dma fix priority and debug

ref/IR_DMA_TX_backend.md

@@ -0,0 +1,64 @@
+# Контракт бэкенда DMA-TX ИК (`IrDmaTxStm32`)
+
+Платформа: **STM32G4**, Arduino STM32. Передача: **DMA memory → GPIO BSRR**, запрос от **TIM UPDATE** (частота `carrierFrec×2` из `IR_Encoder::beginClockOnly`).
+
+### Число потоков (шаблон)
+
+Класс: **`IrDmaTxStm32<MaxStreams>`**. Число слотов в `Config::streams[]` и внутреннем массиве задаётся **в коде**, без `-D` и без макроса до инклюда:
+
+```cpp
+constexpr size_t kStreams = 2;
+static IrDmaTxStm32<kStreams> dma;
+IrDmaTxStm32<kStreams>::Config cfg;
+// IRQ: IrDmaTxStm32<kStreams>::instance()
+```
+
+По умолчанию: **`IrDmaTxStm32<>`** эквивалентно **`IrDmaTxStm32<irproto::kDefaultDmaTxMaxStreams>`** (`IR_config.h`, обычно 4). Реализация в заголовке (отдельного `.cpp` нет).
+
+## Роль библиотеки
+
+- Разбор пакета в RLE-пробеги: `IR_Encoder::buildGateRuns`.
+- Генерация слов для BSRR (несущая/тишина по тикам), предзаполнение буфера и дозаполнение по прерываниям half/complete.
+- Настройка канала DMA, DMAMUX, кольцевой режим, старт/стоп DMA и таймера, колбэки HAL.
+- В `begin()` только `HAL_NVIC_EnableIRQ` для каналов DMA (без `SetPriority`).
+
+## Роль прошивки (клиента)
+
+### Буферы и размеры
+
+На **каждый** поток в `StreamCfg` клиент передаёт:
+
+| Поле | Смысл |
+|------|--------|
+| `dmaWords` | Указатель на массив `uint32_t` — слова для записи в BSRR. |
+| `dmaWordCount` | Число **слов** (32-bit), **чётное**, ≥ 2. Половина — один «полубуфер» для HT/TC IRQ. |
+| `gateRuns` | Массив `IR_Encoder::IR_TxGateRun` для выхода `buildGateRuns`. |
+| `maxGateRuns` | Длина этого массива. Должен быть достаточен для самого длинного кадра. |
+
+Память и выравнивание — ответственность клиента; типичные порядки: 4096 слов DMA, 1024 ранов (как в машинке).
+
+### Таймер и DMA
+
+- `HardwareTimer` / тот же TIM, что и `beginClockOnly`, без конкурирующего `attachInterrupt` на UPDATE.
+- `instance`, `irq`, `dmamuxRequest` (например `DMA_REQUEST_TIM17_UP`) — из схемы платы; оба потока на одном TIM обычно используют **один** `TIMx_UP` в DMAMUX.
+
+### Приоритеты NVIC
+
+Не задаются в библиотеке. После `begin()` клиент выставляет preempt/sub для `DMA1_ChannelN` (и согласует с приёмом EXTI и др.), например общей функцией вроде `Car_applyInterruptPriorities()`.
+
+### Прерывания DMA
+
+Библиотека **не** объявляет `DMA1_ChannelN_IRQHandler`. В одном `.cpp` прошивки — единственное определение на канал, внутри:
+
+`IrDmaTxStm32<N>::instance()->irqForStream(i)` (тот же **N**, что у объекта бэкенда) или `IrDmaTxStm32_onDmaHandle(hdma)`.
+
+## Контракт `IR_Encoder::setExternalTxBackend`
+
+Подключение: `setExternalTxBackend(startFn, busyFn, ctx)`.
+
+- **`startFn(ctx, enc, packet, len)`** — должен вызвать `IrDmaTxStm32<N>::start(enc, packet, len)` (или обёртку). Возвращает успех старта DMA.
+- **`busyFn(ctx)`** — пока возвращает «занято», новая отправка не стартует. У `IrDmaTxStm32<N>::busy()`: **true**, если **все** настроенные потоки в передаче (для двух передатчиков — оба активны); иначе можно запустить второй канал.
+
+## Сбой `begin()`
+
+При ошибке `HAL_DMA_Init` и т.п. `begin()` возвращает `false`, `instance()` не используется для IRQ до успешного `begin()`.

ref/IR_EDGE_TRACE_FORMAT.md

@@ -0,0 +1,87 @@
+# Формат журнала фронтов ИК (`IR_EDGE_TRACE`)
+
+Включается в `IR_config.h`: раскомментируйте `#define IR_EDGE_TRACE`.  
+Размер кольца задаётся `IR_EDGE_TRACE_CAPACITY` (по умолчанию 512 записей).  
+Память: примерно `IR_EDGE_TRACE_CAPACITY × 6` байт на экземпляр `IR_DecoderRaw`.
+
+## Назначение
+
+В ISR на каждый аппаратный фронт на линии приёмника пишется запись: абсолютное время `micros()`, уровень линии после фронта, флаги. Это **отдельное** кольцо от `subBuffer`: при переполнении `subBuffer` фронты в журнале всё равно сохраняются, пока не заполнится это кольцо.
+
+При **передаче ИК по DMA** на STM32 важно, чтобы **прерывание приёма (EXTI)** имело **более высокий приоритет NVIC**, чем DMA канала передачи — иначе метки времени и сам поток фронтов в логе искажаются. См. **[`IR_DMA_ISR_signal_analysis.md`](../IR_DMA_ISR_signal_analysis.md)** (раздел 2.1).
+
+## Вывод в Serial
+
+При включённом `IR_EDGE_TRACE` протокол **сам** сбрасывает накопленные фронты в конце каждого `IR_DecoderRaw::tick()` (и на ветке «subBuffer пуст»): в цикле вызывается `edgeTraceFlushChunk(Serial, 48)`, пока в кольце есть записи.
+
+Вручную тот же смысл: `edgeTraceFlushChunk(Print &out, maxRec)` печатает **ровно одну строку** (если есть что выгрузить; при пустом кольце выход без печати):
+
+1. Символ перевода строки `\n` (отделяет блок от предыдущего вывода).
+2. Литеральный префикс **`@IRF1v1:`** (удобно grep-ать; не используйте этот текст в других `Serial.print`, чтобы строки не сливались).
+3. **Нижний регистр hex** без пробелов: полезная нагрузка бинарного блока ниже.
+4. `\n` в конце.
+
+Другой текст (например `IR raw:` из `IRDEBUG_SERIAL_PACK`) не содержит `@IRF1v1:`, поэтому визуально и по парсеру блоки разделимы.
+
+Если авто-сброс в `tick()` отключён или нужен другой `Print`, вызывайте `edgeTraceFlushChunk` в цикле, пока возвращаемое значение > 0.
+
+## Бинарная полезная нагрузка (до кодирования в hex)
+
+Все многобайтовые целые — **little-endian**, порядок байт от младшего к старшему.
+
+| Смещение | Размер | Поле |
+|----------|--------|------|
+| 0 | 1 | **meta** |
+| 1 | 2 | **count** — число записей в этой строке (`uint16_t`) |
+| 3 | `count × 6` | Массив записей |
+
+### meta (байт)
+
+| Бит | Значение |
+|-----|----------|
+| 0 | **overflow**: кольцо хотя бы раз переполнилось с момента последнего `edgeTraceClear()`; новые фронты терялись, пока не освободилось место. Сбрасывается только `edgeTraceClear()`. |
+| 1 | **truncated**: после этой выгрузки в буфере ещё есть записи (chunk урезан лимитом `maxRec` или внутренним максимумом 64). |
+
+Биты 2–7 зарезервированы (0).
+
+### Одна запись (6 байт)
+
+| Смещение в записи | Размер | Поле |
+|-------------------|--------|------|
+| 0 | 4 | **t_us** — значение `micros()` на момент фронта (`uint32_t`). При переполнении `micros()` (~70 мин) разницы между соседними записями всё ещё корректны, если обрабатывать как unsigned. |
+| 4 | 1 | **level** — уровень входа приёмника после фронта: `0` = LOW, `1` = HIGH (как `port->IDR & mask` в ISR). |
+| 5 | 1 | **flags** |
+| | | бит 0 **SKIP_DECODE** (`IR_EDGE_TRACE_F_SKIP_DECODE`): фронт записан, но в `subBuffer` **не** попал, потому что был активен `isPairSending` (пара передаёт). Алгоритм декодирования этот фронт не видит. |
+
+## Минимальный разбор (Python 3)
+
+```python
+import binascii, re
+
+def parse_irf1_line(line: str):
+    m = re.search(r"@IRF1v1:([0-9a-f]+)\s*$", line.strip())
+    if not m:
+        return None
+    raw = binascii.unhexlify(m.group(1))
+    meta, cnt_lo, cnt_hi = raw[0], raw[1], raw[2]
+    count = cnt_lo | (cnt_hi << 8)
+    recs = []
+    p = 3
+    for _ in range(count):
+        t = raw[p] | (raw[p+1]<<8) | (raw[p+2]<<16) | (raw[p+3]<<24)
+        level, flags = raw[p+4], raw[p+5]
+        recs.append((t, level, flags))
+        p += 6
+    return {
+        "overflow": bool(meta & 1),
+        "truncated": bool(meta & 2),
+        "count": count,
+        "records": recs,
+    }
+```
+
+## Рекомендации по съёму
+
+- При очень плотном потоке фронтов кольцо всё же может переполниться до следующего `tick()` — увеличьте `IR_EDGE_TRACE_CAPACITY` или уменьшите нагрузку на ISR.
+- Для «чистого» лога отключите или сильно урежьте `IRDEBUG_SERIAL_PACK`, иначе объём Serial будет очень большим.
+- Для полного сброса состояния перед тестом: `edgeTraceClear()`.

ref/ISR_self.txt

@@ -0,0 +1,289 @@
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+IR sendTimer()
+IR Laser();
+IR SKIP LASER
+
+IR sendTimer()
+IR irSend()
+
+
+IR raw:  => ERROR: TIMEOUT, rx_data_size = 10, but only 10 bytes received
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8
+
+IR raw: 110 01010 101   00000000 101 00000000 100   11111101 010 11101000 101   01011000 101 00000000 101 00000000 100   11011101 010 11011000 => OK: SendInfo_v1_1, Empty_Command, Empty_Command
+IR hex: CA 00 00 FD E8 58 00 00 DD D8

ref/point response.txt

@@ -0,0 +1,13 @@
+IR raw: 110 01001 011   01111101 011 00100110 101   00000000 100 00000000 101   01110110 101 00100111 010   10011100 101 01101100 => OK: Laser_ON, LED_Left_BlinkTest
+IR hex: C9 7D 26 00 00 76 27 9C 6C
+
+
+
+
+
+
+
+
+IR raw: 110 01001 011   01111101 011 00100110 101   00000000 100 00000000 101   01110110 101 00100111 010   10011100 101 01101100 => OK: Laser_ON, LED_Left_BlinkTest
+
+