_t addrTo, uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0, bool needAccept = false) const;
+    uint32_t testSendTimeFULL(uint16_t addrFrom, uint16_t addrTo, uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0, bool needAccept = false) const;
+    uint32_t testSendAccept(uint16_t addrTo, uint8_t customByte = 0) const;
+    uint32_t testSendRequest(uint16_t addrTo) const;
+    uint32_t testSendBack(uint8_t data) const;
+    uint32_t testSendBack(uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0) const;
+    uint32_t testSendBackTo(uint16_t addrTo, uint8_t *data = nullptr, uint8_t len = 0) const;
+
+    inline bool isBusy() const { return isSending;}
 
-    void isr();
 
     ~IR_Encoder();
     volatile bool ir_out_virtual;
 
+    void _isr();
 private:
-    void IR_Encoder::_sendBack(bool isAdressed, uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len);
+    static volatile bool carrierStopPending;
+    static void carrierResume();
+    static void carrierPauseIfIdle();
 
-    void IR_Encoder::setDecoder_isSending();
+    static ExternalTxStartFn externalTxStartFn;
+    static ExternalTxBusyFn externalTxBusyFn;
+    static void *externalTxCtx;
+    IR_SendResult _sendBack(bool isAdressed, uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len);
+
+    void setDecoder_isSending();
     void sendByte(uint8_t byte, bool *prev, bool LOW_FIRST);
     void addSync(bool *prev, bool *next);
+    uint32_t calculateSendTime(uint8_t packSize) const;
+    uint32_t testSendBack(bool isAdressed, uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len) const;
     void send_HIGH(bool = 1);
     void send_LOW();
     void send_EMPTY(uint8_t count);
@@ -106,12 +141,8 @@ private:
         uint8_t low;
         uint8_t high;
     };
-    static inline uint8_t *bitHigh = new uint8_t[2]{
-        (bitPauseTakts * 2) * 2 - 1,
-        (bitActiveTakts) * 2 - 1};
-    static inline uint8_t *bitLow = new uint8_t[2]{
-        (bitPauseTakts + bitActiveTakts) * 2 - 1,
-        (bitPauseTakts) * 2 - 1};
+    static uint8_t bitHigh[2];
+    static uint8_t bitLow[2];
     uint8_t *currentBitSequence = bitLow;
     volatile SignalPart signal;
 };

IR_config.cpp

@@ -0,0 +1,33 @@
+#include "IR_config.h"
+
+void IR_FOX::setPin(uint8_t pin){
+    this->pin = pin;
+    port = digitalPinToPort(pin);
+    mask = digitalPinToBitMask(pin);
+}
+
+void IR_FOX::checkAddressRuleApply(uint16_t address, uint16_t id, bool &flag)
+{
+    flag = false;
+    flag |= id == 0;
+    flag |= address == id;
+    flag |= address >= IR_Broadcast;
+}
+
+uint8_t IR_FOX::crc8(uint8_t *data, uint8_t start, uint8_t end, uint8_t poly)
+{ // TODO: сделать возможность межбайтовой проверки
+    uint8_t crc = 0xff;
+    size_t i, j;
+    for (i = start; i < end; i++)
+    {
+        crc ^= data[i];
+        for (j = 0; j < 8; j++)
+        {
+            if ((crc & 0x80) != 0)
+                crc = (uint8_t)((crc << 1) ^ poly);
+            else
+                crc <<= 1;
+        }
+    }
+    return crc;
+};

IR_config.h

@@ -1,25 +1,65 @@
 #pragma once
 #include <Arduino.h>
-
+#include <list>
 // #define IRDEBUG_INFO
+
+/** Число потоков DMA-TX задаётся шаблоном: IrDmaTxStm32<2>, см. IrDmaTxStm32.h и irproto::kDefaultDmaTxMaxStreams. */
+namespace irproto {
+constexpr size_t kDefaultDmaTxMaxStreams = 4U;
+}
+
+// Пошаговый разбор кадра на Serial (по умолчанию выключено). Пульсы IRDEBUG на пинах не меняют.
+// #define IRDEBUG_SERIAL_PACK
+// Не обрывать приём сразу при накопленной sync-ошибке — «дописывать» до таймаута (только вместе с IRDEBUG_SERIAL_PACK).
+// #define IRDEBUG_SERIAL_SOFT_REJECT
+
+// Журнал фронтов ИК в ISR; сброс строк @IRF1v1: в IR_DecoderRaw::tick(). См. ref/IR_EDGE_TRACE_FORMAT.md
+// Расход RAM ≈ IR_EDGE_TRACE_CAPACITY * 6 байт на декодер. Выключить — закомментировать:
+// #define IR_EDGE_TRACE
+#if defined(IR_EDGE_TRACE)
+#ifndef IR_EDGE_TRACE_CAPACITY
+#define IR_EDGE_TRACE_CAPACITY 512u
+#endif
+/** Запись в edgeTrace: фронт не передан в decode (isPairSending). */
+#define IR_EDGE_TRACE_F_SKIP_DECODE 0x01u
+#endif
+// Пример в скетче: void irPackTracePrintOkCommand(const uint8_t* b, uint8_t n) { Serial.print(F("CarCmd::...")); }
+#if defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
+/** Слабая реализация в IR_DecoderRaw.cpp; в скетче определите свою для вывода вроде CarCmd::... */
+void irPackTracePrintOkCommand(const uint8_t *buf, uint8_t packSize);
+#endif
 /*//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
 Для работы в паре положить декодер в энкодер
 
-*/// Адресация с 1 до 65 499
-#define IR_Broadcast 65000 // 65 500 ~ 65 535 - широковещательные пакеты (всем), возможно разделить на 35 типов 
+*/
+// Адресация с 1 до 65 499
+#define IR_Broadcast 65000 // 65 500 ~ 65 535 - широковещательные пакеты (всем)
 /*
-Адрес 0 запрещен и зарезервирован под NULL, либо тесты
-IR_MSG_ACCEPT с адреса 0 воспринимается всеми устройствами
+*Адресное пространство:
+    Адрес 0 запрещен и зарезервирован под NULL, либо тесты
+    IR_MSG_ACCEPT с адреса 0 воспринимается всеми устройствами
+*/ 
+//**** Контрольные точки ******
+#define IR_MAX_ADDR_CPU 63999
+#define IR_MIN_ADDR_CPU 32000
 
+// //***** Группы машинок ********
+// #define IR_MAX_CAR_GROUP 31999
+// #define IR_MIN_CAR_GROUP 30000
 
-Адресное пространство:
-
-Излучатели контрольных точек: 1000 ~ 1999
-Излучатели без обратной связиЖ 2000 ~ 2999
-Излучатели светофоров: 3000 ~ 3999
+// //********** FREE *************
+// #define IR_MAX_FREE 31999
+// #define IR_MIN_FREE 2000
 
+//********* Машинки ***********
+#define IR_MAX_CAR 31999
+#define IR_MIN_CAR 1
 
+//***** Пульты управления *****
+#define IR_MAX_CONTROLLER 64999
+#define IR_MIN_CONTROLLER 64000
+/*
 
 /```````````````````````````````````````````````` data pack `````````````````````````````````````````````\                                  
                                                                                                          
@@ -34,65 +74,68 @@ IR_MSG_ACCEPT с адреса 0 воспринимается всеми устр
 \____________________________________________________________________________________________________/    
 
 msg type:
-                                        //   __________
-                                        //  | 01234567 |
-                                        //   ----------
-                                        //  | xxx..... | = тип сообщения
-                                        //  | ...xxxxx | = длина (максимум 31 бита)
-                                        //   ---------- */
-#define IR_MSG_BACK                  0U //  | 000...... | = Задний сигнал машинки
-#define IR_MSG_ACCEPT                1U //  | 001..... | = подтверждение 
-#define IR_MSG_REQUEST               2U //  | 010..... | = запрос
-#define IR_MSG_                      3U //  | 011..... | = ??
-#define IR_MSG_BACK_TO               4U //  | 100..... | = Задний сигнал машинки c адресацией
-#define IR_MSG_                      5U //  | 101..... | = ??
-#define IR_MSG_DATA_NOACCEPT         6U //  | 110..... | = данные, не требующие подтверждения
-#define IR_MSG_DATA_ACCEPT           7U //  | 111..... | = данные требующие подтверждения
-;/*                                     //   ----------
-
-/``````````````````````````````` подтверждение `````````````````````````````\      /``````````````````````````````````````` запрос ``````````````````````````````````\
-                                                                                                                      
-{``````````} [````````````````````````] [``````````````````] [``````````````]      {``````````} [````````````````````````] [````````````````````````] [``````````````]
-{ msg type } [   addr_from uint16_t   ] [=== customByte ===] [   CRC Bytes  ]      { msg type } [   addr_from uint16_t   ] [    addr_to uint16_t    ] [   CRC Bytes  ]
-{..........} [........................] [..................] [..............]      {..........} [........................] [........................] [..............]
-                                                                                                                                                            
-{ 001..... } [addr_from_H][addr_from_L] [=== customByte ===] [ crc1 ][ crc2 ]      { 010..... } [addr_from_H][addr_from_L] [addr_from_H][addr_from_L] [ crc1 ][ crc2 ]
-|     0            1           2                  3              4       5          |     0            1           2              3           4           5       6    
-\________________________________________________________________/       |          \_____________________________________________________________________/       |    
-|                                                                        |          |                                                                             |    
-\________________________________________________________________________/          \_____________________________________________________________________________/    
-
-customByte - контрольная сумма принятых данных по poly1
-
-
-
-/`````````````````````` Задний сигнал машинки без адресации ``````````````````````\        
-                                                                                           
-{``````````} [````````````````````````] [````````````````````````] [``````````````]        
-{ msg type } [   addr_from uint16_t   ] [====== data bytes ======] [   CRC Bytes  ]        
-{..........} [........................] [........................] [..............]        
-                                                                                           
-{ 0000xxxx } [addr_from_H][addr_from_L] [data_H][data_n..][data_L] [ crc1 ][ crc2 ]        
-|     0           1            2            3                         |       |            
-\_____________________________________________________________________/       |            
-|                                                                             |            
-\_____________________________________________________________________________/            
-
-
-
-/```````````````````````````````````` Задний сигнал машинки с адресацией ````````````````````````````````````\ 
-                                                                                    
-{``````````} [````````````````````````] [````````````````````````] [````````````````````````] [``````````````] 
-{ msg type } [   addr_from uint16_t   ] [    addr_to uint16_t    ] [====== data bytes ======] [   CRC Bytes  ] 
-{..........} [........................] [........................] [........................] [..............] 
-                                                                                                               
-{ 0001xxxx } [addr_from_H][addr_from_L] [addr_from_H][addr_from_L] [data_H][data_n..][data_L] [ crc1 ][ crc2 ] 
-|     0           1            2              3           4            5                         |       |     
-\________________________________________________________________________________________________/       |     
-|                                                                                                        |     
-\________________________________________________________________________________________________________/     
-
-*/
+                                //   __________
+                                //  | 01234567 |
+                                //   ----------
+                                //  | xxx..... | = тип сообщения (биты 7..5)
+                                //  | ...xxxxx | = полная длина кадра в байтах (5 бит, 0..31, IR_MASK_MSG_INFO), не «31 бит» и не отдельный лимит «24 байта»
+                                //  Полезная нагрузка в data pack: до bytePerPack байт (см. #define bytePerPack).
+                                //   ---------- */
+#define IR_MSG_BACK 0U          //  | 000...... | = Задний сигнал машинки
+#define IR_MSG_ACCEPT 1U        //  | 001..... | = подтверждение
+#define IR_MSG_REQUEST 2U       //  | 010..... | = запрос
+// #define IR_MSG_ 3U           //  | 011..... | = ??
+#define IR_MSG_BACK_TO 4U       //  | 100..... | = Задний сигнал машинки c адресацией
+// #define IR_MSG_ 5U           //  | 101..... | = ??
+#define IR_MSG_DATA_NOACCEPT 6U //  | 110..... | = данные, не требующие подтверждения
+#define IR_MSG_DATA_ACCEPT 7U   //  | 111..... | = данные требующие подтверждения
+;                               /*                                     //   ----------
+                              
+                               /``````````````````````````````` подтверждение `````````````````````````````\      /``````````````````````````````````````` запрос ``````````````````````````````````\
+                                                                                                                                                     
+                               {``````````} [````````````````````````] [``````````````````] [``````````````]      {``````````} [````````````````````````] [````````````````````````] [``````````````]
+                               { msg type } [   addr_from uint16_t   ] [=== customByte ===] [   CRC Bytes  ]      { msg type } [   addr_from uint16_t   ] [    addr_to uint16_t    ] [   CRC Bytes  ]
+                               {..........} [........................] [..................] [..............]      {..........} [........................] [........................] [..............]
+                                                                                                                                                                                           
+                               { 001..... } [addr_from_H][addr_from_L] [=== customByte ===] [ crc1 ][ crc2 ]      { 010..... } [addr_from_H][addr_from_L] [addr_from_H][addr_from_L] [ crc1 ][ crc2 ]
+                               |     0            1           2                  3              4       5          |     0            1           2              3           4           5       6    
+                               \________________________________________________________________/       |          \_____________________________________________________________________/       |    
+                               |                                                                        |          |                                                                             |    
+                               \________________________________________________________________________/          \_____________________________________________________________________________/    
+                              
+                               customByte - контрольная сумма принятых данных по poly1
+                              
+                              
+                              
+                               /`````````````````````` Задний сигнал машинки без адресации ``````````````````````\        
+                               // Первый байт: (IR_MSG_BACK<<5) | (packSize & IR_MASK_MSG_INFO) — как у data pack (тип + длина 0..31).
+                                                                                                                          
+                               {``````````} [````````````````````````] [````````````````````````] [``````````````]        
+                               { msg type } [   addr_from uint16_t   ] [====== data bytes ======] [   CRC Bytes  ]        
+                               {..........} [........................] [........................] [..............]        
+                                                                                                                          
+                               { xxx..|..xxxxx } [addr_from_H][addr_from_L] [data_H][data_n..][data_L] [ crc1 ][ crc2 ]        
+                               |     0           1            2            3                         |       |            
+                               \_____________________________________________________________________/       |            
+                               |                                                                             |            
+                               \_____________________________________________________________________________/            
+                              
+                              
+                              
+                               /```````````````````````````````````` Задний сигнал машинки с адресацией ````````````````````````````````````\ 
+                               // Первый байт: (IR_MSG_BACK_TO<<5) | (packSize & IR_MASK_MSG_INFO) — IR_MSG_BACK_TO в битах 7..5, длина 0..31.
+                                                                                                                         
+                               {``````````} [````````````````````````] [````````````````````````] [````````````````````````] [``````````````] 
+                               { msg type } [   addr_from uint16_t   ] [    addr_to uint16_t    ] [====== data bytes ======] [   CRC Bytes  ] 
+                               {..........} [........................] [........................] [........................] [..............] 
+                                                                                                                                               
+                               { xxx..|..xxxxx } [addr_from_H][addr_from_L] [addr_to_H][addr_to_L] [data_H][data_n..][data_L] [ crc1 ][ crc2 ] 
+                               |     0           1            2              3           4            5                         |       |     
+                               \________________________________________________________________________________________________/       |     
+                               |                                                                                                        |     
+                               \________________________________________________________________________________________________________/     
+                              
+                               */
 
 #define IR_MASK_MSG_TYPE 0b00000111
 #define IR_MASK_MSG_INFO 0b00011111
@@ -101,13 +144,14 @@ customByte - контрольная сумма принятых данных п
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////*/
 typedef uint16_t crc_t;
 
-#define bytePerPack 16                              // колличество байтов в пакете
+// #define BRUTEFORCE_CHECK                            // Перепроверяет пакет на 1 битные ошибки //TODO: зависает
+#define bytePerPack (31) // колличество байтов в пакете
 #ifndef freeFrec
-#define freeFrec true
+#define freeFrec false
 #endif
 
 #ifndef subBufferSize
-#define subBufferSize 35 //Буфер для складирования фронтов, пока их не обработают (передатчик)
+#define subBufferSize 250 // Буфер для складирования фронтов, пока их не обработают (передатчик)
 #endif
 
 #define preambPulse 3
@@ -116,33 +160,40 @@ typedef uint16_t crc_t;
 
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
-#define bitPerByte 8U                                       // Колличество бит в байте
+#define bitPerByte 8U // Колличество бит в байте
 #define addrBytes 2
 #define msgBytes 1
 #define crcBytes 2
 #define poly1 0x31
 #define poly2 0x8C
-#define syncBits 3U                                         // количество битов синхронизации
+#define syncBits 3U // количество битов синхронизации
 
 #define dataByteSizeMax (msgBytes + addrBytes + addrBytes + bytePerPack + crcBytes)
 
-#define preambFronts (preambPulse*2)                        // количество фронтов преамбулы (Приём)
+#define preambFronts (preambPulse * 2)                              // количество фронтов преамбулы (Приём)
 #define preambToggle ((bitPauseTakts * 2 + bitActiveTakts) * 2 - 1) // колличество переключений преамбулы (Передача)
 
-#define carrierFrec 38000U                                  // частота несущей (Приём/Передача)
-#define carrierPeriod (1000000U/carrierFrec)                // период несущей в us (Приём)
+#define carrierFrec 38000U                     // частота несущей (Приём/Передача)
+#define carrierPeriod (1000000U / carrierFrec) // период несущей в us (Приём)
 
 // В процессе работы значения будут отклонятся в соответствии с предыдущим битом
-#define bitActiveTakts 25U                                  // длительность высокого уровня в тактах 
-#define bitPauseTakts 6U                                    // длительность низкого уровня в тактах
+#define bitActiveTakts 25U // длительность высокого уровня в тактах
+#define bitPauseTakts 12U  // длительность низкого уровня в тактах
 
-#define bitTakts (bitActiveTakts+(bitPauseTakts*2U))          // Общая длительность бита в тактах
-#define bitTime (bitTakts*carrierPeriod)                    // Общая длительность бита
+#define bitTakts (bitActiveTakts + bitPauseTakts) // Общая длительность бита в тактах
+#define bitTime (bitTakts * carrierPeriod)        // Общая длительность бита
 #define tolerance 300U
 
-class IR_FOX {
+constexpr uint16_t test_all_Time = bitTime;
+constexpr uint16_t test_all_Takts = bitTakts * 2;
+constexpr uint16_t test_hi = ((bitPauseTakts) * 2 - 0) + ((bitActiveTakts) * 2 - 0);
+constexpr uint16_t test_low = ((bitPauseTakts / 2 + bitActiveTakts) * 2 - 0) + ((bitPauseTakts)-0);
+
+class IR_FOX
+{
 public:
-    struct PackOffsets {
+    struct PackOffsets
+    {
         uint8_t msgOffset;
         uint8_t addrFromOffset;
         uint8_t addrToOffset;
@@ -150,54 +201,43 @@ public:
         uint8_t crcOffset;
     };
 
-    struct ErrorsStruct {
+    struct ErrorsStruct
+    {
         uint8_t lowSignal = 0;
         uint8_t highSignal = 0;
         uint8_t other = 0;
 
-        void reset() {
+        void reset()
+        {
             lowSignal = 0;
             highSignal = 0;
             other = 0;
         }
         uint16_t all() { return lowSignal + highSignal + other; }
-
     };
 
-    struct PackInfo {
-        uint8_t* buffer = nullptr;
+    struct PackInfo
+    {
+        uint8_t *buffer = nullptr;
         uint8_t packSize = 0;
         uint16_t crc = 0;
         ErrorsStruct err;
         uint16_t rTime = 0;
     };
 
-    static void checkAddressRuleApply(uint16_t address, uint16_t id, bool& flag) {
-        flag = false;
-        flag |= id == 0;
-        flag |= address == id;
-        flag |= address >= IR_Broadcast;
-    }
-
-    uint16_t getId() { return id; }
-    void setId(uint16_t id) { this->id = id; }
+    inline uint16_t getId() const { return id; }
+    inline void setId(uint16_t id) { this->id = id; }
+    static void checkAddressRuleApply(uint16_t address, uint16_t id, bool &flag);
+    void setPin(uint8_t pin);
+    inline uint8_t getPin() { return pin; };
+    inline GPIO_TypeDef *getPort() const { return port; }
+    inline uint16_t getPinMask() const { return mask; }
 
 protected:
-    ErrorsStruct errors;
     uint16_t id;
-    uint8_t crc8(uint8_t* data, uint8_t start, uint8_t end, uint8_t poly) { //TODO: сделать возможность межбайтовой проверки
-        uint8_t crc = 0xff;
-        size_t i, j;
-        for (i = start; i < end; i++) {
-            crc ^= data[i];
-            for (j = 0; j < 8; j++) {
-                if ((crc & 0x80) != 0)
-                    crc = (uint8_t)((crc << 1) ^ poly);
-                else
-                    crc <<= 1;
-            }
-        }
-        return crc;
-    }
-
+    uint8_t pin;
+    GPIO_TypeDef *port;
+    uint16_t mask;
+    ErrorsStruct errors;
+    uint8_t crc8(uint8_t *data, uint8_t start, uint8_t end, uint8_t poly);
 };

IrDmaTxStm32.h

@@ -0,0 +1,386 @@
+#pragma once
+
+#include "IR_Encoder.h"
+
+#if defined(ARDUINO_ARCH_STM32) && defined(STM32G4xx)
+
+#include <Arduino.h>
+#include <HardwareTimer.h>
+
+#if defined(__GNUC__)
+#define IR_DMA_TX_HOT __attribute__((always_inline)) inline
+#else
+#define IR_DMA_TX_HOT inline
+#endif
+
+#include "stm32g4xx_hal.h"
+
+/**
+ * STM32G4: ИК TX через DMA в GPIO BSRR, такт от TIM UPDATE (carrierFrec×2).
+ *
+ * Число слотов потоков — параметр шаблона (без макросов), например IrDmaTxStm32<2>.
+ * По умолчанию: IrDmaTxStm32<> ≡ irproto::kDefaultDmaTxMaxStreams (см. IR_config.h).
+ *
+ * Контракт: ref/IR_DMA_TX_backend.md
+ */
+template<size_t MaxStreams = irproto::kDefaultDmaTxMaxStreams>
+class IrDmaTxStm32 {
+    static_assert(MaxStreams >= 1U, "IrDmaTxStm32: MaxStreams >= 1");
+
+public:
+    struct StreamCfg {
+        DMA_Channel_TypeDef* instance = nullptr;
+        IRQn_Type irq = IRQn_Type(0);
+        uint32_t dmamuxRequest = 0;
+        IR_Encoder* enc = nullptr;
+
+        uint32_t* dmaWords = nullptr;
+        uint16_t dmaWordCount = 0;
+
+        IR_Encoder::IR_TxGateRun* gateRuns = nullptr;
+        size_t maxGateRuns = 0;
+    };
+
+    struct Config {
+        HardwareTimer* timer = nullptr;
+        uint8_t streamCount = 0;
+        StreamCfg streams[MaxStreams];
+    };
+
+    bool begin(const Config& cfg) {
+        cfg_ = cfg;
+        streamCount_ = cfg.streamCount;
+
+        if (cfg_.timer == nullptr || streamCount_ == 0) return false;
+        if (streamCount_ > MaxStreams) return false;
+
+        htim_ = cfg_.timer->getHandle();
+        if (htim_ == nullptr) return false;
+
+        for (uint8_t i = 0; i < streamCount_; i++) {
+            const StreamCfg& sc = cfg_.streams[i];
+            if (sc.enc == nullptr || sc.instance == nullptr) return false;
+            if (sc.dmaWords == nullptr || sc.dmaWordCount < 2U) return false;
+            if ((sc.dmaWordCount & 1U) != 0U) return false;
+            if (sc.gateRuns == nullptr || sc.maxGateRuns == 0U) return false;
+        }
+
+        __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();
+        __HAL_RCC_DMAMUX1_CLK_ENABLE();
+
+        for (uint8_t i = 0; i < streamCount_; i++) {
+            const StreamCfg& sc = cfg_.streams[i];
+            if (!initStream(streams_[i], sc)) {
+                return false;
+            }
+        }
+
+        s_instance = this;
+        activeCount_ = 0;
+
+        for (uint8_t i = 0; i < streamCount_; i++) {
+            HAL_NVIC_EnableIRQ(streams_[i].dmaIrq);
+        }
+
+        return true;
+    }
+
+    static IrDmaTxStm32<MaxStreams>* instance() {
+        return s_instance;
+    }
+
+    bool busy() const {
+        if (streamCount_ == 0) return false;
+        for (uint8_t i = 0; i < streamCount_; i++) {
+            if (!streams_[i].active) return false;
+        }
+        return true;
+    }
+
+    bool start(IR_Encoder* enc, const uint8_t* packet, uint8_t len) {
+        if (enc == nullptr) return false;
+        for (uint8_t i = 0; i < streamCount_; i++) {
+            if (streams_[i].enc == enc) {
+                return startStream(streams_[i], packet, len);
+            }
+        }
+        return false;
+    }
+
+    void irqForStream(size_t streamIndex) {
+        if (streamIndex >= streamCount_) return;
+        HAL_DMA_IRQHandler(&streams_[streamIndex].hdma);
+    }
+
+    DMA_HandleTypeDef* dmaHandle(size_t streamIndex) {
+        if (streamIndex >= streamCount_) return nullptr;
+        return &streams_[streamIndex].hdma;
+    }
+
+private:
+    struct TxStream {
+        DMA_HandleTypeDef hdma{};
+        DMA_Channel_TypeDef* dmaInstance = nullptr;
+        IRQn_Type dmaIrq = IRQn_Type(0);
+        uint32_t dmamuxRequest = 0;
+
+        IR_Encoder* enc = nullptr;
+        GPIO_TypeDef* port = nullptr;
+        uint16_t mask = 0;
+        uint32_t setWord = 0;
+        uint32_t resetWord = 0;
+
+        uint32_t* dmaBuf = nullptr;
+        uint16_t bufLen = 0;
+        uint16_t halfLen = 0;
+
+        IR_Encoder::IR_TxGateRun* runs = nullptr;
+        size_t maxRuns = 0;
+
+        size_t runCount = 0;
+        size_t runIndex = 0;
+        uint16_t ticksLeftInRun = 0;
+        bool carrierPhase = false;
+
+        uint32_t totalTicks = 0;
+        volatile uint32_t ticksOutput = 0;
+
+        bool active = false;
+
+        void resetWave() {
+            runIndex = 0;
+            carrierPhase = false;
+            ticksOutput = 0;
+            totalTicks = 0;
+            runCount = 0;
+            ticksLeftInRun = 0;
+        }
+
+        IR_DMA_TX_HOT uint32_t nextWord() {
+            if (runIndex >= runCount) {
+                return resetWord;
+            }
+            const bool gate = runs[runIndex].gate;
+            if (!gate) {
+                carrierPhase = false;
+            } else {
+                carrierPhase = !carrierPhase;
+            }
+            const uint32_t out = (gate && carrierPhase) ? setWord : resetWord;
+
+            if (ticksLeftInRun > 0) {
+                ticksLeftInRun--;
+            }
+            if (ticksLeftInRun == 0) {
+                runIndex++;
+                if (runIndex < runCount) {
+                    ticksLeftInRun = runs[runIndex].lenTicks;
+                }
+            }
+            return out;
+        }
+
+        IR_DMA_TX_HOT void fill(uint32_t* dst, uint16_t count) {
+            if (dst == nullptr || count == 0) {
+                return;
+            }
+            do {
+                *dst++ = nextWord();
+            } while (--count != 0);
+        }
+
+        void onHalf() {
+            ticksOutput += halfLen;
+            fill(&dmaBuf[0], halfLen);
+        }
+
+        void onComplete() {
+            ticksOutput += halfLen;
+            fill(&dmaBuf[halfLen], halfLen);
+        }
+
+        void onError() {}
+    };
+
+    static IrDmaTxStm32<MaxStreams>* s_instance;
+
+    Config cfg_{};
+    TIM_HandleTypeDef* htim_ = nullptr;
+
+    TxStream streams_[MaxStreams]{};
+    uint8_t streamCount_ = 0;
+
+    volatile uint8_t activeCount_ = 0;
+
+    static uint32_t u32ptr(const volatile void* p) {
+        return (uint32_t)(uintptr_t)p;
+    }
+
+    void startTimerIfNeeded() {
+        if (htim_ == nullptr) return;
+        if (activeCount_ != 1) return;
+
+        __HAL_TIM_DISABLE_DMA(htim_, TIM_DMA_UPDATE);
+        __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(htim_, TIM_FLAG_UPDATE);
+        __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim_, 0);
+        __HAL_TIM_ENABLE_DMA(htim_, TIM_DMA_UPDATE);
+        HAL_TIM_Base_Start(htim_);
+    }
+
+    void stopTimerIfIdle() {
+        if (htim_ == nullptr) return;
+        if (activeCount_ != 0) return;
+
+        __HAL_TIM_DISABLE_DMA(htim_, TIM_DMA_UPDATE);
+        HAL_TIM_Base_Stop(htim_);
+    }
+
+    static TxStream* streamFromDma(DMA_HandleTypeDef* hdma) {
+        if (s_instance == nullptr || hdma == nullptr) return nullptr;
+        for (uint8_t i = 0; i < s_instance->streamCount_; i++) {
+            if (hdma == &s_instance->streams_[i].hdma) {
+                return &s_instance->streams_[i];
+            }
+        }
+        return nullptr;
+    }
+
+    static void dmaHalfCpltCb(DMA_HandleTypeDef* hdma) {
+        auto* s = streamFromDma(hdma);
+        if (s == nullptr || !s->active) return;
+        s->onHalf();
+        if (s_instance != nullptr && s->ticksOutput >= s->totalTicks) {
+            s_instance->stopStream(*s);
+        }
+    }
+
+    static void dmaCpltCb(DMA_HandleTypeDef* hdma) {
+        auto* s = streamFromDma(hdma);
+        if (s == nullptr || !s->active) return;
+        s->onComplete();
+        if (s_instance != nullptr && s->ticksOutput >= s->totalTicks) {
+            s_instance->stopStream(*s);
+        }
+    }
+
+    static void dmaErrorCb(DMA_HandleTypeDef* hdma) {
+        auto* s = streamFromDma(hdma);
+        if (s == nullptr) return;
+        s->onError();
+        if (s_instance != nullptr) {
+            s_instance->stopStream(*s);
+        }
+    }
+
+    bool initStream(TxStream& s, const StreamCfg& chCfg) {
+        s.enc = chCfg.enc;
+        s.dmaInstance = chCfg.instance;
+        s.dmaIrq = chCfg.irq;
+        s.dmamuxRequest = chCfg.dmamuxRequest;
+
+        s.dmaBuf = chCfg.dmaWords;
+        s.bufLen = chCfg.dmaWordCount;
+        s.halfLen = (uint16_t)(chCfg.dmaWordCount / 2U);
+        s.runs = chCfg.gateRuns;
+        s.maxRuns = chCfg.maxGateRuns;
+
+        s.port = (s.enc != nullptr) ? s.enc->getPort() : nullptr;
+        s.mask = (s.enc != nullptr) ? s.enc->getPinMask() : 0;
+        s.setWord = (uint32_t)s.mask;
+        s.resetWord = ((uint32_t)s.mask) << 16;
+
+        s.resetWave();
+
+        s.hdma.Instance = s.dmaInstance;
+        s.hdma.Init.Request = s.dmamuxRequest;
+        s.hdma.Init.Direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPH;
+        s.hdma.Init.PeriphInc = DMA_PINC_DISABLE;
+        s.hdma.Init.MemInc = DMA_MINC_ENABLE;
+        s.hdma.Init.PeriphDataAlignment = DMA_PDATAALIGN_WORD;
+        s.hdma.Init.MemDataAlignment = DMA_MDATAALIGN_WORD;
+        s.hdma.Init.Mode = DMA_CIRCULAR;
+        s.hdma.Init.Priority = DMA_PRIORITY_HIGH;
+
+        HAL_DMA_DeInit(&s.hdma);
+        if (HAL_DMA_Init(&s.hdma) != HAL_OK) {
+            return false;
+        }
+
+        s.hdma.XferHalfCpltCallback = dmaHalfCpltCb;
+        s.hdma.XferCpltCallback = dmaCpltCb;
+        s.hdma.XferErrorCallback = dmaErrorCb;
+        s.hdma.XferAbortCallback = nullptr;
+
+        return true;
+    }
+
+    bool startStream(TxStream& s, const uint8_t* packet, uint8_t len) {
+        if (s.enc == nullptr || s.port == nullptr || s.mask == 0) return false;
+        if (s.active) return false;
+        if (s.dmaBuf == nullptr || s.bufLen < 2 || s.halfLen == 0) return false;
+        if (s.runs == nullptr || s.maxRuns == 0) return false;
+
+        s.resetWave();
+
+        s.runCount = IR_Encoder::buildGateRuns(packet, len, s.runs, s.maxRuns);
+        if (s.runCount == 0) return false;
+
+        uint32_t total = 0;
+        for (size_t i = 0; i < s.runCount; i++) total += s.runs[i].lenTicks;
+        s.totalTicks = total;
+
+        s.runIndex = 0;
+        s.ticksLeftInRun = s.runs[0].lenTicks;
+        s.carrierPhase = false;
+
+        s.fill(&s.dmaBuf[0], s.bufLen);
+
+        s.port->BSRR = s.resetWord;
+
+        const uint32_t dst = u32ptr(&s.port->BSRR);
+        if (HAL_DMA_Start_IT(&s.hdma, (uint32_t)(uintptr_t)s.dmaBuf, dst, s.bufLen) != HAL_OK) {
+            return false;
+        }
+
+        s.active = true;
+        activeCount_++;
+        startTimerIfNeeded();
+        return true;
+    }
+
+    void stopStream(TxStream& s) {
+        if (!s.active) return;
+
+        s.active = false;
+        HAL_DMA_Abort_IT(&s.hdma);
+
+        if (s.port != nullptr) {
+            s.port->BSRR = s.resetWord;
+        }
+
+        if (s.enc != nullptr) {
+            s.enc->externalFinishSend();
+        }
+
+        if (activeCount_ > 0) activeCount_--;
+        stopTimerIfIdle();
+    }
+};
+
+template<size_t MaxStreams>
+IrDmaTxStm32<MaxStreams>* IrDmaTxStm32<MaxStreams>::s_instance = nullptr;
+
+inline void IrDmaTxStm32_onDmaHandle(DMA_HandleTypeDef* hdma) {
+    HAL_DMA_IRQHandler(hdma);
+}
+
+#elif defined(ARDUINO_ARCH_STM32)
+
+#error "IrDmaTxStm32: добавьте ветку HAL для вашей серии STM32 (сейчас только STM32G4xx)."
+
+#else
+
+template<size_t MaxStreams = irproto::kDefaultDmaTxMaxStreams>
+class IrDmaTxStm32 {};
+
+#endif

PacketTypes.cpp

@@ -0,0 +1,107 @@
+#include "PacketTypes.h"
+
+namespace PacketTypes
+{
+    bool BasePack::checkAddress() { return true; };
+    void BasePack::set(IR_FOX::PackInfo *packInfo, uint16_t id)
+    {
+        this->packInfo = packInfo;
+        this->id = id;
+
+        if (checkAddress())
+        {
+            isAvailable = true;
+            isRawAvailable = true;
+#ifdef IRDEBUG_INFO
+            Serial.print("  OK  ");
+#endif
+        }
+        else
+        {
+            isRawAvailable = true;
+#ifdef IRDEBUG_INFO
+            Serial.print("  NOT-OK  ");
+#endif
+        }
+    }
+
+    uint16_t BasePack::_getAddrFrom(BasePack *obj)
+    {
+        return (obj->packInfo->buffer[obj->addressFromOffset] << 8) | obj->packInfo->buffer[obj->addressFromOffset + 1];
+    };
+    uint16_t BasePack::_getAddrTo(BasePack *obj)
+    {
+        return (obj->packInfo->buffer[obj->addressToOffset] << 8) | obj->packInfo->buffer[obj->addressToOffset + 1];
+    };
+
+    uint8_t BasePack::_getDataSize(BasePack *obj)
+    {
+        return obj->packInfo->packSize - crcBytes - obj->DataOffset;
+    };
+    uint8_t *BasePack::_getDataPrt(BasePack *obj)
+    {
+        return obj->packInfo->buffer + obj->DataOffset;
+    };
+    uint8_t BasePack::_getDataRawSize(BasePack *obj)
+    {
+        return obj->packInfo->packSize;
+    };
+
+    bool BasePack::available()
+    {
+        if (isAvailable)
+        {
+            isAvailable = false;
+            isRawAvailable = false;
+            return true;
+        }
+        else
+        {
+            return false;
+        }
+    };
+    bool BasePack::availableRaw()
+    {
+        if (isRawAvailable)
+        {
+            isRawAvailable = false;
+            return true;
+        }
+        else
+        {
+            return false;
+        }
+    };
+
+    bool Data::checkAddress()
+    {
+        bool ret;
+        IR_FOX::checkAddressRuleApply(getAddrTo(), this->id, ret);
+        return ret;
+    }
+
+    bool DataBack::checkAddress()
+    {
+        bool ret;
+        if (getMsgType() == IR_MSG_BACK_TO)
+        {
+            DataOffset = 5;
+            IR_FOX::checkAddressRuleApply((packInfo->buffer[addressToOffset] << 8) | packInfo->buffer[addressToOffset + 1], this->id, ret);
+        }
+        else
+        {
+            DataOffset = 3;
+            ret = true;
+        }
+        return ret;
+    }
+
+    bool Accept::checkAddress() { return true; }
+
+    bool Request::checkAddress()
+    {
+        bool ret;
+        IR_FOX::checkAddressRuleApply(getAddrTo(), this->id, ret);
+        return ret;
+    }
+}

PacketTypes.h

@@ -21,86 +21,30 @@ namespace PacketTypes
         IR_FOX::PackInfo *packInfo;
         uint16_t id;
 
-        virtual bool checkAddress() { return true; };
-        void set(IR_FOX::PackInfo *packInfo, uint16_t id)
-        {
-            this->packInfo = packInfo;
-            this->id = id;
+        virtual bool checkAddress();
+        void set(IR_FOX::PackInfo *packInfo, uint16_t id);
 
-            if (checkAddress())
-            {
-                isAvailable = true;
-                isRawAvailable = true;
-#ifdef IRDEBUG_INFO
-                Serial.print("  OK  ");
-#endif
-            }
-            else
-            {
-                isRawAvailable = true;
-#ifdef IRDEBUG_INFO
-                Serial.print("  NOT-OK  ");
-#endif
-            }
-        }
-
-        static uint16_t _getAddrFrom(BasePack *obj)
-        {
-            return (obj->packInfo->buffer[obj->addressFromOffset] << 8) | obj->packInfo->buffer[obj->addressFromOffset + 1];
-        };
-        static uint16_t _getAddrTo(BasePack *obj)
-        {
-            return (obj->packInfo->buffer[obj->addressToOffset] << 8) | obj->packInfo->buffer[obj->addressToOffset + 1];
-        };
-
-        static uint8_t _getDataSize(BasePack *obj)
-        {
-            return obj->packInfo->packSize - crcBytes - obj->DataOffset;
-        };
-        static uint8_t *_getDataPrt(BasePack *obj)
-        {
-            return obj->packInfo->buffer + obj->DataOffset;
-        };
-        static uint8_t _getDataRawSize(BasePack *obj)
-        {
-            return obj->packInfo->packSize;
-        };
+        static uint16_t _getAddrFrom(BasePack *obj);
+        static uint16_t _getAddrTo(BasePack *obj);
+        static uint8_t _getDataSize(BasePack *obj);
+        static uint8_t *_getDataPrt(BasePack *obj);
+        static uint8_t _getDataRawSize(BasePack *obj);
 
     public:
-        bool available()
-        {
-            if (isAvailable)
-            {
-                isAvailable = false;
-                isRawAvailable = false;
-                return true;
-            }
-            else
-            {
-                return false;
-            }
-        };
-        bool availableRaw()
-        {
-            if (isRawAvailable)
-            {
-                isRawAvailable = false;
-                return true;
-            }
-            else
-            {
-                return false;
-            }
-        };
-        uint8_t getMsgInfo() { return packInfo->buffer[0] & IR_MASK_MSG_INFO; };
-        uint8_t getMsgType() { return (packInfo->buffer[0] >> 5) & IR_MASK_MSG_TYPE; };
-        uint8_t getMsgRAW() { return packInfo->buffer[0]; };
-        uint16_t getErrorCount() { return packInfo->err.all(); };
-        uint8_t getErrorLowSignal() { return packInfo->err.lowSignal; };
-        uint8_t getErrorHighSignal() { return packInfo->err.highSignal; };
-        uint8_t getErrorOther() { return packInfo->err.other; };
-        uint16_t getTunerTime() { return packInfo->rTime; };
-        uint8_t *getDataRawPtr() { return packInfo->buffer; };
+        bool available();
+        bool availableRaw();
+
+        inline uint8_t getMsgInfo() { return packInfo->buffer[0] & IR_MASK_MSG_INFO; };
+        inline uint8_t getMsgType() { return (packInfo->buffer[0] >> 5) & IR_MASK_MSG_TYPE; };
+        inline uint8_t getMsgRAW() { return packInfo->buffer[0]; };
+        inline uint16_t getErrorCount() { return packInfo->err.all(); };
+        inline uint8_t getErrorLowSignal() { return packInfo->err.lowSignal; };
+        inline uint8_t getErrorHighSignal() { return packInfo->err.highSignal; };
+        inline uint8_t getErrorOther() { return packInfo->err.other; };
+        inline uint16_t getTunerTime() { return packInfo->rTime; };
+        inline uint8_t *getDataRawPtr() { return packInfo->buffer; };
+        /** Полный размер кадра в байтах (как packInfo.packSize); доступен для gotRaw (BasePack). */
+        inline uint8_t getDataRawSize() { return _getDataRawSize(this); };
     };
 
     class Data : public BasePack
@@ -114,20 +58,14 @@ namespace PacketTypes
             DataOffset = 5;
         }
 
-        uint16_t getAddrFrom() { return _getAddrFrom(this); };
-        uint16_t getAddrTo() { return _getAddrTo(this); };
+        inline uint16_t getAddrFrom() { return _getAddrFrom(this); };
+        inline uint16_t getAddrTo() { return _getAddrTo(this); };
 
-        uint8_t getDataSize() { return _getDataSize(this); };
-        uint8_t *getDataPrt() { return _getDataPrt(this); };
-        uint8_t getDataRawSize() { return _getDataRawSize(this); };
+        inline uint8_t getDataSize() { return _getDataSize(this); };
+        inline uint8_t *getDataPrt() { return _getDataPrt(this); };
 
     private:
-        bool checkAddress() override
-        {
-            bool ret;
-            IR_FOX::checkAddressRuleApply(getAddrTo(), this->id, ret);
-            return ret;
-        }
+        bool checkAddress() override;
     };
 
     class DataBack : public BasePack
@@ -141,29 +79,14 @@ namespace PacketTypes
             DataOffset = 3;
         }
 
-        uint16_t getAddrFrom() { return _getAddrFrom(this); };
-        uint16_t getAddrTo() { return _getAddrTo(this); };
+        inline uint16_t getAddrFrom() { return _getAddrFrom(this); };
+        inline uint16_t getAddrTo() { return _getAddrTo(this); };
 
-        uint8_t getDataSize() { return _getDataSize(this); };
-        uint8_t *getDataPrt() { return _getDataPrt(this); };
-        uint8_t getDataRawSize() { return _getDataRawSize(this); };
+        inline uint8_t getDataSize() { return _getDataSize(this); };
+        inline uint8_t *getDataPrt() { return _getDataPrt(this); };
 
     private:
-        bool checkAddress() override
-        {
-            bool ret;
-            if (getMsgType() == IR_MSG_BACK_TO)
-            {
-                DataOffset = 5;
-                IR_FOX::checkAddressRuleApply((packInfo->buffer[addressToOffset] << 8) | packInfo->buffer[addressToOffset + 1], this->id, ret);
-            }
-            else
-            {
-                DataOffset = 3;
-                ret = true;
-            }
-            return ret;
-        }
+        bool checkAddress() override;
     };
 
     class Accept : public BasePack
@@ -176,11 +99,11 @@ namespace PacketTypes
             DataOffset = 3;
         }
 
-        uint16_t getAddrFrom() { return _getAddrFrom(this); };
-        uint8_t getCustomByte() { return packInfo->buffer[DataOffset]; };
+       inline uint16_t getAddrFrom() { return _getAddrFrom(this); };
+       inline uint8_t getCustomByte() { return packInfo->buffer[DataOffset]; };
 
     private:
-        bool checkAddress() override { return true; }
+        bool checkAddress() override;
     };
 
     class Request : public BasePack
@@ -194,168 +117,11 @@ namespace PacketTypes
             DataOffset = 3;
         }
 
-        uint16_t getAddrFrom() { return _getAddrFrom(this); };
-        uint16_t getAddrTo() { return _getAddrTo(this); };
+        inline uint16_t getAddrFrom() { return _getAddrFrom(this); };
+        inline uint16_t getAddrTo() { return _getAddrTo(this); };
 
     private:
-        bool checkAddress() override
-        {
-            bool ret;
-            IR_FOX::checkAddressRuleApply(getAddrTo(), this->id, ret);
-            return ret;
-        }
+        bool checkAddress() override;
     };
 
 }
-
-// class IOffsets {
-// protected:
-//     uint8_t msgOffset;
-//     uint8_t addressFromOffset;
-//     uint8_t addressToOffset;
-//     uint8_t DataOffset;
-// };
-
-// class IPackInfo {
-// public:
-//     IR_FOX::PackInfo* packInfo;
-// };
-
-// class IBaseEmptyPack : virtual public IOffsets, virtual public IPackInfo {
-// };
-
-// class IR_Decoder;
-// class IEmptyPack : virtual protected IBaseEmptyPack, virtual public IR_FOX {
-//     friend IR_Decoder;
-//     bool isAvailable;
-//     bool isRawAvailable;
-//     bool isNeedAccept;
-
-// protected:
-//     uint16_t id;
-
-//     virtual bool checkAddress() {};
-
-//     virtual void set(IR_FOX::PackInfo* packInfo, uint16_t id, bool isNeedAccept = false) {
-//         IBaseEmptyPack::IPackInfo::packInfo = packInfo;
-//         this->id = id;
-//         this->isNeedAccept = isNeedAccept;
-
-//         if (isAvailable = checkAddress()) {
-//             isAvailable = true;
-//             isRawAvailable = true;
-//             Serial.print("  OK  ");
-//         } else {
-//             isRawAvailable = true;
-//             Serial.print("  NOT-OK  ");
-//         }
-//     }
-
-// public:
-//     virtual bool available() { if (isAvailable) { isAvailable = false; isRawAvailable = false; return true; } else { return false; } };
-//     virtual bool availableRaw() { if (isRawAvailable) { isRawAvailable = false; return true; } else { return false; } };
-//     virtual uint8_t getMsgInfo() { return packInfo->buffer[0] & IR_MASK_MSG_INFO; };
-//     virtual uint8_t getMsgType() { return (packInfo->buffer[0] >> 5) & IR_MASK_MSG_TYPE; };
-//     virtual uint8_t getMsgRAW() { return packInfo->buffer[0]; };
-//     virtual uint16_t getErrorCount() { return packInfo->err.all(); };
-//     virtual uint8_t getErrorLowSignal() { return packInfo->err.lowSignal; };
-//     virtual uint8_t getErrorHighSignal() { return packInfo->err.highSignal; };
-//     virtual uint8_t getErrorOther() { return packInfo->err.other; };
-//     virtual uint16_t getTunerTime() { return packInfo->rTime; };
-// };
-
-// class IHasAddresFrom : virtual protected IBaseEmptyPack {
-// public:
-//     virtual uint16_t getAddrFrom() { return (packInfo->buffer[addressFromOffset] << 8) | packInfo->buffer[addressFromOffset + 1]; };
-// };
-
-// class IHasAddresTo : virtual protected IBaseEmptyPack {
-// public:
-//     virtual uint16_t getAddrTo() { return (packInfo->buffer[addressToOffset] << 8) | packInfo->buffer[addressToOffset + 1]; };
-// };
-
-// class IHasAddresData : virtual protected IBaseEmptyPack {
-// public:
-//     virtual uint8_t getDataSize() { return packInfo->packSize - crcBytes - DataOffset; };
-//     virtual uint8_t* getDataPrt() { return packInfo->buffer + DataOffset; };
-//     virtual uint8_t getDataRawSize() { return packInfo->packSize; };
-//     virtual uint8_t* getDataRawPtr() { return packInfo->buffer; };
-// };
-
-// /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-
-// class Data :
-//     virtual public IEmptyPack,
-//     virtual public IHasAddresFrom,
-//     virtual public IHasAddresTo,
-//     virtual public IHasAddresData {
-// public:
-//     Data() {
-//         msgOffset = 0;
-//         addressFromOffset = 1;
-//         addressToOffset = 3;
-//         DataOffset = 5;
-//     }
-// protected:
-//     bool checkAddress() override {
-//         bool ret;
-//         checkAddressRuleApply(getAddrTo(), this->id, ret);
-//         return ret;
-//     }
-// };
-
-// class DataBack :
-//     virtual public IEmptyPack,
-//     virtual public IHasAddresFrom,
-//     virtual public IHasAddresData {
-// public:
-//     DataBack() {
-//         msgOffset = 0;
-//         addressFromOffset = 1;
-//         addressToOffset = 3;
-//         DataOffset = 3;
-//     }
-// protected:
-//     bool checkAddress() override {
-//         bool ret;
-//         if (getMsgType() == IR_MSG_BACK_TO) {
-//             DataOffset = 5;
-//             checkAddressRuleApply((packInfo->buffer[addressToOffset] << 8) | packInfo->buffer[addressToOffset + 1], this->id, ret);
-//         } else {
-//             DataOffset = 3;
-//             ret = true;
-//         }
-//         return ret;
-//     }
-// };
-
-// class Request :
-//     virtual public IEmptyPack,
-//     virtual public IHasAddresFrom,
-//     virtual public IHasAddresTo {
-// public:
-//     Request() {
-//         msgOffset = 0;
-//         addressFromOffset = 1;
-//         addressToOffset = 3;
-//         DataOffset = 3;
-//     }
-// protected:
-//     bool checkAddress() override {
-//         bool ret;
-//         checkAddressRuleApply(getAddrTo(), this->id, ret);
-//         return ret;
-//     }
-// };
-
-// class Accept :
-//     virtual public IEmptyPack,
-//     virtual public IHasAddresFrom {
-// public:
-//     Accept() {
-//         msgOffset = 0;
-//         addressFromOffset = 1;
-//         DataOffset = 1;
-//     }
-// protected:
-// };

RingBuffer.h

@@ -0,0 +1,39 @@
+#pragma once
+#include "Arduino.h"
+template <typename T, unsigned int BufferSize>
+class RingBuffer {
+public:
+    RingBuffer() : start(0), end(0) {}
+
+    bool isFull() const {
+        return ((end + 1) % BufferSize) == start;
+    }
+
+    bool isEmpty() const {
+        return start == end;
+    }
+
+    void push(T element) {
+        noInterrupts();
+        if (!isFull()) {
+            data[end] = element;
+            end = (end + 1) % BufferSize;
+        }
+        interrupts();
+    }
+
+    T* pop() {
+        noInterrupts();
+        T* value = nullptr;
+        if (!isEmpty()) {
+            value = &data[start];
+            start = (start + 1) % BufferSize;
+        }
+        interrupts();
+        return value;
+    }
+
+private:
+    T data[BufferSize];
+    unsigned int start, end;
+};

ir_protocol_gate_runs_sim.py

@@ -0,0 +1,174 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""
+Симуляция логики IR_Encoder::buildGateRuns (IR-protocol) и утилиты CRC8.
+Запуск из корня репозитория: python docs/scripts/ir_protocol_gate_runs_sim.py
+Или: python ir_protocol_gate_runs_sim.py из каталога scripts/
+"""
+
+from __future__ import annotations
+
+import sys
+
+# --- IR_config.h (фрагмент) ---
+bitPauseTakts = 12
+bitActiveTakts = 25
+preambPulse = 3
+syncBits = 3
+bitPerByte = 8
+preambToggle = ((bitPauseTakts * 2 + bitActiveTakts) * 2 - 1)
+bitHigh = [(bitPauseTakts) * 2 - 1, (bitActiveTakts) * 2 - 1]
+bitLow = [(bitPauseTakts // 2 + bitActiveTakts) * 2 - 1, (bitPauseTakts) - 1]
+
+preamb, data, sync, noSignal = 0, 1, 2, 3
+HIGH = True
+
+
+def crc8(data: bytes, start: int, end: int, poly: int) -> int:
+    """Как IR_FOX::crc8 в IR_config.cpp: [start, end)."""
+    crc = 0xFF
+    for i in range(start, end):
+        crc ^= data[i]
+        for _ in range(8):
+            if (crc & 0x80) != 0:
+                crc = ((crc << 1) ^ poly) & 0xFF
+            else:
+                crc = (crc << 1) & 0xFF
+    return crc
+
+
+def crc_pair_over_wire(packet: bytes) -> tuple[int, int]:
+    """Два байта CRC как в IR_Encoder::sendDataFULL (poly1 старший, poly2 младший)."""
+    ps = len(packet)
+    if ps < 2:
+        return 0, 0
+    b1 = crc8(packet, 0, ps - 2, 0x31) & 0xFF
+    b2 = crc8(packet, 0, ps - 1, 0x8C) & 0xFF
+    return b1, b2
+
+
+# Как dataByteSizeMax в IR_config.h (msg+addr+addr+bytePerPack+crc)
+DATA_BYTE_SIZE_MAX = 1 + 2 + 2 + 31 + 2
+
+
+def build_gate_runs(packet: bytes):
+    """
+    Повторяет IR_Encoder::buildGateRuns: список (gate: bool, lenTicks: int), сумма lenTicks = totalTicks DMA.
+    Буфер дополняется нулями до dataByteSizeMax, как sendBufferLocal[dataByteSizeMax] в C++.
+    """
+    send_len = len(packet)
+    send_buf = bytearray(packet) + bytes(max(0, DATA_BYTE_SIZE_MAX - len(packet)))
+
+    toggle = preambToggle
+    data_bit = bitPerByte - 1
+    data_byte = 0
+    preamb_front = preambPulse * 2 - 1
+    data_seq = bitPerByte * 2
+    sync_seq = syncBits * 2
+    sync_last = False
+    sig = preamb
+    state = HIGH
+    cur_seq = bitHigh
+
+    runs: list[tuple[bool, int]] = []
+    outer_steps = 0
+
+    while True:
+        outer_steps += 1
+        gate = state
+        run_len = toggle + 1  # как в C++: (uint16_t)toggleCounterLocal + 1U
+
+        if runs and runs[-1][0] == gate:
+            g, ln = runs[-1]
+            runs[-1] = (g, ln + run_len)
+        else:
+            runs.append((gate, run_len))
+
+        while True:
+            if sig == noSignal:
+                return runs, outer_steps
+
+            if sig == preamb:
+                if preamb_front:
+                    preamb_front -= 1
+                    toggle = preambToggle
+                    break
+                sig = data
+                state = not False
+                continue
+
+            if sig == data:
+                if data_seq:
+                    if not (data_seq & 1):
+                        cur_seq = bitHigh if ((send_buf[data_byte] >> data_bit) & 1) else bitLow
+                        data_bit -= 1
+                    toggle = cur_seq[not state]
+                    data_seq -= 1
+                    break
+                sync_last = send_buf[data_byte] & 1
+                data_byte += 1
+                data_bit = bitPerByte - 1
+                data_seq = bitPerByte * 2
+                sig = sync
+                continue
+
+            if sig == sync:
+                if sync_seq:
+                    if not (sync_seq & 1):
+                        if sync_seq == 2:
+                            cur_seq = bitLow if (send_buf[data_byte] & 0x80) else bitHigh
+                        else:
+                            cur_seq = bitLow if sync_last else bitHigh
+                            sync_last = not sync_last
+                    toggle = cur_seq[not state]
+                    sync_seq -= 1
+                    break
+                sig = data
+                sync_seq = syncBits * 2
+                if data_byte >= send_len:
+                    sig = noSignal
+                continue
+
+            return [], 0
+
+        state = not state
+
+
+def main() -> int:
+    print("IR-protocol: preambToggle =", preambToggle)
+    print()
+
+    # Пример из лога: 8-байтный эхо-пакет Version_Query (CRC OK на приёме)
+    echo = bytes.fromhex("C8 FA 2A FD E8 5D AA B4")
+    c1, c2 = crc_pair_over_wire(echo)
+    print("8 байт (эхо): CRC вычисленный:", f"{c1:02X}", f"{c2:02X}", "| на проводе:", f"{echo[6]:02X}", f"{echo[7]:02X}")
+
+    runs8, steps8 = build_gate_runs(echo)
+    total8 = sum(r[1] for r in runs8)
+    print("  buildGateRuns: внешних шагов FSM =", steps8, ", totalTicks =", total8, ", число run-сегментов =", len(runs8))
+    print()
+
+    # 31 байт из лога Frame reject (пример)
+    reject = bytes.fromhex(
+        "DF 00 00 FA 2A 5E 43 61 72 5F 76 34 2E 33 2E 38 5F 5B 31 32 4D 68 7A 5D 6B ED 1D 9A 53 96 62"
+    )
+    if len(reject) == 31:
+        c1, c2 = crc_pair_over_wire(reject)
+        print("31 байт (reject): CRC по телу 0..28 должен быть:", f"{c1:02X}", f"{c2:02X}", "| байты [29:31]:", f"{reject[29]:02X}", f"{reject[30]:02X}")
+        print("  Совпадение с формулой:", c1 == reject[29] and c2 == reject[30])
+
+    runs31, steps31 = build_gate_runs(reject)
+    total31 = sum(r[1] for r in runs31)
+    print("  buildGateRuns: внешних шагов =", steps31, ", totalTicks =", total31, ", run-сегментов =", len(runs31))
+    print()
+
+    # Связь totalTicks с моделью «N тиков на сегмент до шага FSM»
+    # total_build = sum(toggle_i + 1); если бы было sum(toggle_i), разница = steps
+    theoretical_isr_ticks = total31 - steps31
+    print("Для 31-байт пакета: totalTicks (buildGateRuns) =", total31)
+    print("  Если каждый внешний шаг даёт +1 к длине сегмента относительно ISR (runLen = toggle+1 vs toggle),")
+    print("  оценка «ISR-тиков» как totalTicks - outer_steps =", theoretical_isr_ticks)
+    return 0
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    sys.exit(main())

ref/IR_DMA_TX_backend.md

@@ -0,0 +1,64 @@
+# Контракт бэкенда DMA-TX ИК (`IrDmaTxStm32`)
+
+Платформа: **STM32G4**, Arduino STM32. Передача: **DMA memory → GPIO BSRR**, запрос от **TIM UPDATE** (частота `carrierFrec×2` из `IR_Encoder::beginClockOnly`).
+
+### Число потоков (шаблон)
+
+Класс: **`IrDmaTxStm32<MaxStreams>`**. Число слотов в `Config::streams[]` и внутреннем массиве задаётся **в коде**, без `-D` и без макроса до инклюда:
+
+```cpp
+constexpr size_t kStreams = 2;
+static IrDmaTxStm32<kStreams> dma;
+IrDmaTxStm32<kStreams>::Config cfg;
+// IRQ: IrDmaTxStm32<kStreams>::instance()
+```
+
+По умолчанию: **`IrDmaTxStm32<>`** эквивалентно **`IrDmaTxStm32<irproto::kDefaultDmaTxMaxStreams>`** (`IR_config.h`, обычно 4). Реализация в заголовке (отдельного `.cpp` нет).
+
+## Роль библиотеки
+
+- Разбор пакета в RLE-пробеги: `IR_Encoder::buildGateRuns`.
+- Генерация слов для BSRR (несущая/тишина по тикам), предзаполнение буфера и дозаполнение по прерываниям half/complete.
+- Настройка канала DMA, DMAMUX, кольцевой режим, старт/стоп DMA и таймера, колбэки HAL.
+- В `begin()` только `HAL_NVIC_EnableIRQ` для каналов DMA (без `SetPriority`).
+
+## Роль прошивки (клиента)
+
+### Буферы и размеры
+
+На **каждый** поток в `StreamCfg` клиент передаёт:
+
+| Поле | Смысл |
+|------|--------|
+| `dmaWords` | Указатель на массив `uint32_t` — слова для записи в BSRR. |
+| `dmaWordCount` | Число **слов** (32-bit), **чётное**, ≥ 2. Половина — один «полубуфер» для HT/TC IRQ. |
+| `gateRuns` | Массив `IR_Encoder::IR_TxGateRun` для выхода `buildGateRuns`. |
+| `maxGateRuns` | Длина этого массива. Должен быть достаточен для самого длинного кадра. |
+
+Память и выравнивание — ответственность клиента; типичные порядки: 4096 слов DMA, 1024 ранов (как в машинке).
+
+### Таймер и DMA
+
+- `HardwareTimer` / тот же TIM, что и `beginClockOnly`, без конкурирующего `attachInterrupt` на UPDATE.
+- `instance`, `irq`, `dmamuxRequest` (например `DMA_REQUEST_TIM17_UP`) — из схемы платы; оба потока на одном TIM обычно используют **один** `TIMx_UP` в DMAMUX.
+
+### Приоритеты NVIC
+
+Не задаются в библиотеке. После `begin()` клиент выставляет preempt/sub для `DMA1_ChannelN` (и согласует с приёмом EXTI и др.), например общей функцией вроде `Car_applyInterruptPriorities()`.
+
+### Прерывания DMA
+
+Библиотека **не** объявляет `DMA1_ChannelN_IRQHandler`. В одном `.cpp` прошивки — единственное определение на канал, внутри:
+
+`IrDmaTxStm32<N>::instance()->irqForStream(i)` (тот же **N**, что у объекта бэкенда) или `IrDmaTxStm32_onDmaHandle(hdma)`.
+
+## Контракт `IR_Encoder::setExternalTxBackend`
+
+Подключение: `setExternalTxBackend(startFn, busyFn, ctx)`.
+
+- **`startFn(ctx, enc, packet, len)`** — должен вызвать `IrDmaTxStm32<N>::start(enc, packet, len)` (или обёртку). Возвращает успех старта DMA.
+- **`busyFn(ctx)`** — пока возвращает «занято», новая отправка не стартует. У `IrDmaTxStm32<N>::busy()`: **true**, если **все** настроенные потоки в передаче (для двух передатчиков — оба активны); иначе можно запустить второй канал.
+
+## Сбой `begin()`
+
+При ошибке `HAL_DMA_Init` и т.п. `begin()` возвращает `false`, `instance()` не используется для IRQ до успешного `begin()`.

ref/IR_EDGE_TRACE_FORMAT.md

@@ -0,0 +1,87 @@
+# Формат журнала фронтов ИК (`IR_EDGE_TRACE`)
+
+Включается в `IR_config.h`: раскомментируйте `#define IR_EDGE_TRACE`.  
+Размер кольца задаётся `IR_EDGE_TRACE_CAPACITY` (по умолчанию 512 записей).  
+Память: примерно `IR_EDGE_TRACE_CAPACITY × 6` байт на экземпляр `IR_DecoderRaw`.
+
+## Назначение
+
+В ISR на каждый аппаратный фронт на линии приёмника пишется запись: абсолютное время `micros()`, уровень линии после фронта, флаги. Это **отдельное** кольцо от `subBuffer`: при переполнении `subBuffer` фронты в журнале всё равно сохраняются, пока не заполнится это кольцо.
+
+При **передаче ИК по DMA** на STM32 важно, чтобы **прерывание приёма (EXTI)** имело **более высокий приоритет NVIC**, чем DMA канала передачи — иначе метки времени и сам поток фронтов в логе искажаются. См. **[`IR_DMA_ISR_signal_analysis.md`](../IR_DMA_ISR_signal_analysis.md)** (раздел 2.1).
+
+## Вывод в Serial
+
+При включённом `IR_EDGE_TRACE` протокол **сам** сбрасывает накопленные фронты в конце каждого `IR_DecoderRaw::tick()` (и на ветке «subBuffer пуст»): в цикле вызывается `edgeTraceFlushChunk(Serial, 48)`, пока в кольце есть записи.
+
+Вручную тот же смысл: `edgeTraceFlushChunk(Print &out, maxRec)` печатает **ровно одну строку** (если есть что выгрузить; при пустом кольце выход без печати):
+
+1. Символ перевода строки `\n` (отделяет блок от предыдущего вывода).
+2. Литеральный префикс **`@IRF1v1:`** (удобно grep-ать; не используйте этот текст в других `Serial.print`, чтобы строки не сливались).
+3. **Нижний регистр hex** без пробелов: полезная нагрузка бинарного блока ниже.
+4. `\n` в конце.
+
+Другой текст (например `IR raw:` из `IRDEBUG_SERIAL_PACK`) не содержит `@IRF1v1:`, поэтому визуально и по парсеру блоки разделимы.
+
+Если авто-сброс в `tick()` отключён или нужен другой `Print`, вызывайте `edgeTraceFlushChunk` в цикле, пока возвращаемое значение > 0.
+
+## Бинарная полезная нагрузка (до кодирования в hex)
+
+Все многобайтовые целые — **little-endian**, порядок байт от младшего к старшему.
+
+| Смещение | Размер | Поле |
+|----------|--------|------|
+| 0 | 1 | **meta** |
+| 1 | 2 | **count** — число записей в этой строке (`uint16_t`) |
+| 3 | `count × 6` | Массив записей |
+
+### meta (байт)
+
+| Бит | Значение |
+|-----|----------|
+| 0 | **overflow**: кольцо хотя бы раз переполнилось с момента последнего `edgeTraceClear()`; новые фронты терялись, пока не освободилось место. Сбрасывается только `edgeTraceClear()`. |
+| 1 | **truncated**: после этой выгрузки в буфере ещё есть записи (chunk урезан лимитом `maxRec` или внутренним максимумом 64). |
+
+Биты 2–7 зарезервированы (0).
+
+### Одна запись (6 байт)
+
+| Смещение в записи | Размер | Поле |
+|-------------------|--------|------|
+| 0 | 4 | **t_us** — значение `micros()` на момент фронта (`uint32_t`). При переполнении `micros()` (~70 мин) разницы между соседними записями всё ещё корректны, если обрабатывать как unsigned. |
+| 4 | 1 | **level** — уровень входа приёмника после фронта: `0` = LOW, `1` = HIGH (как `port->IDR & mask` в ISR). |
+| 5 | 1 | **flags** |
+| | | бит 0 **SKIP_DECODE** (`IR_EDGE_TRACE_F_SKIP_DECODE`): фронт записан, но в `subBuffer` **не** попал, потому что был активен `isPairSending` (пара передаёт). Алгоритм декодирования этот фронт не видит. |
+
+## Минимальный разбор (Python 3)
+
+```python
+import binascii, re
+
+def parse_irf1_line(line: str):
+    m = re.search(r"@IRF1v1:([0-9a-f]+)\s*$", line.strip())
+    if not m:
+        return None
+    raw = binascii.unhexlify(m.group(1))
+    meta, cnt_lo, cnt_hi = raw[0], raw[1], raw[2]
+    count = cnt_lo | (cnt_hi << 8)
+    recs = []
+    p = 3
+    for _ in range(count):
+        t = raw[p] | (raw[p+1]<<8) | (raw[p+2]<<16) | (raw[p+3]<<24)
+        level, flags = raw[p+4], raw[p+5]
+        recs.append((t, level, flags))
+        p += 6
+    return {
+        "overflow": bool(meta & 1),
+        "truncated": bool(meta & 2),
+        "count": count,
+        "records": recs,
+    }
+```
+
+## Рекомендации по съёму
+
+- При очень плотном потоке фронтов кольцо всё же может переполниться до следующего `tick()` — увеличьте `IR_EDGE_TRACE_CAPACITY` или уменьшите нагрузку на ISR.
+- Для «чистого» лога отключите или сильно урежьте `IRDEBUG_SERIAL_PACK`, иначе объём Serial будет очень большим.
+- Для полного сброса состояния перед тестом: `edgeTraceClear()`.

ref/ISR_self.txt

@@ -0,0 +1,289 @@
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8

ref/point response.txt

@@ -0,0 +1,13 @@
+IR raw: 110 01001 011   01111101 011 00100110 101   00000000 100 00000000 101   01110110 101 00100111 010   10011100 101 01101100 => OK: Laser_ON, LED_Left_BlinkTest
+IR hex: C9 7D 26 00 00 76 27 9C 6C
+
+
+
+
+
+
+
+
+IR raw: 110 01001 011   01111101 011 00100110 101   00000000 100 00000000 101   01110110 101 00100111 010   10011100 101 01101100 => OK: Laser_ON, LED_Left_BlinkTest
+
+

tools/ir_decoder_sim.py

@@ -0,0 +1,721 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding: utf-8 -*-
+"""
+Офлайн-симуляция IR_DecoderRaw::tick + writeToBuffer по журналу @IRF1v1:
+См. ref/IR_EDGE_TRACE_FORMAT.md
+
+При FRAME_END: сводка (чистые биты / burst / отброшенные фронты), список точечных
+исправлений (преамбула, пропуск такта, поджатие low/high, sync), при crc_ok=False —
+разбор несовпадения CRC; в первой строке пакет как hex= и bin= (8 бит на байт MSB-first,
+байты через пробел); отдельная строка «синхро» — счётчик ошибок 1-го бита тройки (как
+err_syncBit в прошивке) и принятые тройки sync-битов между байтами (2-й и 3-й в прошивке
+не сверяются с шаблоном, только пишутся в поток — их значения для наглядности сдвига).
+WRONG_PACK_SYNC — отдельное событие с причиной и тем же блоком «синхро».
+
+Флаг -v/--verbose: дополнительно каждая строка для «чистого» бита (aroundRise) и
+отброшенных фронтов; без флага эти события только в счётчиках сводки.
+
+Не моделирует IRDEBUG_SERIAL_SOFT_REJECT (жёсткий Wrong sync).
+Таймауты: между фронтами, если gap > IR_timeout*2 и isRecive — checkTimeout.
+"""
+
+from __future__ import annotations
+
+import argparse
+import binascii
+import os
+import re
+import sys
+from dataclasses import dataclass, field
+from typing import List, Tuple
+
+# --- IR_config.h (как в прошивке, целочисленно) ---
+CARRIER_FREC = 38000
+CARRIER_PERIOD = 1000000 // CARRIER_FREC
+BIT_ACTIVE_TAKTS = 25
+BIT_PAUSE_TAKTS = 12
+BIT_TAKTS = BIT_ACTIVE_TAKTS + BIT_PAUSE_TAKTS
+BIT_TIME = BIT_TAKTS * CARRIER_PERIOD
+TOLERANCE = 300
+SYNCBITS = 3
+BIT_PER_BYTE = 8
+MSGBYTES = 1
+CRC_BYTES = 2
+POLY1 = 0x31
+POLY2 = 0x8C
+IR_MASK_MSG_INFO = 0x1F
+PREAMB_PULSE = 3
+PREAMB_FRONTS = PREAMB_PULSE * 2
+BYTE_PER_PACK = 31
+DATA_BYTE_SIZE_MAX = MSGBYTES + 2 + 2 + BYTE_PER_PACK + CRC_BYTES
+FREE_FREC = False
+SKIP_DECODE_FLAG = 0x01
+
+# Myagkie tsveta dlya terminala (256-color), ne iarkie default 31/32
+_ANSI_GREEN = "\033[38;5;107m"  # priglushennyj zelenyj (ne iarkij 32)
+_ANSI_RED = "\033[38;5;174m"  # pylno-rozovyj / myagkij krasnyj (ne iarkij 31)
+_ANSI_RESET = "\033[0m"
+# Zolotistyj / birjuzovyj + zhirnyj dlya hex i bin paketa v stroke FRAME_END
+_HEX_PACKET_FG = "\033[1;38;5;222m"
+_BIN_PACKET_FG = "\033[1;38;5;109m"
+
+
+def _bytes_bin_msb(data: bytes) -> str:
+    """8 bit na bajt (MSB pervyj, kak v writeToBuffer), bajty cherez probel."""
+    return " ".join(f"{b:08b}" for b in data)
+
+
+def _use_terminal_color() -> bool:
+    if os.environ.get("NO_COLOR"):
+        return False
+    try:
+        return sys.stdout.isatty()
+    except Exception:
+        return False
+
+
+def _colorize_block(text: str, ok: bool, enabled: bool) -> str:
+    if not enabled:
+        return text
+    code = _ANSI_GREEN if ok else _ANSI_RED
+    return f"{code}{text}{_ANSI_RESET}"
+
+
+def _highlight_hex_bin_in_frame_line(line: str, ok: bool, enabled: bool) -> str:
+    """Odna stroka s FRAME_END: vydeljaet hex= i bin=."""
+    if not enabled or "FRAME_END" not in line:
+        return line
+    parent = _ANSI_GREEN if ok else _ANSI_RED
+    after = "\033[22m" + parent
+    spans: list[tuple[int, int, str]] = []
+    mhx = re.search(r"hex=([0-9a-fA-F]+)", line)
+    if mhx:
+        spans.append((mhx.start(1), mhx.end(1), _HEX_PACKET_FG))
+    mbn = re.search(r"bin=([01 ]+)$", line)
+    if mbn:
+        spans.append((mbn.start(1), mbn.end(1), _BIN_PACKET_FG))
+    if not spans:
+        return line
+    spans.sort(key=lambda t: t[0])
+    out: list[str] = []
+    last = 0
+    for s, e, col in spans:
+        out.append(line[last:s])
+        out.append(col + line[s:e] + after)
+        last = e
+    out.append(line[last:])
+    return "".join(out)
+
+
+def _highlight_frame_end_payloads(ev: str, ok: bool, enabled: bool) -> str:
+    """Vo vseh strokah FRAME_END vydeljaet hex= i bin= (v tom chisle povtor svodki v konce)."""
+    if not enabled:
+        return ev
+    return "\n".join(_highlight_hex_bin_in_frame_line(L, ok, enabled) for L in ev.split("\n"))
+
+
+def _packet_event_tone(ev: str) -> str | None:
+    """'ok' | 'bad' | None — dlya pokrashki celogo bloka sobytija."""
+    head = ev.split("\n", 1)[0]
+    if "FRAME_END" in head:
+        if "crc_ok=True" in head:
+            return "ok"
+        if "crc_ok=False" in head:
+            return "bad"
+    if "WRONG_PACK_SYNC" in head:
+        return "bad"
+    return None
+
+
+def rise_time_max(rise_sync: int) -> int:
+    return rise_sync + TOLERANCE
+
+
+def rise_time_min(rise_sync: int) -> int:
+    return rise_sync - TOLERANCE
+
+
+def ir_timeout_us(rise_sync: int) -> int:
+    return rise_time_max(rise_sync) * (8 + SYNCBITS + 1)
+
+
+def around_rise(t: int, rise_sync: int) -> bool:
+    return rise_time_min(rise_sync) < t < rise_time_max(rise_sync)
+
+
+def ceil_div(val: int, divider: int) -> int:
+    ret = val // divider
+    if (val << 4) // divider - (ret << 4) >= 8:
+        ret += 1
+    return ret
+
+
+def crc8(data: bytes, start: int, end: int, poly: int) -> int:
+    crc = 0xFF
+    for i in range(start, end):
+        crc ^= data[i]
+        for _ in range(8):
+            if crc & 0x80:
+                crc = ((crc << 1) ^ poly) & 0xFF
+            else:
+                crc = (crc << 1) & 0xFF
+    return crc
+
+
+def crc_compute_bytes(data: bytearray, pack_size: int) -> Tuple[int, int, int]:
+    """Ожидаемые байты CRC: (crc1_hi, crc2_lo, len_payload) или (-1,-1,-1) при неверном pack_size."""
+    if pack_size < 1 + CRC_BYTES or pack_size > DATA_BYTE_SIZE_MAX:
+        return (-1, -1, -1)
+    ln = pack_size - CRC_BYTES
+    c1 = crc8(bytes(data), 0, ln, POLY1)
+    c2 = crc8(bytes(data), 0, ln + 1, POLY2)
+    return (c1 & 0xFF, c2 & 0xFF, ln)
+
+
+def crc_check(data: bytearray, pack_size: int) -> bool:
+    ln = pack_size - CRC_BYTES
+    c1 = crc8(bytes(data), 0, ln, POLY1)
+    c2 = crc8(bytes(data), 0, ln + 1, POLY2)
+    crc = ((c1 << 8) & ~0xFF) | (c2 & 0xFF)
+    return data[ln] == ((crc >> 8) & 0xFF) and data[ln + 1] == (crc & 0xFF)
+
+
+def crc_failure_lines(data: bytearray, pack_size: int) -> List[str]:
+    """Подробности при несовпадении CRC."""
+    out: List[str] = []
+    exp_hi, exp_lo, ln = crc_compute_bytes(data, pack_size)
+    if ln < 0:
+        out.append(f"  некорректный pack_size={pack_size} (ожидается 1..{DATA_BYTE_SIZE_MAX})")
+        return out
+    got_hi = data[pack_size - 2]
+    got_lo = data[pack_size - 1]
+    hdr = data[0]
+    msg_t = (hdr >> 5) & 0x07
+    out.append(
+        f"  байт[0]=0x{hdr:02x} тип_сообщения={msg_t} заявл._длина_кадра={hdr & IR_MASK_MSG_INFO} байт"
+    )
+    out.append(
+        f"  правило CRC: crc8(data[0..{ln - 1}], poly1=0x{POLY1:02x}) -> байт[{ln}]; "
+        f"crc8(data[0..{ln}], poly2=0x{POLY2:02x}) -> байт[{ln + 1}]"
+    )
+    out.append(f"  ожидалось: {exp_hi:02x} {exp_lo:02x}  принято в кадре: {got_hi:02x} {got_lo:02x}")
+    if got_hi != exp_hi:
+        out.append(
+            f"  первый байт CRC не совпал - искажены данные [0..{ln - 1}] и/или этот байт CRC"
+        )
+    if got_lo != exp_lo:
+        out.append(
+            "  второй байт CRC не совпал - в poly2 входит уже первый байт CRC; типично сдвиг битовой границы"
+        )
+    pl = data[:ln].hex()
+    out.append(f"  полезная нагрузка без CRC ({ln} байт): {pl}")
+    return out
+
+
+@dataclass
+class EdgeRec:
+    t_us: int
+    level: int  # 0/1 после фронта
+    flags: int
+
+
+def parse_irf1_lines(text: str) -> List[EdgeRec]:
+    out: List[EdgeRec] = []
+    pat = re.compile(r"@IRF1v1:([0-9a-fA-F]+)\s*")
+    for m in pat.finditer(text):
+        hx = m.group(1)
+        if len(hx) % 2:
+            continue
+        try:
+            raw = binascii.unhexlify(hx)
+        except binascii.Error:
+            continue
+        if len(raw) < 3:
+            continue
+        meta = raw[0]
+        count = raw[1] | (raw[2] << 8)
+        need = 3 + count * 6
+        if len(raw) < need or count > 2000:
+            continue
+        p = 3
+        for _ in range(count):
+            t = raw[p] | (raw[p + 1] << 8) | (raw[p + 2] << 16) | (raw[p + 3] << 24)
+            lvl = raw[p + 4]
+            flg = raw[p + 5]
+            out.append(EdgeRec(t, lvl & 1, flg))
+            p += 6
+        if meta & 1:
+            pass  # overflow — запись могла обрезаться
+    return out
+
+
+@dataclass
+class DecoderSim:
+    prev_rise: int = 0
+    prev_fall: int = 0
+    rise_period: int = 0
+    high_time: int = 0
+    low_time: int = 0
+    last_edge_time: int = 0
+    preamb_front_counter: int = 0
+    is_preamb: bool = False
+    is_recive: bool = False
+    is_recive_raw: bool = False
+    is_wrong_pack: bool = False
+    is_buffer_overflow: bool = False
+    rise_sync_time: int = BIT_TIME
+    high_count: int = 0
+    low_count: int = 0
+    all_count: int = 0
+    i_data_buffer: int = 0
+    buf_bit_pos: int = 0
+    next_control_bit: int = BIT_PER_BYTE
+    is_data: bool = True
+    i_sync_bit: int = 0
+    err_sync_bit: int = 0
+    data_buffer: bytearray = field(default_factory=lambda: bytearray(DATA_BYTE_SIZE_MAX))
+    pack_size: int = 0
+    errors_other: int = 0
+    events: List[str] = field(default_factory=list)
+    verbose: bool = False
+    """Подстроеки/исправления как в IR_DecoderRaw::tick (за текущий пакет)."""
+    packet_fixes: List[str] = field(default_factory=list)
+    _fatal_sync_event_sent: bool = False
+    stat_clean_bits: int = 0
+    stat_burst_edges: int = 0
+    stat_debounce_rise: int = 0
+    stat_debounce_fall: int = 0
+    # Mezhdu bajtami: trojki sync-bitov (kak v writeToBuffer); oshibka schetaetsja tolko za 1-j bit
+    stat_sync_first_error: int = 0
+    sync_groups: List[str] = field(default_factory=list)
+    sync_bits_current_group: List[int] = field(default_factory=list)
+
+    def _fix(self, msg: str) -> None:
+        self.packet_fixes.append(msg)
+
+    def _clear_packet_state(self) -> None:
+        self.packet_fixes.clear()
+        self._fatal_sync_event_sent = False
+        self.stat_clean_bits = 0
+        self.stat_burst_edges = 0
+        self.stat_debounce_rise = 0
+        self.stat_debounce_fall = 0
+        self.stat_sync_first_error = 0
+        self.sync_groups.clear()
+        self.sync_bits_current_group.clear()
+
+    def _sync_bit_consumed(self, bit_val: int) -> None:
+        """Odin prinjatyj sync-bit (bufBitPos++ v vetke sync v proshivke)."""
+        self.sync_bits_current_group.append(bit_val & 1)
+        if len(self.sync_bits_current_group) == SYNCBITS:
+            self.sync_groups.append("".join(str(b) for b in self.sync_bits_current_group))
+            self.sync_bits_current_group.clear()
+
+    def _sync_summary_lines(self, *, with_firmware_note: bool = False) -> List[str]:
+        """Stroki svodki po sinhrobitam dlya FRAME_END i WRONG_PACK_SYNC."""
+        sg = "/".join(self.sync_groups) if self.sync_groups else "—"
+        lines = [
+            f"  синхро: ошибок_1-го_бита(как_в_IR_DecoderRaw)={self.stat_sync_first_error}; "
+            f"полных_троек={len(self.sync_groups)}; биты_троек={sg}"
+        ]
+        if self.sync_bits_current_group:
+            tail = "".join(str(b) for b in self.sync_bits_current_group)
+            lines.append(f"  синхро: незавершённая_тройка (уже приняты биты): {tail}")
+        if with_firmware_note:
+            lines.append(
+                "  синхро: в прошивке при ошибке считается только случай «1-й бит тройки совпал с последним "
+                "data-битом» (errors.other++, err_syncBit); 2-й и 3-й sync-биты не сравниваются с эталоном."
+            )
+        return lines
+
+    def _emit_wrong_sync_fatal(self, t: int) -> None:
+        lines = [
+            f"t={t} WRONG_PACK_SYNC (аналог ERROR: Wrong sync bit в прошивке, err_sync_bit>={SYNCBITS})"
+        ]
+        if self.packet_fixes:
+            lines.append("  подстройки и исправления до ошибки:")
+            for fx in self.packet_fixes:
+                lines.append(f"    - {fx}")
+        lines.extend(self._sync_summary_lines(with_firmware_note=True))
+        lines.append(
+            "  причина фатала: повторы неверного 1-го sync-бита накапливают err_syncBit до порога syncBits."
+        )
+        self.events.append("\n".join(lines))
+
+    def first_rx(self) -> None:
+        self.is_buffer_overflow = False
+        self.pack_size = 0
+        self.buf_bit_pos = 0
+        self.is_data = True
+        self.i_data_buffer = 0
+        self.next_control_bit = BIT_PER_BYTE
+        self.i_sync_bit = 0
+        self.err_sync_bit = 0
+        self.is_wrong_pack = False
+        self.data_buffer[:] = bytes(DATA_BYTE_SIZE_MAX)
+        self.rise_sync_time = BIT_TIME
+        self.stat_sync_first_error = 0
+        self.sync_groups.clear()
+        self.sync_bits_current_group.clear()
+
+    def listen_start(self, now: int) -> None:
+        to = ir_timeout_us(self.rise_sync_time)
+        if self.is_recive_raw and (now - self.prev_rise) > to * 2:
+            self.events.append(f"t={now} listenStart abort raw (gap from prev_rise)")
+            self.is_recive_raw = False
+            self._clear_packet_state()
+            self.first_rx()
+
+    def check_timeout(self, now: int) -> None:
+        if not self.is_recive:
+            return
+        to = ir_timeout_us(self.rise_sync_time)
+        if now - self.last_edge_time > to * 2:
+            self.events.append(f"t={now} checkTimeout (gap since last edge)")
+            self.is_recive = False
+            self.last_edge_time = now
+
+    def write_to_buffer(self, bit_val: int) -> None:
+        if self.i_data_buffer > DATA_BYTE_SIZE_MAX * 8:
+            self.is_buffer_overflow = True
+            self._fix("переполнение буфера битов (writeToBuffer: i_dataBuffer > dataByteSizeMax*8)")
+        if self.is_buffer_overflow or self.is_preamb or self.is_wrong_pack:
+            self.is_recive = False
+            self.is_recive_raw = False
+            return
+
+        if self.buf_bit_pos == self.next_control_bit:
+            self.next_control_bit += SYNCBITS if self.is_data else BIT_PER_BYTE
+            self.is_data = not self.is_data
+            self.i_sync_bit = 0
+            self.err_sync_bit = 0
+
+        if self.is_data:
+            bi = self.i_data_buffer // 8
+            self.data_buffer[bi] |= (bit_val & 1) << (7 - (self.i_data_buffer % 8))
+            self.i_data_buffer += 1
+            self.buf_bit_pos += 1
+        else:
+            if self.i_sync_bit == 0:
+                prev_bit = (
+                    self.data_buffer[(self.i_data_buffer - 1) // 8]
+                    >> (7 - (self.i_data_buffer - 1) % 8)
+                ) & 1
+                if bit_val != prev_bit:
+                    self.buf_bit_pos += 1
+                    self.i_sync_bit += 1
+                    self._sync_bit_consumed(bit_val)
+                else:
+                    self.i_sync_bit = 0
+                    self.errors_other += 1
+                    self.err_sync_bit += 1
+                    self.stat_sync_first_error += 1
+                    self._fix(
+                        f"sync: 1-й sync-бит совпал с последним data-битом (data={prev_bit}); "
+                        f"err_sync_bit={self.err_sync_bit}/{SYNCBITS} (как в прошивке)"
+                    )
+                    if self.err_sync_bit >= SYNCBITS:
+                        self.is_wrong_pack = True
+                        if not self._fatal_sync_event_sent:
+                            self._fatal_sync_event_sent = True
+                            self._emit_wrong_sync_fatal(self.last_edge_time)
+            else:
+                self.buf_bit_pos += 1
+                self.i_sync_bit += 1
+                self._sync_bit_consumed(bit_val)
+            self.is_wrong_pack = self.err_sync_bit >= SYNCBITS
+
+        if self.is_data and not self.is_wrong_pack:
+            if self.i_data_buffer == 8 * MSGBYTES:
+                self.pack_size = self.data_buffer[0] & IR_MASK_MSG_INFO
+            if self.pack_size and self.i_data_buffer == self.pack_size * BIT_PER_BYTE:
+                ok = crc_check(self.data_buffer, self.pack_size)
+                raw = self.data_buffer[: self.pack_size]
+                hx = raw.hex()
+                bstr = _bytes_bin_msb(raw)
+                frame_line = (
+                    f"t={self.last_edge_time} FRAME_END pack={self.pack_size} crc_ok={ok} hex={hx} bin={bstr}"
+                )
+                sync_lines = self._sync_summary_lines()
+                tick_summary = (
+                    f"  сводка тактов: чистых_битов_aroundRise={self.stat_clean_bits}, "
+                    f"фронтов_с_burst-коррекцией={self.stat_burst_edges}, "
+                    f"отброшенных_фронтов_up={self.stat_debounce_rise}, down={self.stat_debounce_fall}"
+                )
+
+                def _frame_summary_block() -> List[str]:
+                    return [frame_line, *sync_lines, tick_summary]
+
+                lines: List[str] = []
+                lines.extend(_frame_summary_block())
+                if self.packet_fixes:
+                    if self.verbose:
+                        lines.append(
+                            "  подстройки и исправления за пакет, подробный режим (-v) (аналог IR_DecoderRaw::tick):"
+                        )
+                    else:
+                        lines.append(
+                            "  подстройки и исправления за пакет (преамбула, пропуск такта, burst, sync; "
+                            "без строк по каждому «чистому» биту — включите -v):"
+                        )
+                    for fx in self.packet_fixes:
+                        lines.append(f"    - {fx}")
+                else:
+                    lines.append(
+                        "  дополнительных исправлений нет (см. сводку; для строк по каждому биту: -v/--verbose)"
+                    )
+                if not ok:
+                    lines.append("  неуспешный пакет — причина:")
+                    lines.extend(crc_failure_lines(self.data_buffer, self.pack_size))
+                lines.append("  --- сводка пакета (конец записи) ---")
+                lines.extend(_frame_summary_block())
+                self.events.append("\n".join(lines))
+                self.is_recive = False
+                self.is_recive_raw = False
+                self._clear_packet_state()
+                self.first_rx()
+
+    def tick_edge(self, t: int, level: int) -> None:
+        """Один фронт: level = состояние линии ПОСЛЕ фронта (как dir в C++)."""
+        self.listen_start(t)
+        self.last_edge_time = t
+        rising = level == 1
+
+        if rising:
+            cond = (t - self.prev_rise > rise_time_max(self.rise_sync_time) // 4) or self.high_count or self.low_count
+            if cond:
+                self.rise_period = t - self.prev_rise
+                self.high_time = t - self.prev_fall
+                self.low_time = self.prev_fall - self.prev_rise
+                self.prev_rise = t
+            else:
+                self.errors_other += 1
+                self.stat_debounce_rise += 1
+                if self.verbose:
+                    self._fix(
+                        f"t={t} отброшен фронт ↑: слишком короткий интервал до предыдущего ↑ "
+                        f"(<= riseTimeMax/4 при hc=lc=0), errors.other++"
+                    )
+        else:
+            if t - self.prev_fall > rise_time_min(self.rise_sync_time) // 4:
+                self.prev_fall = t
+            else:
+                self.errors_other += 1
+                self.stat_debounce_fall += 1
+                if self.verbose:
+                    self._fix(
+                        f"t={t} отброшен фронт ↓: слишком короткий интервал до предыдущего ↓ (<= riseTimeMin/4), errors.other++"
+                    )
+
+        rt = self.rise_sync_time
+        to = ir_timeout_us(rt)
+        if t > self.prev_rise and (t - self.prev_rise) > to * 2 and not self.is_recive_raw:
+            self.preamb_front_counter = PREAMB_FRONTS - 1
+            self.is_preamb = True
+            self.is_recive = True
+            self.is_recive_raw = True
+            self.is_wrong_pack = False
+            self._clear_packet_state()
+            self.events.append(f"t={t} PACKET_START (long idle)")
+
+        if self.preamb_front_counter:
+            if rising and self.rise_period < to:
+                if self.rise_period < rise_time_min(rt) // 2:
+                    self.preamb_front_counter += 2
+                    self.errors_other += 1
+                    self._fix(
+                        f"преамбула: «рваная единица» risePeriod={self.rise_period} us < riseTimeMin/2 "
+                        f"({rise_time_min(rt) // 2} us) -> preambFrontCounter += 2, errors.other++"
+                    )
+                elif FREE_FREC:
+                    old = self.rise_sync_time
+                    self.rise_sync_time = (self.rise_sync_time + self.rise_period // 2) // 2
+                    self._fix(
+                        f"преамбула: подстройка riseSyncTime {old}->{self.rise_sync_time} us (freeFrec)"
+                    )
+            self.preamb_front_counter -= 1
+        else:
+            if self.is_preamb:
+                self.is_preamb = False
+                half = self.rise_period // 2
+                self.prev_rise += half
+                self._fix(
+                    f"после преамбулы: prev_rise += risePeriod/2 (+{half} us) - фазовая привязка к центру бита"
+                )
+                return
+
+        if self.is_preamb:
+            return
+
+        if self.rise_period > to or self.is_buffer_overflow or self.rise_period < rise_time_min(rt) or self.is_wrong_pack:
+            if self.is_recive and rising and (self.rise_period > to or self.rise_period < rise_time_min(rt)):
+                reason = (
+                    f"risePeriod={self.rise_period} us: "
+                    + (f"> IR_timeout={to} us " if self.rise_period > to else "")
+                    + (f"< riseTimeMin={rise_time_min(rt)} us " if self.rise_period < rise_time_min(rt) else "")
+                )
+                self._fix(f"t={t} пропуск такта (goto END): {reason.strip()}")
+            return
+
+        if not rising:
+            return
+
+        self.high_count = 0
+        self.low_count = 0
+        self.all_count = 0
+        invert_err = False
+        rt = self.rise_sync_time
+
+        if around_rise(self.rise_period, rt):
+            self.stat_clean_bits += 1
+            bit = 1 if self.high_time > self.low_time else 0
+            if self.verbose:
+                self._fix(
+                    f"t={t} «чистый» бит: aroundRise (risePeriod={self.rise_period} us в [{rise_time_min(rt)}..{rise_time_max(rt)}]), "
+                    f"highTime={self.high_time} lowTime={self.low_time} us -> bit {bit}"
+                )
+            self.write_to_buffer(bit)
+        else:
+            self.stat_burst_edges += 1
+            self.high_count = ceil_div(self.high_time, rt)
+            self.low_count = ceil_div(self.low_time, rt)
+            self.all_count = ceil_div(self.rise_period, rt)
+            self._fix(
+                f"t={t} пропуск такта / растяжение: risePeriod={self.rise_period} us вне aroundRise "
+                f"[{rise_time_min(rt)}..{rise_time_max(rt)}]; "
+                f"ceil_div: highTime/{rt}->{self.high_count}, lowTime/{rt}->{self.low_count}, risePeriod/{rt}->{self.all_count}"
+            )
+            if self.high_count == 0 and self.high_time > rt // 3:
+                self.high_count += 1
+                self.errors_other += 1
+                self._fix(
+                    f"доп. коррекция: highCount был 0 при highTime={self.high_time} > riseTime/3 ({rt // 3}) -> highCount++"
+                )
+            if self.low_count + self.high_count > self.all_count:
+                lo, hi, ac = self.low_count, self.high_count, self.all_count
+                if self.low_count > self.high_count:
+                    self.low_count = self.all_count - self.high_count
+                    self._fix(
+                        f"поджатие: low+high>{ac} и low>high -> lowCount {lo}->{self.low_count} (лишние нули)"
+                    )
+                elif self.low_count < self.high_count:
+                    self.high_count = self.all_count - self.low_count
+                    self._fix(
+                        f"поджатие: low+high>{ac} и low<high -> highCount {hi}->{self.high_count} (лишние единицы)"
+                    )
+                elif self.low_count == self.high_count:
+                    invert_err = True
+                    self.errors_other += self.all_count
+                    self._fix(
+                        f"поджатие: low==high при low+high>{ac} -> invertErr (последний из low-цикла пишется как 1)"
+                    )
+            i = 0
+            while i < self.low_count and (8 - i):
+                if i == self.low_count - 1 and invert_err:
+                    invert_err = False
+                    self.write_to_buffer(1)
+                else:
+                    self.write_to_buffer(0)
+                i += 1
+            i = 0
+            while i < self.high_count and (8 - i):
+                if i == self.high_count - 1 and invert_err:
+                    invert_err = False
+                    self.write_to_buffer(0)
+                else:
+                    self.write_to_buffer(1)
+                i += 1
+
+
+def timing_stats(edges: List[EdgeRec]) -> None:
+    dts: List[int] = []
+    for i in range(1, len(edges)):
+        d = edges[i].t_us - edges[i - 1].t_us
+        if 0 <= d < 1_000_000:
+            dts.append(d)
+    if not dts:
+        print("Нет интервалов для статистики.")
+        return
+    dts.sort()
+    def pct(p: float) -> int:
+        return dts[int(len(dts) * p)]
+    print("--- Inter-edge deltas in log (us) ---")
+    print(f"  N={len(dts)}  min={dts[0]}  p50={pct(0.5)}  p90={pct(0.9)}  max={dts[-1]}")
+    print(
+        f"  bitTime(ref)~{BIT_TIME} us  aroundRise window ({rise_time_min(BIT_TIME)}..{rise_time_max(BIT_TIME)}) us"
+    )
+    # грубые корзины
+    buckets = [0, 0, 0, 0, 0]
+    for d in dts:
+        if d < 200:
+            buckets[0] += 1
+        elif d < 600:
+            buckets[1] += 1
+        elif d < 1200:
+            buckets[2] += 1
+        elif d < 3000:
+            buckets[3] += 1
+        else:
+            buckets[4] += 1
+    print(f"  корзины [0-200) [200-600) [600-1200) [1200-3000) [3000+): {buckets}")
+
+
+def main() -> int:
+    ap = argparse.ArgumentParser(description="Симуляция IR decode по @IRF1v1 логу")
+    ap.add_argument("logfile", nargs="?", default=None, help="Текстовый лог с @IRF1v1:")
+    ap.add_argument("--include-skipped", action="store_true", help="Подмешивать фронты с SKIP_DECODE (обычно нет)")
+    ap.add_argument("--max-events", type=int, default=80, help="Макс. событий FRAME_START/END в отчёте")
+    ap.add_argument(
+        "--no-color",
+        action="store_true",
+        help="Bez ANSI-tsvetov (ili zadajte NO_COLOR v okruzhenii)",
+    )
+    ap.add_argument(
+        "-v",
+        "--verbose",
+        action="store_true",
+        help="Podrobnyj vyvod: kazhdyj chistyj bit (aroundRise), otbrosy frontov; inache tolko svodka",
+    )
+    args = ap.parse_args()
+    if not args.logfile:
+        print("Укажите путь к логу, например: python tools/ir_decoder_sim.py ref/ISR_self_frontlog.txt")
+        return 1
+    text = open(args.logfile, "r", encoding="utf-8", errors="replace").read()
+    raw_edges = parse_irf1_lines(text)
+    edges = [e for e in raw_edges if args.include_skipped or not (e.flags & SKIP_DECODE_FLAG)]
+    edges.sort(key=lambda e: (e.t_us, id(e)))
+    print(f"Записей фронтов (после фильтра SKIP): {len(edges)}  (всего распарсено: {len(raw_edges)})")
+    timing_stats(edges)
+
+    dec = DecoderSim(verbose=args.verbose)
+    for e in edges:
+        to_us = ir_timeout_us(dec.rise_sync_time)
+        if dec.is_recive and dec.last_edge_time > 0 and (e.t_us - dec.last_edge_time) > to_us * 2:
+            dec.check_timeout(e.t_us)
+        dec.tick_edge(e.t_us, e.level)
+
+    print("--- События декодера (первые N), пакеты разделены пустой строкой ---")
+    slice_ev = dec.events[: args.max_events]
+    first_packet = True
+    use_color = _use_terminal_color() and not args.no_color
+    for ev in slice_ev:
+        head = ev.split("\n", 1)[0]
+        if "PACKET_START" in head:
+            if not first_packet:
+                print()
+            first_packet = False
+        tone = _packet_event_tone(ev)
+        if tone is not None:
+            ok = tone == "ok"
+            ev_out = _highlight_frame_end_payloads(ev, ok=ok, enabled=use_color)
+            print(_colorize_block(ev_out, ok=ok, enabled=use_color))
+        else:
+            print(ev)
+    if len(dec.events) > args.max_events:
+        print(f"... всего событий: {len(dec.events)}")
+    print(f"errors_other={dec.errors_other}  wrong_pack_end={dec.is_wrong_pack}  recive={dec.is_recive}")
+    return 0
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    sys.exit(main())