Merge pull request #13 from Show-maket/STM32

STM32 → main: платформенная ветка с ИК-циклом (после #12)

.gitignore

@@ -10,3 +10,4 @@ Analyzer/raw/dll/*.so
 Analyzer/raw/dll/*.dylib
 /Analyzer/raw/IR_Fox/.github
 **/.build
+graphify-out/*

IR_Decoder.cpp

@@ -162,11 +162,13 @@ void IR_Decoder::_tick()
             if (addrAcceptSendTo && addrAcceptSendTo < IR_Broadcast)
                 isWaitingAcceptSend = true;
         }
-        gotRaw.set(&packInfo, id);
+        // Raw keeps the decoder's common minimum-size contract. Known packet
+        // layouts are validated by their typed BasePack::set calls above.
+        gotRaw.set(&packInfo, id, false);
     }
     if (isWaitingAcceptSend && millis() - acceptSendTimer > acceptDelay)
     {
-        encoder->sendAccept(addrAcceptSendTo, acceptCustomByte);
+        if (encoder != nullptr) encoder->sendAccept(addrAcceptSendTo, acceptCustomByte);   // B2: у Car decoder без парного энкодера (nullptr) → был HardFault
         isWaitingAcceptSend = false;
     }
 }

IR_Decoder.h

@@ -10,12 +10,12 @@ private:
     static std::list<IR_Decoder*>& get_dec_list();
     void _tick();
 
-    uint32_t acceptSendTimer;
+    uint32_t acceptSendTimer = 0;
-    bool isWaitingAcceptSend;
+    bool isWaitingAcceptSend = false;   // B4: без инициализации мусор мог дёрнуть sendAccept при старте
-    uint16_t addrAcceptSendTo;
+    uint16_t addrAcceptSendTo = 0;
 
     uint16_t acceptDelay = IR_ResponseDelay;
-    uint8_t acceptCustomByte;
+    uint8_t acceptCustomByte = 0;
 
     bool extiEnabled_ = false;
     bool rxExtiPreemptConfigured_ = false;

IR_DecoderRaw.cpp

@@ -145,9 +145,19 @@ const __FlashStringHelper *IR_DecoderRaw::rxBriefReasonTag(RxBriefReason reason)
     default: return F("UNK");
     }
 }
+#endif  // IR_RX_BRIEF_LOG (rxBriefReasonTag)
 
+// Безусловна: always-on счёт причин RX-событий (наблюдаемость по контракту
+// живучести — счётчики живут и в проде без печати); печать — только под флагом.
 void IR_DecoderRaw::rxBriefLog(RxBriefReason reason, uint16_t a, uint16_t b, uint32_t tUs)
 {
+    const uint8_t ri = (uint8_t)reason;
+    if (ri < 14U)
+        rxReasonCnt[ri]++;
+#if !IR_RX_BRIEF_LOG
+    (void)a; (void)b; (void)tUs;
+    return;
+#else
 #if IR_RX_BRIEF_LOG_REJECT_ONLY
     if (reason == RxBriefReason::Ok || reason == RxBriefReason::Preamble)
         return;
@@ -220,8 +230,26 @@ void IR_DecoderRaw::rxBriefLog(RxBriefReason reason, uint16_t a, uint16_t b, uin
         break;
     }
     Serial.println();
+#endif  // IR_RX_BRIEF_LOG (печать)
 }
 
+void IR_DecoderRaw::printRxReasonStats(Print &out) const
+{
+    static const char *const kTags[14] = {"?", "MUTEB", "MUTEE", "QRAW", "QFLT", "HOLD",
+                                          "GLITCH", "TIME", "PREAMB", "SYNC", "BUF",
+                                          "TIMEOUT", "CRC", "OK"};
+    out.print(F("RXSTAT"));
+    for (uint8_t i = 1; i < 14U; i++)
+    {
+        out.print(',');
+        out.print(kTags[i]);
+        out.print('=');
+        out.print(rxReasonCnt[i]);
+    }
+    out.println();
+}
+
+#if IR_RX_BRIEF_LOG
 void IR_DecoderRaw::rxBriefNoteMuteBlockedIsr(uint32_t tUs)
 {
     (void)tUs;
@@ -276,10 +304,8 @@ void IR_DecoderRaw::isr()
     // Интервалы между соседними фронтами считаются как (uint32_t)(t1 - t0) — корректно при
     // паузе < ~35 мин между фронтами; условие «тишина > longSilence» в preambleProcessEdge
     // переписано без front.time > prevRise (оно ломается при wrap).
-    uint32_t t;
+    // B6: micros() в ISR не требует маскировки; прежний interrupts() посреди ISR снимал PRIMASK.
-    noInterrupts();
+    const uint32_t t = micros();
-    t = micros();
-    interrupts();
 
     FrontStorage edge;
     edge.dir = port->IDR & mask;
@@ -375,10 +401,9 @@ inline void IR_DecoderRaw::checkTimeout()
 #if defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
         packTraceOnTimeoutOrAbort(false);
 #endif
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
         const uint16_t expected = (i_dataBuffer >= 8U) ? uint16_t(dataBuffer[0] & IR_MASK_MSG_INFO) : 0U;
         rxBriefLog(RxBriefReason::Timeout, i_dataBuffer, expected, micros());
-#endif
+        noteRxEnd(RxEndReason::Timeout, micros());
         isRecive = false;      // приём завершён
         msgTypeReceive = 0;
         // Как после listenStart(): без сброса isReciveRaw + firstRX() декодер остаётся
@@ -393,6 +418,62 @@ inline void IR_DecoderRaw::checkTimeout()
 }
 // ====================================================================
 
+void IR_DecoderRaw::noteRxEnd(RxEndReason reason, uint32_t tUs)
+{
+    rxEnd.seq++;
+    rxEnd.reason = reason;
+    rxEnd.msgType = (i_dataBuffer >= 8U * msgBytes) ? (uint8_t)((dataBuffer[0] >> 5) & IR_MASK_MSG_TYPE) : 0xFF;
+    rxEnd.packSize = (uint8_t)packSize;
+    rxEnd.tUs = tUs;
+    rxEnd.expectedEndUs = (packSize >= msgBytes + crcBytes)
+        ? rxLockTimeUsVal + irLockToDecodeEndUs((uint8_t)packSize) + irTicksToUs((uint32_t)syncBits * irBitTicks)
+        : 0U;
+}
+
+void IR_DecoderRaw::abortFrame(uint32_t tUs)
+{
+#if defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
+    packTraceOnTimeoutOrAbort(false);
+#endif
+    noteRxEnd(RxEndReason::Abort, tUs);
+    isRecive = false;
+    isReciveRaw = false;
+    msgTypeReceive = 0;
+    firstRX();
+    releasePreambleGuard(tUs);
+}
+
+// После обрыва кадра «длинная тишина» (IR_timeout × 2 ≈ 30 мс) перед новым кандидатом преамбулы не требуется.
+// prevRise — последний ДЕКОДИРОВАННЫЙ фронт; после abort он свежий, а фронты, отброшенные гвардом, его не двигают,
+// поэтому валидный кадр, начавшийся через <30 мс после обрыва мусора, проглатывался целиком без счётчика
+// (стенд 09.09: КУ теряла пинг машинки после обрывков чужого заднего и всплеска её дальномера за 24 мс до пинга).
+// Ложных захватов это не добавляет: хвост оборванного кадра (период фронтов 962 мкс, синхробиты ~1100) не проходит
+// грубый фильтр периода преамбулы (2116…3270 мкс), а настоящая преамбула перезапускает кандидата по паузе > IR_timeout.
+// После чистого конца кадра гвард остаётся: там он отсекает хвост синхробитов.
+void IR_DecoderRaw::releasePreambleGuard(uint32_t tUs)
+{
+    prevRise = tUs - IR_timeout * 2U - 1U;   // «тишина уже была»: (front.time - prevRise) > longSilence для следующего фронта
+}
+
+void IR_DecoderRaw::expirePreambleCandidate()
+{
+    if (preambleState != PreambleState::Candidate || rxTimeoutPipelineBusy())
+        return;
+    if ((micros() - preambleCandidateLastEdgeTime) > IR_timeout * (uint32_t)IR_PREAMBLE_CANDIDATE_TIMEOUT_MULT)
+    {
+        if (preambleGoodPeriods)
+            rxBriefLog(RxBriefReason::Preamble, preambleGoodPeriods, 0, micros());
+        preambleResetToIdle();
+    }
+}
+
+uint32_t IR_DecoderRaw::rxExpectedEndUs() const
+{
+    if (!isRecive || preambleState != PreambleState::Locked || isWrongPack || packSize < msgBytes + crcBytes)
+        return 0;
+    return rxLockTimeUsVal + irLockToDecodeEndUs((uint8_t)packSize);
+}
+
 void IR_DecoderRaw::tick()
 {
 #if IR_RX_BRIEF_LOG
@@ -403,20 +484,16 @@ void IR_DecoderRaw::tick()
     // с метками ISR из очереди → ложные TIMEOUT (bits=0) каждый пакет.
 
     FrontStorage rawFront;
-    bool hasRawFront = false;
     bool processedFront = false;
-    noInterrupts();
+    // Батч-выемка (IR_RX_TICK_BATCH): раньше 1 фронт/tick — приём был привязан
-    FrontStorage *rawPtr = subBuffer.pop();
+    // к частоте loop, буфер 250 фронтов (~120мс эфира) переполнялся на медленном
-    if (rawPtr != nullptr)
+    // loop и кадры гибли молча. Семантика idle-пути сохранена: flush
+    // пульс-фильтра — только когда буфер пуст (как прежняя else-ветка).
+    uint8_t batchBudget = IR_RX_TICK_BATCH;
+    bool hasRawFront = subBuffer.pop(rawFront);   // B5: копия под одной критсекцией (без торн-рида)
+    while (hasRawFront)
     {
-        rawFront = *rawPtr;
+        if (IR_INPUT_MIN_PULSE_US > 0U)
-        hasRawFront = true;
-    }
-    interrupts();
-
-    if (IR_INPUT_MIN_PULSE_US > 0U)
-    {
-        if (hasRawFront)
         {
             pulseFilterPushRaw(rawFront);
             FrontStorage confirmedFront;
@@ -428,33 +505,39 @@ void IR_DecoderRaw::tick()
         }
         else
         {
-            const uint32_t nowUs = micros();
+            processDecodedFront(rawFront);
-            FrontStorage confirmedFront;
+            processedFront = true;
-            while (pulseFilterTryFlushOne(nowUs, confirmedFront))
-            {
-                processDecodedFront(confirmedFront);
-                processedFront = true;
-            }
         }
+        if (--batchBudget == 0U)
+        {
+            break;
+        }
+        hasRawFront = subBuffer.pop(rawFront);
     }
-    else if (hasRawFront)
+    if (!hasRawFront && IR_INPUT_MIN_PULSE_US > 0U)
     {
-        processDecodedFront(rawFront);
+        const uint32_t nowUs = micros();
-        processedFront = true;
+        FrontStorage confirmedFront;
+        while (pulseFilterTryFlushOne(nowUs, confirmedFront))
+        {
+            processDecodedFront(confirmedFront);
+            processedFront = true;
+        }
     }
 
     if (!processedFront)
     {
         isSubBufferOverflow = false;
-        listenStart();
         checkTimeout();
+        listenStart();
+        expirePreambleCandidate();
 #if defined(IR_EDGE_TRACE)
         while (edgeTraceFlushChunk(Serial, 48) > 0) {}
 #endif
         return;
     } // Если данных нет - ничего не делаем
-    listenStart();
     checkTimeout();
+    listenStart();
 #if IR_RX_BRIEF_LOG
     rxBriefFlushDeferredIsrLogs();
 #endif
@@ -488,9 +571,7 @@ void IR_DecoderRaw::processDecodedFront(const FrontStorage &currentFront)
         if (short_low_glitch)
         {
             errors.other++;
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
             rxBriefLog(RxBriefReason::Glitch, 1, 0, currentFront.time);
-#endif
 #if IR_GLITCH_REJECT_PHASE_NUDGE
             irGlitchPhaseNudge(currentFront.time, riseSyncTime, prevRise);
 #endif
@@ -505,9 +586,7 @@ void IR_DecoderRaw::processDecodedFront(const FrontStorage &currentFront)
         if (micro_gap_rise)
         {
             errors.other++;
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
             rxBriefLog(RxBriefReason::Glitch, 1, 0, currentFront.time);
-#endif
 #if IR_GLITCH_REJECT_PHASE_NUDGE
             irGlitchPhaseNudge(currentFront.time, riseSyncTime, prevRise);
 #endif
@@ -517,9 +596,7 @@ void IR_DecoderRaw::processDecodedFront(const FrontStorage &currentFront)
         if (candRp <= riseTimeMax / 4U && !highCount && !lowCount)
         {
             errors.other++;
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
             rxBriefLog(RxBriefReason::Timing, irClampU16(candRp), 0, currentFront.time);
-#endif
             return;
         }
 
@@ -583,11 +660,9 @@ void IR_DecoderRaw::processDecodedFront(const FrontStorage &currentFront)
     if (risePeriod > IR_timeout || isBufferOverflow || risePeriod < riseTimeMin || isWrongPack)
     // ~Мы в пределах таймаута и буффер не переполнен и fix дроблёных единиц
     {
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
         if (!isBufferOverflow && !isWrongPack)
             rxBriefLog(RxBriefReason::Timing, irClampU16((uint32_t)risePeriod),
                        irClampU16((uint32_t)highTime), currentFront.time);
-#endif
         return;
     }
 
@@ -750,12 +825,10 @@ void IR_DecoderRaw::writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix)
 #if !defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
     (void)packTraceInvertFix;
 #endif
-    if (i_dataBuffer > dataByteSizeMax * 8)
+    if (i_dataBuffer >= dataByteSizeMax * 8)
-    { // проверка переполнения
+    { // проверка переполнения (>=: иначе при i_dataBuffer==dataByteSizeMax*8 запись dataBuffer[38] за границей массива — B3)
         isBufferOverflow = true;
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
         rxBriefLog(RxBriefReason::BufferOverflow, i_dataBuffer, 0, micros());
-#endif
 #if defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
         if (packTraceOpen)
             packTraceEmitErrorFlash(F("ERROR: buffer overflow"));
@@ -765,10 +838,7 @@ void IR_DecoderRaw::writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix)
     {
         // Как checkTimeout/listenStart: firstRX() сбрасывает буфер битов, преамбулу и
         // pulseFilterReset() — при IR_INPUT_MIN_PULSE_US > 0 иначе остаётся «хвост» в hold/filtered.
-        isRecive = false;
+        abortFrame(micros());
-        isReciveRaw = false;
-        msgTypeReceive = 0;
-        firstRX();
         return;
     }
 
@@ -832,12 +902,12 @@ void IR_DecoderRaw::writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix)
 #endif
                     {
                         isWrongPack = true;
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
                         rxBriefLog(RxBriefReason::Sync, err_syncBit, 0, micros());
-#endif
 #if defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
                         packTraceEmitErrorFlash(F("ERROR: Wrong sync bit"));
 #endif
+                        abortFrame(micros());   // битый кадр не удерживает приёмник до таймаута
+                        return;
                     }
                 }
             }
@@ -862,6 +932,15 @@ void IR_DecoderRaw::writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix)
         if (i_dataBuffer == 8 * msgBytes)
         { // Ппервый байт
             packSize = dataBuffer[0] & IR_MASK_MSG_INFO;
+            // B1: под-минимальная длина (1..2) физически не несёт CRC (min кадр = msg+crc = 3 байта) → шум/битьё.
+            // Без отсева packSize==1 даёт crcCheck(1-2) → len=255 → OOB-чтение dataBuffer[0..256] (массив 38).
+            // packSize>=3 (в т.ч. будущие компактные кадры) обрабатываются как обычно.
+            if (packSize < msgBytes + crcBytes)   // 0..2: кадр физически не несёт CRC — шум/битьё
+            {
+                isWrongPack = true;
+                abortFrame(micros());
+                return;
+            }
         }
 
         // Тип приёма (для isReceive): выставляем сразу после первого байта, ДО проверки «Конец».
@@ -872,8 +951,8 @@ void IR_DecoderRaw::writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix)
             msgTypeReceive = (dataBuffer[0] >> 5) | 0b11111000;
         }
 
-        if (packSize && (i_dataBuffer == packSize * bitPerByte))
+        if (packSize > crcBytes && (i_dataBuffer == packSize * bitPerByte))
-        { // Конец
+        { // Конец (B1: packSize>crcBytes → crcCheck(packSize-crcBytes) не уходит в underflow/OOB)
             packInfo.buffer = dataBuffer;
             packInfo.crc = crcValue;
             packInfo.err = errors;
@@ -885,6 +964,7 @@ void IR_DecoderRaw::writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix)
             preambleResetToIdle();
             msgTypeReceive = 0;
             isAvailable = crcCheck(packSize - crcBytes, crcValue);
+            noteRxEnd(isAvailable ? RxEndReason::Ok : RxEndReason::Crc, micros());
 
 #ifdef BRUTEFORCE_CHECK
             {
@@ -931,12 +1011,10 @@ void IR_DecoderRaw::writeToBuffer(bool bit, bool packTraceInvertFix)
 #endif
             const uint16_t errSum =
                 uint16_t(errors.lowSignal) + uint16_t(errors.highSignal) + uint16_t(errors.other);
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
             if (isAvailable)
                 rxBriefLog(RxBriefReason::Ok, packSize, errSum, micros());
             else
                 rxBriefLog(RxBriefReason::Crc, packSize, errSum, micros());
-#endif
             if (!isAvailable && packSize > 0 && packSize <= dataByteSizeMax) {
                 memcpy(rejectBuffer, dataBuffer, packSize);
                 rejectPackSize = static_cast<uint8_t>(packSize);
@@ -956,7 +1034,7 @@ bool IR_DecoderRaw::crcCheck(uint8_t len, crc_t &crc)
     crc = (crc8(dataBuffer, 0, len, poly1) << 8) & ~((crc_t)0xFF);
     crc |= crc8(dataBuffer, 0, len + 1, poly2) & (crc_t)0xFF;
 
-    if (dataBuffer[len] == (crc >> 8) & 0xFF &&
+    if (dataBuffer[len] == ((crc >> 8) & 0xFF) &&    // B7: скобки — иначе (== & 0xFF) по приоритету
         dataBuffer[len + 1] == (crc & 0xFF))
     {
         crcOK = true;
@@ -979,6 +1057,7 @@ bool IR_DecoderRaw::availableReject()
 
 uint16_t IR_DecoderRaw::ceil_div(uint16_t val, uint16_t divider)
 {
+    if (divider == 0) return 0;   // B10: защита от деления на 0 (актуально при freeFrec — сейчас выкл, не включаем)
     int ret = val / divider;
     if ((val << 4) / divider - (ret << 4) >= 8)
         ret++;
@@ -1481,9 +1560,7 @@ void IR_DecoderRaw::pulseFilterPushRaw(const FrontStorage &e)
     if (pulseFilterHoldCount >= kPulseFilterHoldCap)
     {
         pulseFilterDropHoldOverflow++;
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
         rxBriefLog(RxBriefReason::HoldOverflow, irClampU16(pulseFilterDropHoldOverflow), 0, e.time);
-#endif
         pulseFilterShiftLeft(1);
     }
 
@@ -1508,9 +1585,7 @@ bool IR_DecoderRaw::pulseFilterTryTakeConfirmed(FrontStorage &out, uint32_t logT
         if (dt < minUs)
         {
             pulseFilterDropGlitchPairs++;
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
             rxBriefLog(RxBriefReason::Glitch, irClampU16(pulseFilterDropGlitchPairs), 0, logTime);
-#endif
             pulseFilterShiftLeft(2);
             continue;
         }
@@ -1540,9 +1615,7 @@ bool IR_DecoderRaw::pulseFilterTryFlushOne(uint32_t nowUs, FrontStorage &out)
             if (dt < IR_INPUT_MIN_PULSE_US)
             {
                 pulseFilterDropGlitchPairs++;
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
                 rxBriefLog(RxBriefReason::Glitch, irClampU16(pulseFilterDropGlitchPairs), 0, nowUs);
-#endif
                 pulseFilterShiftLeft(2);
                 continue;
             }
@@ -1611,16 +1684,17 @@ bool IR_DecoderRaw::preambleProcessEdge(const FrontStorage &front)
         if (!isReciveRaw && front.dir &&
             ((prevRise == 0U && front.time > longSilence) ||
              (prevRise != 0U && (uint32_t)(front.time - prevRise) > longSilence)))
+        {
             preambleStartCandidate(front);
+            return true;
+        }
     }
 
     if (preambleState == PreambleState::Candidate)
     {
         if ((uint32_t)(front.time - preambleCandidateLastEdgeTime) > candTimeout)
         {
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
             rxBriefLog(RxBriefReason::Preamble, preambleGoodPeriods, 0, front.time);
-#endif
             preambleStartCandidate(front);
         }
 
@@ -1641,9 +1715,7 @@ bool IR_DecoderRaw::preambleProcessEdge(const FrontStorage &front)
         {
             preambleGoodPeriods = 0;
             preambleMeanPeriod = 0;
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
             rxBriefLog(RxBriefReason::Preamble, 0, irClampU16(period), front.time);
-#endif
             return true;
         }
 
@@ -1664,9 +1736,7 @@ bool IR_DecoderRaw::preambleProcessEdge(const FrontStorage &front)
             }
             else
             {
-#if IR_RX_BRIEF_LOG
                 rxBriefLog(RxBriefReason::Preamble, preambleGoodPeriods, irClampU16(period), front.time);
-#endif
                 preambleGoodPeriods = 1;
                 preambleMeanPeriod = (uint16_t)period;
             }
@@ -1698,6 +1768,8 @@ bool IR_DecoderRaw::preambleProcessEdge(const FrontStorage &front)
             isRecive = true;
             isReciveRaw = true;
             risePeriod = preambleMeanPeriod;
+            rxLockSeqCnt++;
+            rxLockTimeUsVal = front.time;
 #if defined(IRDEBUG_SERIAL_PACK)
             packTraceResetFrame();
             packTraceOpen = true;

IR_DecoderRaw.h

@@ -52,6 +52,40 @@ public:
     inline bool isOverflow() { return isBufferOverflow; }; // Буффер переполнился
     bool isSubOverflow();
     volatile inline bool isReciving() { return isRecive; }; // Возвращает true, если происходит приём пакета
+    // Активность линии по СОСТОЯНИЮ (не по хардкод-длительности): кадр залочен ИЛИ формируется
+    // ВАЛИДНАЯ преамбула (>=1 совпавший по периоду фронт — отличает реальный кадр от одиночного
+    // шумового фронта, который лишь заводит Candidate, но не набирает goodPeriods). Для гейта заднего:
+    // «не стрелять, пока на линии идёт/формируется кадр (напр. ответ точки)». Аддитивно, const.
+    inline bool rxLineActive() const {
+        return isRecive ||
+               (preambleState == PreambleState::Candidate && preambleGoodPeriods >= 1U);
+    }
+    // Объявленная длина ПРИНИМАЕМОГО кадра (байт) из ПЕРВОГО байта, если он уже принят и валиден;
+    // иначе 0 (ещё не знаем / битый). До CRC это НЕДОВЕРЕННОЕ значение — потребитель, получив 0
+    // или чрезмерное, обязан брать rxMaxPackSize() (безопасно держать задний до конца макс.кадра).
+    inline uint16_t rxDeclaredPackSize() const {
+        return (isRecive && packSize && !isWrongPack) ? packSize : 0;
+    }
+    // Протокольный МАКСИМУМ длины кадра (байт) — верхняя граница бюджета удержания заднего.
+    static constexpr uint16_t rxMaxPackSize() { return (uint16_t)irMaxPackSize; }
+
+    // ---- Наблюдаемость приёма по СОСТОЯНИЮ: лок / ожидаемый конец / факт завершения с причиной ----
+    enum class RxEndReason : uint8_t { None = 0, Ok, Crc, Timeout, Abort };
+    struct RxEndInfo {
+        uint16_t seq = 0;                 // номер завершения (растёт на каждом терминале)
+        RxEndReason reason = RxEndReason::None;
+        uint8_t msgType = 0xFF;           // 0xFF = первый байт не был принят
+        uint8_t packSize = 0;             // объявленная длина (0 = неизвестна)
+        uint32_t tUs = 0;                 // micros() терминала
+        uint32_t expectedEndUs = 0;       // расчётный конец кадра в эфире (0 = неизвестен)
+    };
+    uint16_t rxLockSeq() const { return rxLockSeqCnt; }          // ++ в момент лока преамбулы
+    uint32_t rxLockTimeUs() const { return rxLockTimeUsVal; }    // метка фронта лока (ISR-время)
+    /// Тип принимаемого кадра (3 бита) после первого байта; 0xFF пока неизвестен / приём не идёт.
+    uint8_t rxMsgType() const { return (isRecive && packSize) ? (uint8_t)((dataBuffer[0] >> 5) & IR_MASK_MSG_TYPE) : 0xFF; }
+    const RxEndInfo &rxLastEnd() const { return rxEnd; }
+    /// Расчётный момент последнего бита данных текущего кадра (по объявленной длине); 0 = не Locked / длина неизвестна.
+    uint32_t rxExpectedEndUs() const;
     uint32_t pulseFilterDroppedByFilteredOverflow() const { return 0; }
     uint32_t pulseFilterDroppedByHoldOverflow() const { return pulseFilterDropHoldOverflow; }
     uint32_t pulseFilterDroppedGlitchPairs() const { return pulseFilterDropGlitchPairs; }
@@ -65,6 +99,14 @@ public:
     uint16_t edgeTraceFlushChunk(Print &out, uint16_t maxRec = 48);
 #endif
 
+    /// Always-on счётчики RX-событий по причинам (см. RxBriefReason: 6=Glitch,
+    /// 7=Timing, 8=Preamble, 9=Sync, 10=BufOverflow, 11=Timeout, 12=Crc, 13=Ok).
+    /// MuteBegin/End и RawOverflow(1..3) тикают только при IR_RX_BRIEF_LOG (ISR-агрегат).
+    const uint16_t *rxReasonCounters() const { return rxReasonCnt; }
+    void rxReasonCountersClear() { for (uint8_t i = 0; i < 14; i++) rxReasonCnt[i] = 0; }
+    /// Однострочная сводка: "RXSTAT,GLITCH=..,TIME=..,PREAMB=..,SYNC=..,BUF=..,TIMEOUT=..,CRC=..,OK=.."
+    void printRxReasonStats(Print &out) const;
+
     /// Кадр собран по длине из заголовка, но CRC не сошёлся — один раз можно прочитать копию сырых байтов.
     bool availableReject();
     uint8_t getRejectSize() const { return rejectPackSize; }
@@ -139,6 +181,13 @@ private:
         Locked = 2
     };
     PreambleState preambleState = PreambleState::Idle;
+    uint16_t rxLockSeqCnt = 0;
+    uint32_t rxLockTimeUsVal = 0;
+    RxEndInfo rxEnd;
+    void noteRxEnd(RxEndReason reason, uint32_t tUs);   // терминал: фиксирует тип/длину/расчётный конец
+    void abortFrame(uint32_t tUs);                     // немедленный сброс битого кадра (sync/длина/overflow)
+    void releasePreambleGuard(uint32_t tUs);           // после abort: новый кандидат преамбулы без ожидания длинной тишины
+    void expirePreambleCandidate();                    // кандидат без фронтов дольше таймаута → Idle
     uint8_t preambleGoodPeriods = 0;
     uint16_t preambleMeanPeriod = 0;
     uint32_t preambleCandidateLastEdgeTime = 0;
@@ -235,9 +284,13 @@ bool isReciveRaw = false;
     /// @return Результат
     uint16_t ceil_div(uint16_t val, uint16_t divider);
 
+    // rxBriefLog безусловен: ВСЕГДА инкрементирует rxReasonCnt[reason]
+    // (always-on наблюдаемость по контракту живучести), печать события —
+    // только при IR_RX_BRIEF_LOG. Вызовы в местах отказов тоже безусловны.
+    void rxBriefLog(RxBriefReason reason, uint16_t a = 0, uint16_t b = 0, uint32_t tUs = 0);
+    uint16_t rxReasonCnt[14] = {};  // индекс = (uint8_t)RxBriefReason, 1..13
 #if IR_RX_BRIEF_LOG
     static const __FlashStringHelper *rxBriefReasonTag(RxBriefReason reason);
-    void rxBriefLog(RxBriefReason reason, uint16_t a = 0, uint16_t b = 0, uint32_t tUs = 0);
     void rxBriefNoteMuteBlockedIsr(uint32_t tUs);
     void rxBriefNoteRawOverflowIsr(uint32_t tUs);
     void rxBriefFlushDeferredIsrLogs();

IR_Encoder.cpp

@@ -352,6 +352,29 @@ bool IR_Encoder::txEmitTick(TxFsmState &st, const uint8_t *sendBufferLocal, bool
     return txAdvanceAfterOutput(st, sendBufferLocal);
 }
 
+// Обход кадра по границам ранов: между границами автомат выдаёт st.toggleCounter+1 тактов
+// уровня st.state (txAdvanceAfterOutput считает toggleCounter до нуля, затем txAdvanceBoundary
+// открывает следующий ран). Даёт ту же последовательность тактов, что потиковый обход, но за
+// число шагов = число ранов (пинг: ~230 вместо ~8700 тактов — на 12 МГц это ~30 мс перед стартом DMA).
+template <typename Emit>
+bool IR_Encoder::txWalkRuns(TxFsmState &st, const uint8_t *sendBufferLocal, Emit emit)
+{
+    for (;;)
+    {
+        const bool gate = st.state;
+        const uint32_t lenTicks = (uint32_t)st.toggleCounter + 1U;
+        if (!emit(gate, lenTicks))
+        {
+            return false;
+        }
+        st.toggleCounter = 0;
+        if (!txAdvanceBoundary(st, sendBufferLocal))
+        {
+            return true;
+        }
+    }
+}
+
 void IR_Encoder::loadTxFsmFromMembers(TxFsmState &st) const
 {
     st.sendLen = sendLen;
@@ -476,28 +499,27 @@ size_t IR_Encoder::buildGateRuns(const uint8_t *packet, uint8_t len, IR_TxGateRu
     st.currentBitSequence = bitHigh;
 
     size_t runCount = 0;
-    bool isActive = true;
+    const bool ok = txWalkRuns(st, sendBufferLocal, [&](bool gate, uint32_t lenTicks) -> bool {
-    while (isActive)
-    {
-        bool gate = false;
-        isActive = txEmitTick(st, sendBufferLocal, gate);
-
         if (runCount > 0 && outRuns[runCount - 1].gate == gate)
         {
-            outRuns[runCount - 1].lenTicks = (uint16_t)(outRuns[runCount - 1].lenTicks + 1U);
+            const uint32_t merged = (uint32_t)outRuns[runCount - 1].lenTicks + lenTicks;
-        }
+            if (merged > 65535U)
-        else
-        {
-            if (runCount >= maxRuns)
             {
-                return 0;
+                return false;
             }
-            outRuns[runCount].gate = gate;
+            outRuns[runCount - 1].lenTicks = (uint16_t)merged;
-            outRuns[runCount].lenTicks = 1U;
+            return true;
-            runCount++;
         }
-    }
+        if (runCount >= maxRuns || lenTicks > 65535U)
-    return runCount;
+        {
+            return false;
+        }
+        outRuns[runCount].gate = gate;
+        outRuns[runCount].lenTicks = (uint16_t)lenTicks;
+        runCount++;
+        return true;
+    });
+    return ok ? runCount : 0;
 }
 
 size_t IR_Encoder::buildPhysicalGateRuns(const uint8_t *packet, uint8_t len, IR_TxGateRun *outRuns, size_t maxRuns, uint16_t multiply)
@@ -564,40 +586,29 @@ size_t IR_Encoder::buildPhysicalGateRuns(const uint8_t *packet, uint8_t len, IR_
     bool currentGate = false;
     uint32_t currentLogicalLen = 0;
     bool havePendingRun = false;
-    bool isActive = true;
+    const bool ok = txWalkRuns(st, sendBufferLocal, [&](bool gate, uint32_t lenTicks) -> bool {
-    while (isActive)
+        if (havePendingRun && currentGate == gate)
-    {
-        bool gate = false;
-        isActive = txEmitTick(st, sendBufferLocal, gate);
-
-        if (!havePendingRun)
         {
-            currentGate = gate;
+            currentLogicalLen += lenTicks;
-            currentLogicalLen = 1U;
+            return true;
-            havePendingRun = true;
-            continue;
         }
-
+        if (havePendingRun && !appendPhysicalRun(currentGate, currentLogicalLen, runCount))
-        if (currentGate == gate)
         {
-            currentLogicalLen++;
+            return false;
-            continue;
         }
-
-        if (!appendPhysicalRun(currentGate, currentLogicalLen, runCount))
-        {
-            return 0;
-        }
-
         currentGate = gate;
-        currentLogicalLen = 1U;
+        currentLogicalLen = lenTicks;
+        havePendingRun = true;
+        return true;
+    });
+    if (!ok)
+    {
+        return 0;
     }
-
     if (havePendingRun && !appendPhysicalRun(currentGate, currentLogicalLen, runCount))
     {
         return 0;
     }
-
     return runCount;
 }
 
@@ -688,7 +699,10 @@ IR_SendResult IR_Encoder::sendData(uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len,
 
 IR_SendResult IR_Encoder::sendDataFULL(uint16_t addrFrom, uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len, bool needAccept)
 {
-    if (len > bytePerPack)
+    // 5-битное поле длины => ВЕСЬ кадр ≤31 байт (для Data payload ≤24). Было `len > bytePerPack(31)` —
+    // неверно: packSize=7+len оборачивался в заголовке (packSize & 0x1F) при len 25..31 → кадр молча
+    // терялся, а send возвращал успех. Проверяем полный packSize в широком типе (uint8_t 7+len мог переполниться).
+    if (((uint16_t)msgBytes + addrBytes + addrBytes + len + crcBytes) > IR_MASK_MSG_INFO)
     {
         Serial.println("IR Pack to big");
         return IR_SendResult(false, 0, IR_SendStatus::PayloadTooLarge);
@@ -831,14 +845,17 @@ IR_SendResult IR_Encoder::sendBackTo(uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len
 
 IR_SendResult IR_Encoder::_sendBack(bool isAdressed, uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len)
 {
-    if (len > bytePerPack)
+    // Длина = ВЕСЬ кадр в 5 битах (≤31). Проверяем полный packSize. Было `len>bytePerPack` + `min(1,len)`:
+    // многобайтовый back (speed + customBackData) слался ОБРЕЗАННЫМ — packSize считал лишь 1 байт данных,
+    // остальные не влезали в кадр и затирались CRC. Теперь учитываем полный len.
+    if (((uint16_t)msgBytes + addrBytes + (isAdressed ? addrBytes : 0) + len + crcBytes) > IR_MASK_MSG_INFO)
     {
         return IR_SendResult(false, 0, IR_SendStatus::PayloadTooLarge);
     }
     memset(sendBuffer, 0x00, dataByteSizeMax);
     uint8_t dataStart = msgBytes + addrBytes + (isAdressed ? addrBytes : 0);
 
-    uint8_t packSize = msgBytes + addrBytes + (isAdressed ? addrBytes : 0) + min(uint8_t(1), len) + crcBytes;
+    uint8_t packSize = msgBytes + addrBytes + (isAdressed ? addrBytes : 0) + len + crcBytes;
     uint8_t msgType =
         ((isAdressed ? IR_MSG_BACK_TO : IR_MSG_BACK) << 5) | ((packSize) & IR_MASK_MSG_INFO);
 
@@ -1177,26 +1194,8 @@ uint8_t IR_Encoder::bitLow[2] = {
 
 uint32_t IR_Encoder::calculateSendTime(uint8_t packSize) const
 {
-    // Расчет времени отправки пакета в миллисекундах
+    // Полное время кадра в эфире по формуле FSM (преамбула + байты с синхробитами), округление вверх до мс.
-    
+    return (irFrameAirtimeUs(packSize) + 999U) / 1000U;
-    // Время преамбулы: preambPulse * 2 фронта * bitTakts тактов
-    uint32_t preambTime = preambPulse * 2 * bitTakts;
-    
-    // Время данных: количество бит * bitTakts тактов
-    uint32_t dataTime = packSize * 8 * bitTakts;
-    
-    // Время синхронизации: syncBits * 2 фронта * bitTakts тактов
-    uint32_t syncTime = syncBits * 2 * bitTakts;
-    
-    // Общее время в тактах
-    uint32_t totalTakts = preambTime + dataTime + syncTime;
-    
-    // Конвертируем в миллисекунды
-    // carrierPeriod - период несущей в микросекундах
-    // totalTakts * carrierPeriod / 1000 = время в миллисекундах
-    uint32_t sendTimeMs = (totalTakts * carrierPeriod) / 1000;
-    
-    return sendTimeMs;
 }
 
 // Функции для тестирования времени отправки без фактической отправки
@@ -1251,12 +1250,12 @@ uint32_t IR_Encoder::testSendBackTo(uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len)
 
 uint32_t IR_Encoder::testSendBack(bool isAdressed, uint16_t addrTo, uint8_t *data, uint8_t len) const
 {
-    if (len > bytePerPack)
+    if (((uint16_t)msgBytes + addrBytes + (isAdressed ? addrBytes : 0) + len + crcBytes) > IR_MASK_MSG_INFO)
     {
         return 0; // Возвращаем 0 для недопустимого размера
     }
-    
+
-    uint8_t packSize = msgBytes + addrBytes + (isAdressed ? addrBytes : 0) + min(uint8_t(1), len) + crcBytes;
+    uint8_t packSize = msgBytes + addrBytes + (isAdressed ? addrBytes : 0) + len + crcBytes;
     return calculateSendTime(packSize);
 }
 

IR_Encoder.h

@@ -62,6 +62,10 @@ public:
     /// @param decPair Если задан, конструктор регистрирует этот один приёмник как blind-decoder
     ///        (аналог setBlindDecoders() для одного RX).
     IR_Encoder(uint8_t pin, uint16_t addr = 0, IR_DecoderRaw *decPair = nullptr, bool autoHandle = true);
+    /// Публичная оценка airtime кадра (мс) по его полной длине в байтах (packSize). Чистая функция
+    /// протокольных констант — подходит и для приёма (напр. бюджет удержания заднего по объявленному
+    /// в 1-м байте размеру принимаемого ответа). БЕЗ +30% компенсации занижения sync — добавляет потребитель.
+    uint32_t packAirtimeMs(uint8_t packSize) const { return calculateSendTime(packSize); }
     static void isr();
     static void begin(HardwareTimer* timer, uint8_t channel, IRQn_Type IRQn, uint8_t priority, void(*isrCallback)() = nullptr);
     /**
@@ -210,6 +214,8 @@ private:
     static bool txAdvanceBoundary(TxFsmState &st, const uint8_t *sendBufferLocal);
     static bool txAdvanceAfterOutput(TxFsmState &st, const uint8_t *sendBufferLocal);
     static bool txEmitTick(TxFsmState &st, const uint8_t *sendBufferLocal, bool &gateOut);
+    template <typename Emit>
+    static bool txWalkRuns(TxFsmState &st, const uint8_t *sendBufferLocal, Emit emit);
     void loadTxFsmFromMembers(TxFsmState &st) const;
     void storeTxFsmToMembers(const TxFsmState &st);
     bool shouldUseBufferedIsr() const;

IR_config.h

@@ -6,6 +6,13 @@
 /** Число потоков DMA-TX задаётся шаблоном: IrDmaTxStm32<2>, см. IrDmaTxStm32.h и irproto::kDefaultDmaTxMaxStreams. */
 namespace irproto {
 constexpr size_t kDefaultDmaTxMaxStreams = 4U;
+/** NVIC-приоритет IRQ DMA-каналов TX (refill кольца BSRR-слов). Refill длинный (полубуфер
+ *  2048 слов = миллисекунды на небыстрых SYSCLK), а его дедлайн мягкий (~9 мс при 38кГц×6),
+ *  поэтому он обязан сидеть НИЖЕ SysTick (0) и EXTI приёмника (6): с приоритетом по умолчанию
+ *  (0, HAL_NVIC_EnableIRQ без SetPriority) он не вытеснялся SysTick'ом, тики слипались и
+ *  millis() замедлялся в 1.6×/2.2× (один/два потока) на всё время передачи — мерено на стенде
+ *  TofSickHunt 2026-08-11. Меньше число = выше приоритет; 8 = ниже EXTI, выше самого дна. */
+constexpr uint32_t kDmaTxIrqPriority = 8U;
 /** Кольцевой буфер BSRR-слов для ISR-TX (как у DMA: два полублока). Чётное число. */
 constexpr uint16_t kIsrTxBsrrWordCount = 256U;
 /** Максимум RLE-сегментов для buildGateRuns при ISR-TX. */
@@ -179,6 +186,13 @@ typedef uint16_t crc_t;
 #ifndef IR_INPUT_MIN_PULSE_US
 #define IR_INPUT_MIN_PULSE_US 0
 #endif
+/** Сколько сырых фронтов забирать из ISR-буфера за один tick() (батч-выемка).
+ *  1 фронт/tick привязывал RX-пропускную способность к частоте loop: медленный
+ *  loop (телеметрия/дисплей) переполнял буфер 250 фронтов (~120мс эфира) и
+ *  кадры терялись молча. Батч развязывает приём от темпа loop. */
+#ifndef IR_RX_TICK_BATCH
+#define IR_RX_TICK_BATCH 16U
+#endif
 /** Сколько подтверждённых фронтов держать перед выпуском в декодер (потоковая задержка). */
 #ifndef IR_INPUT_FILTER_HOLDBACK_EDGES
 #define IR_INPUT_FILTER_HOLDBACK_EDGES 3U
@@ -217,9 +231,11 @@ typedef uint16_t crc_t;
 #ifndef IR_PREAMBLE_PERIOD_MAX_FACTOR_PCT
 #define IR_PREAMBLE_PERIOD_MAX_FACTOR_PCT 340U
 #endif
-/** Таймаут окна кандидата преамбулы: IR_timeout * mult. */
+/** Таймаут окна кандидата преамбулы: IR_timeout * mult. Кандидат без фронтов дольше таймаута байта
+    преамбулой быть не может; при 3× линия считалась занятой (rxLineActive) ещё 45 мс после последнего
+    паразитного фронта (напр. засветка своим дальномером) и откладывала передачу. */
 #ifndef IR_PREAMBLE_CANDIDATE_TIMEOUT_MULT
-#define IR_PREAMBLE_CANDIDATE_TIMEOUT_MULT 3U
+#define IR_PREAMBLE_CANDIDATE_TIMEOUT_MULT 1U
 #endif
 
 #define preambPulse 3
@@ -250,6 +266,32 @@ typedef uint16_t crc_t;
 #define bitTime (bitTakts * carrierPeriod)        // Общая длительность бита
 #define tolerance 300U
 
+// ---- Длительности и размеры кадра ФОРМУЛАМИ из FSM передатчика (IR_Encoder::txAdvanceBoundary) ----
+// Логический такт TX = полпериода несущей (toggleCounter считает полупериоды). Преамбула = 6 ран по
+// (preambToggle+1) тактов; лок декодера — на 3-м RISE (конец 5-й раны); байт = (8 данных + 3 sync) бит по 74 такта.
+constexpr uint32_t irTxTickNs      = 1000000000UL / (carrierFrec * 2U);
+constexpr uint32_t irPreambleTicks = (uint32_t)preambPulse * 2U * ((uint32_t)preambToggle + 1U);
+constexpr uint32_t irLockTicks     = ((uint32_t)preambPulse * 2U - 1U) * ((uint32_t)preambToggle + 1U);
+constexpr uint32_t irBitTicks      = (uint32_t)bitTakts * 2U;
+constexpr uint32_t irByteTicks     = ((uint32_t)bitPerByte + (uint32_t)syncBits) * irBitTicks;
+constexpr uint32_t irTicksToUs(uint32_t ticks) { return (uint32_t)(((uint64_t)ticks * irTxTickNs + 500U) / 1000U); }
+/// Полное время кадра в эфире (от первой несущей до последнего sync-бита), мкс.
+constexpr uint32_t irFrameAirtimeUs(uint8_t packSize) { return irTicksToUs(irPreambleTicks + (uint32_t)packSize * irByteTicks); }
+/// От старта кадра до последнего БИТА ДАННЫХ (момент, когда декодер отдаёт кадр), мкс.
+constexpr uint32_t irFrameDecodeEndUs(uint8_t packSize) { return irTicksToUs(irPreambleTicks + (uint32_t)packSize * irByteTicks - (uint32_t)syncBits * irBitTicks); }
+/// От лока декодера (3-й RISE преамбулы) до последнего бита данных, мкс.
+constexpr uint32_t irLockToDecodeEndUs(uint8_t packSize) { return irTicksToUs(irPreambleTicks - irLockTicks + (uint32_t)packSize * irByteTicks - (uint32_t)syncBits * irBitTicks); }
+/// Латентность лока: от первой несущей чужого кадра до лока декодера, мкс.
+constexpr uint32_t irLockLatencyUs = irTicksToUs(irLockTicks);
+/// Таймаут байта декодера (как IR_timeout при номинальном bitTime) и тишина, по которой декодер обрывает приём.
+constexpr uint32_t irRxByteTimeoutUs  = ((uint32_t)bitTime + tolerance) * ((uint32_t)bitPerByte + syncBits + 1U);
+constexpr uint32_t irRxAbortSilenceUs = 2U * irRxByteTimeoutUs;
+/// Протокольный максимум длины кадра (5-битное поле длины).
+constexpr uint8_t  irMaxPackSize = IR_MASK_MSG_INFO;
+/// Размер кадра по полезной нагрузке: DATA (from+to) и BACK (только from).
+constexpr uint8_t  irDataPackSize(uint8_t payload) { return (uint8_t)(msgBytes + addrBytes * 2 + payload + crcBytes); }
+constexpr uint8_t  irBackPackSize(uint8_t payload) { return (uint8_t)(msgBytes + addrBytes + payload + crcBytes); }
+
 constexpr uint16_t test_all_Time = bitTime;
 constexpr uint16_t test_all_Takts = bitTakts * 2;
 constexpr uint16_t test_hi = ((bitPauseTakts) * 2 - 0) + ((bitActiveTakts) * 2 - 0);

IrDmaTxStm32.h

@@ -85,9 +85,12 @@ public:
         }
 
         s_instance = this;
-        activeCount_ = 0;
 
         for (uint8_t i = 0; i < streamCount_; i++) {
+            // Приоритет ЯВНО и ДО включения: без SetPriority канал остаётся на 0 (уровень
+            // SysTick), длинный refill не вытесняется и глотает тики millis. Обоснование
+            // и измерения — у irproto::kDmaTxIrqPriority (IR_config.h).
+            HAL_NVIC_SetPriority(streams_[i].dmaIrq, irproto::kDmaTxIrqPriority, 0);
             HAL_NVIC_EnableIRQ(streams_[i].dmaIrq);
         }
 
@@ -98,12 +101,19 @@ public:
         return s_instance;
     }
 
+    // Fix E (контракт busy): "занят" = АКТИВЕН ХОТЯ БЫ ОДИН поток (OR).
+    // Раньше было AND (все потоки сразу) — почти всегда false, не отражало занятости и было
+    // избыточно (per-stream s.active в startStream + per-encoder isSending уже не дают повторный
+    // старт того же потока). OR нужен, чтобы irAnyTxBusy()/applyCarrierMultiply реально дожидались
+    // простоя ВСЕХ эмиттеров перед ретюном несущей.
+    // ВНИМАНИЕ: это НЕ сериализует независимые front/rear — путь отправки гейтится per-stream;
+    // внешний busy()-гейт в IR_Encoder::rawSend намеренно нейтрализован в прошивке (txBusy()=false).
+    // Чтобы ВКЛЮЧИТЬ сериализацию front/rear — вернуть txBusy()=busy() в Car/src/IR/IR.cpp.
     bool busy() const {
-        if (streamCount_ == 0) return false;
         for (uint8_t i = 0; i < streamCount_; i++) {
-            if (!streams_[i].active) return false;
+            if (streams_[i].active) return true;
         }
-        return true;
+        return false;
     }
 
     IR_SendStatus start(IR_Encoder* enc, const uint8_t* packet, uint8_t len) {
@@ -126,6 +136,37 @@ public:
         return &streams_[streamIndex].hdma;
     }
 
+    // Fix D: не-IRQ страховка завершения. Вызывать из главного цикла (IR_Module::tick()).
+    // Штатно isSending сбрасывает только DMA HT/CPLT IRQ; если он не сработает (пропуск/слипание
+    // флагов, Transfer-Error, последствие любой гонки) — поток «залипает» навсегда. Здесь ловим
+    // застой прогресса ticksOutput по стенным часам и форсим stopStream как аварийное
+    // восстановление. Это recovery (не prevention): фикс C убирает саму гонку, а poll() страхует
+    // структурный SPOF завершения и делает редкий баг наблюдаемым (recoveryCount()).
+    void poll() {
+        const uint32_t now = millis();
+        for (uint8_t i = 0; i < streamCount_; i++) {
+            TxStream& s = streams_[i];
+            if (!s.active) continue;              // atomic: bool
+            const uint32_t t = s.ticksOutput;     // atomic: выровненный u32 на Cortex-M
+            if (t != s.lastTicks) {
+                s.lastTicks = t;
+                s.lastProgressMs = now;
+                continue;
+            }
+            if ((uint32_t)(now - s.lastProgressMs) >= stallTimeoutMs_) {
+                forceStop(s);
+            }
+        }
+    }
+
+    /** Порог застоя для watchdog (мс). По умолчанию 100; должен быть заметно больше времени
+        вывода одной половины DMA-буфера на самой медленной несущей. 0 игнорируется. */
+    void setStallTimeoutMs(uint32_t ms) { if (ms != 0U) stallTimeoutMs_ = ms; }
+    /** Сколько раз watchdog аварийно восстановил залипший поток (наблюдаемость/логи). */
+    uint32_t recoveryCount() const { return recoveries_; }
+    /** Сколько раз DMA-передача завершилась по Transfer-Error (наблюдаемость/логи). */
+    uint32_t errorCount() const { return errors_; }
+
 private:
     struct TxStream {
         DMA_HandleTypeDef hdma{};
@@ -152,7 +193,11 @@ private:
         uint32_t totalTicks = 0;
         volatile uint32_t ticksOutput = 0;
 
-        bool active = false;
+        // Fix D (watchdog): прогресс ticksOutput против стенных часов (контекст потока).
+        uint32_t lastTicks = 0;
+        uint32_t lastProgressMs = 0;
+
+        volatile bool active = false;   // Fix: делится поток<->ISR (busy()/poll()/колбэки/спин applyCarrierMultiply) — запрет кэширования компилятором
 
         void resetWave() {
             wave.configure(setWord, resetWord, nullptr, 0, 2, 1);
@@ -168,11 +213,13 @@ private:
         void onHalf() {
             ticksOutput += halfLen;
             fill(&dmaBuf[0], halfLen);
+            __DSB();   // Fix #8: refill первой половины виден DMA до следующего прохода кольца
         }
 
         void onComplete() {
             ticksOutput += halfLen;
             fill(&dmaBuf[halfLen], halfLen);
+            __DSB();   // Fix #8: refill второй половины виден DMA до следующего прохода кольца
         }
 
         void onError() {}
@@ -186,29 +233,39 @@ private:
     TxStream streams_[MaxStreams]{};
     uint8_t streamCount_ = 0;
 
-    volatile uint8_t activeCount_ = 0;
+    // Fix C: разделяемый activeCount_ удалён — он и был источником гонки поток↔ISR.
+    uint32_t stallTimeoutMs_ = 100;   // Fix D
+    uint32_t recoveries_ = 0;         // Fix D (только контекст потока)
+    volatile uint32_t errors_ = 0;    // Fix #5: счётчик Transfer-Error (пишется в ISR dmaErrorCb, читается из потока)
 
     static uint32_t u32ptr(const volatile void* p) {
         return (uint32_t)(uintptr_t)p;
     }
 
-    void startTimerIfNeeded() {
+    // Fix C: TIM держим free-running. Включаем ИДЕМПОТЕНТНО при старте потока и НИКОГДА не
+    // останавливаем по разделяемому счётчику (счётчик убран → гонка поток↔ISR устранена).
+    // Счётчик TIM НЕ сбрасываем: сброс глитчил бы уже активный поток; для ИК ≤1 период несущей
+    // фазового сдвига пренебрежим. В простое (ни один DMA-канал не заармлен) update-события TIM
+    // генерят DMA-запросы «в никуда» — безвредно, в GPIO ничего не пишется, светодиод не дёргается.
+    void ensureTimerRunning() {
         if (htim_ == nullptr) return;
-        if (activeCount_ != 1) return;
-
-        __HAL_TIM_DISABLE_DMA(htim_, TIM_DMA_UPDATE);
-        __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(htim_, TIM_FLAG_UPDATE);
-        __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim_, 0);
         __HAL_TIM_ENABLE_DMA(htim_, TIM_DMA_UPDATE);
-        HAL_TIM_Base_Start(htim_);
+        if ((htim_->Instance->CR1 & TIM_CR1_CEN) == 0U) {
+            __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(htim_, TIM_FLAG_UPDATE);
+            HAL_TIM_Base_Start(htim_);
+        }
     }
 
-    void stopTimerIfIdle() {
+    // Fix D: аварийный стоп залипшего потока из контекста потока (не ISR). Маскируем ИМЕННО IRQ
-        if (htim_ == nullptr) return;
+    // этого DMA-канала, чтобы штатный HT/CPLT/Error-обработчик не вытеснил нас посреди stopStream
-        if (activeCount_ != 0) return;
+    // (иначе двойной abort/externalFinishSend). Другие потоки и прочие IRQ не трогаем.
-
+    void forceStop(TxStream& s) {
-        __HAL_TIM_DISABLE_DMA(htim_, TIM_DMA_UPDATE);
+        HAL_NVIC_DisableIRQ(s.dmaIrq);
-        HAL_TIM_Base_Stop(htim_);
+        if (s.active) {
+            stopStream(s);
+            recoveries_++;
+        }
+        HAL_NVIC_EnableIRQ(s.dmaIrq);
     }
 
     static TxStream* streamFromDma(DMA_HandleTypeDef* hdma) {
@@ -241,9 +298,10 @@ private:
 
     static void dmaErrorCb(DMA_HandleTypeDef* hdma) {
         auto* s = streamFromDma(hdma);
-        if (s == nullptr) return;
+        if (s == nullptr || !s->active) return;   // симметрично HT/CPLT: одиночный stop, без двойного finish
         s->onError();
         if (s_instance != nullptr) {
+            s_instance->errors_++;     // Fix #5: наблюдаемость аварийных завершений по Transfer-Error
             s_instance->stopStream(*s);
         }
     }
@@ -319,14 +377,21 @@ private:
 
         s.port->BSRR = s.resetWord;
 
+        // Fix C/D: помечаем active и инициализируем watchdog ДО арминга DMA — иначе ранний
+        // HT/CPLT IRQ при active==false выйдет из callback'а и пропустит refill → недосчёт
+        // ticksOutput → латч. TIM уже (или станет) free-running, старт по счётчику не нужен.
+        s.lastTicks = 0;
+        s.lastProgressMs = millis();
+        s.active = true;
+
+        __DSB();   // Fix #8: завершить запись dmaBuf (fill) и BSRR до арминга DMA
         const uint32_t dst = u32ptr(&s.port->BSRR);
         if (HAL_DMA_Start_IT(&s.hdma, (uint32_t)(uintptr_t)s.dmaBuf, dst, s.bufLen) != HAL_OK) {
+            s.active = false;
             return IR_SendStatus::DmaStartFailed;
         }
 
-        s.active = true;
+        ensureTimerRunning();
-        activeCount_++;
-        startTimerIfNeeded();
         return IR_SendStatus::Success;
     }
 
@@ -343,9 +408,7 @@ private:
         if (s.enc != nullptr) {
             s.enc->externalFinishSend();
         }
-
+        // Fix C: TIM НЕ останавливаем — он free-running, без разделяемого счётчика.
-        if (activeCount_ > 0) activeCount_--;
-        stopTimerIfIdle();
     }
 };
 

IrTxBsrrWave.h

@@ -65,13 +65,63 @@ public:
         return out;
     }
 
+    // Заполнение по ранам, а не по словам: тот же поток слов, что даёт nextWord() (состояние
+    // runIndex_/ticksLeftInRun_/slotInPeriod_ переносится через границы порций), но пауза (gate=0)
+    // пишется одним циклом записи, а несущая — копией готового шаблона периода. На 12 МГц это
+    // ~1 мс на 4096 слов вместо ~16 (пословный автомат) — и в предзаполнении перед стартом DMA,
+    // и в ISR-дозаполнении половин буфера во время передачи.
     IR_TX_BSRR_WAVE_HOT void fill(uint32_t* dst, uint16_t count) {
         if (dst == nullptr || count == 0) {
             return;
         }
-        do {
+        while (count != 0) {
-            *dst++ = nextWord();
+            if (runIndex_ >= runCount) {
-        } while (--count != 0);
+                do { *dst++ = resetWord; } while (--count != 0);
+                return;
+            }
+            const bool gate = runs[runIndex_].gate;
+            uint16_t n = ticksLeftInRun_;                 // слов до конца текущего рана
+            if (n == 0) n = 1;                            // ран нулевой длины: nextWord() выдаёт одно слово и переходит дальше
+            if (n > count) n = count;
+            if (!gate) {
+                slotInPeriod_ = 0;
+                uint16_t k = n;
+                do { *dst++ = resetWord; } while (--k != 0);
+            } else {
+                uint16_t k = n;
+                // добить текущий период до слота 0 (если ран начался посреди периода на границе порции)
+                while (k != 0 && slotInPeriod_ != 0) {
+                    *dst++ = (slotInPeriod_ < powerN_) ? setWord : resetWord;
+                    if (++slotInPeriod_ >= multiply_) slotInPeriod_ = 0;
+                    k--;
+                }
+                // целые периоды: powerN_ слов setWord, остальные resetWord
+                while (k >= multiply_) {
+                    uint16_t i = 0;
+                    for (; i < powerN_; ++i) *dst++ = setWord;
+                    for (; i < multiply_; ++i) *dst++ = resetWord;
+                    k = (uint16_t)(k - multiply_);
+                }
+                // хвост неполного периода
+                while (k != 0) {
+                    *dst++ = (slotInPeriod_ < powerN_) ? setWord : resetWord;
+                    if (++slotInPeriod_ >= multiply_) slotInPeriod_ = 0;
+                    k--;
+                }
+            }
+            count = (uint16_t)(count - n);
+            if (ticksLeftInRun_ > n) {
+                ticksLeftInRun_ = (uint16_t)(ticksLeftInRun_ - n);
+            } else {
+                ticksLeftInRun_ = 0;
+            }
+            if (ticksLeftInRun_ == 0) {
+                runIndex_++;
+                if (runIndex_ < runCount) {
+                    ticksLeftInRun_ = runs[runIndex_].lenTicks;
+                }
+            }
+        }
     }
 
 private:

PacketTypes.cpp

@@ -2,12 +2,49 @@
 
 namespace PacketTypes
 {
-    bool BasePack::checkAddress() { return true; };
+    uint8_t minimumPacketSize(uint8_t msgType)
-    void BasePack::set(IR_FOX::PackInfo *packInfo, uint16_t id)
     {
+        switch (msgType)
+        {
+        case IR_MSG_DATA_ACCEPT:
+        case IR_MSG_DATA_NOACCEPT:
+        case IR_MSG_BACK_TO:
+        case IR_MSG_REQUEST:
+            return uint8_t(msgBytes + addrBytes + addrBytes + crcBytes);
+        case IR_MSG_BACK:
+            return uint8_t(msgBytes + addrBytes + crcBytes);
+        case IR_MSG_ACCEPT:
+            return uint8_t(msgBytes + addrBytes + 1U + crcBytes);
+        default:
+            return 0;
+        }
+    }
+
+    bool isTypedPacketSizeValid(uint8_t msgType, uint8_t packSize)
+    {
+        const uint8_t minimum = minimumPacketSize(msgType);
+        return minimum != 0 && packSize >= minimum;
+    }
+
+    bool BasePack::checkAddress() { return true; }
+    bool BasePack::set(IR_FOX::PackInfo *packInfo, uint16_t id, bool requireTypedSize)
+    {
+        isAvailable = false;
+        isRawAvailable = false;
         this->packInfo = packInfo;
         this->id = id;
 
+        if (packInfo == nullptr || packInfo->buffer == nullptr)
+        {
+            return false;
+        }
+
+        const uint8_t msgType = (packInfo->buffer[msgOffset] >> 5) & IR_MASK_MSG_TYPE;
+        if (requireTypedSize && !isTypedPacketSizeValid(msgType, packInfo->packSize))
+        {
+            return false;
+        }
+
         if (checkAddress())
         {
             isAvailable = true;
@@ -23,29 +60,65 @@ namespace PacketTypes
             Serial.print("  NOT-OK  ");
 #endif
         }
+        return isAvailable;
     }
 
     uint16_t BasePack::_getAddrFrom(BasePack *obj)
     {
+        if (obj == nullptr || obj->packInfo == nullptr || obj->packInfo->buffer == nullptr ||
+            obj->packInfo->packSize < crcBytes ||
+            uint16_t(obj->addressFromOffset) + 1U >= uint16_t(obj->packInfo->packSize - crcBytes))
+        {
+            return 0;
+        }
         return (obj->packInfo->buffer[obj->addressFromOffset] << 8) | obj->packInfo->buffer[obj->addressFromOffset + 1];
-    };
+    }
     uint16_t BasePack::_getAddrTo(BasePack *obj)
     {
+        if (obj == nullptr || obj->packInfo == nullptr || obj->packInfo->buffer == nullptr ||
+            obj->packInfo->packSize < crcBytes ||
+            uint16_t(obj->addressToOffset) + 1U >= uint16_t(obj->packInfo->packSize - crcBytes))
+        {
+            return 0;
+        }
         return (obj->packInfo->buffer[obj->addressToOffset] << 8) | obj->packInfo->buffer[obj->addressToOffset + 1];
-    };
+    }
 
     uint8_t BasePack::_getDataSize(BasePack *obj)
     {
-        return obj->packInfo->packSize - crcBytes - obj->DataOffset;
+        if (obj == nullptr || obj->packInfo == nullptr || obj->packInfo->buffer == nullptr)
-    };
+        {
+            return 0;
+        }
+        const uint16_t frameOverhead = uint16_t(crcBytes) + uint16_t(obj->DataOffset);
+        if (uint16_t(obj->packInfo->packSize) <= frameOverhead)
+        {
+            return 0;
+        }
+        return uint8_t(uint16_t(obj->packInfo->packSize) - frameOverhead);
+    }
     uint8_t *BasePack::_getDataPrt(BasePack *obj)
     {
+        if (obj == nullptr || obj->packInfo == nullptr || obj->packInfo->buffer == nullptr ||
+            obj->packInfo->packSize < crcBytes)
+        {
+            return nullptr;
+        }
+        const uint16_t dataEnd = uint16_t(obj->packInfo->packSize) - uint16_t(crcBytes);
+        if (uint16_t(obj->DataOffset) > dataEnd)
+        {
+            return nullptr;
+        }
         return obj->packInfo->buffer + obj->DataOffset;
-    };
+    }
     uint8_t BasePack::_getDataRawSize(BasePack *obj)
     {
+        if (obj == nullptr || obj->packInfo == nullptr)
+        {
+            return 0;
+        }
         return obj->packInfo->packSize;
-    };
+    }
 
     bool BasePack::available()
     {
@@ -59,7 +132,7 @@ namespace PacketTypes
         {
             return false;
         }
-    };
+    }
     bool BasePack::availableRaw()
     {
         if (isRawAvailable)
@@ -71,7 +144,7 @@ namespace PacketTypes
         {
             return false;
         }
-    };
+    }
 
     bool Data::checkAddress()
     {
@@ -104,4 +177,4 @@ namespace PacketTypes
         IR_FOX::checkAddressRuleApply(getAddrTo(), this->id, ret);
         return ret;
     }
-}
+}

PacketTypes.h

@@ -4,25 +4,34 @@
 class IR_Decoder;
 namespace PacketTypes
 {
+    /**
+     * Minimum complete frame size (header, addresses/data required by the type,
+     * and CRC). Unknown/reserved message types return 0.
+     */
+    uint8_t minimumPacketSize(uint8_t msgType);
+
+    /** True only for a known typed packet whose complete frame is long enough. */
+    bool isTypedPacketSizeValid(uint8_t msgType, uint8_t packSize);
+
     class BasePack
     {
         friend IR_Decoder;
 
     protected:
-        bool isAvailable;
+        bool isAvailable = false;
-        bool isRawAvailable;
+        bool isRawAvailable = false;
-        bool isNeedAccept;
+        bool isNeedAccept = false;
 
-        uint8_t msgOffset;
+        uint8_t msgOffset = 0;
-        uint8_t addressFromOffset;
+        uint8_t addressFromOffset = 0;
-        uint8_t addressToOffset;
+        uint8_t addressToOffset = 0;
-        uint8_t DataOffset;
+        uint8_t DataOffset = 0;
 
-        IR_FOX::PackInfo *packInfo;
+        IR_FOX::PackInfo *packInfo = nullptr;
-        uint16_t id;
+        uint16_t id = 0;
 
         virtual bool checkAddress();
-        void set(IR_FOX::PackInfo *packInfo, uint16_t id);
+        bool set(IR_FOX::PackInfo *packInfo, uint16_t id, bool requireTypedSize = true);
 
         static uint16_t _getAddrFrom(BasePack *obj);
         static uint16_t _getAddrTo(BasePack *obj);

RingBuffer.h

@@ -36,6 +36,21 @@ public:
         return value;
     }
 
+    // B5: безопасный pop — копирует элемент под ОДНОЙ критсекцией и отдаёт по значению.
+    // (T* pop() отдаёт указатель во внутренний слот; его внутренний interrupts() снимает внешнюю
+    //  защиту вызывающего ДО чтения *ptr → торн-рид, если кольцо переполнится в этом окне.)
+    bool pop(T &out) {
+        bool popped = false;
+        noInterrupts();
+        if (!isEmpty()) {
+            out = data[start];
+            start = (start + 1) % BufferSize;
+            popped = true;
+        }
+        interrupts();
+        return popped;
+    }
+
 private:
     T data[BufferSize];
     unsigned int start, end;

docs_analysis/IR_protocol_analysis.md

@@ -0,0 +1,142 @@
+# IR-protocol — глубокий анализ (RX-производительность, обработка ошибок, протокол, мины)
+
+> Дата: 2026-07-01. Только чтение исходников. Цель: после переноса TX на DMA приём (RX) стал узким местом — разобрать RX-конвейер, обработку ошибок сигнала, дизайн протокола и найти баги/мины. Тайминги: `carrierFrec=38000`, `bitTakts=37` → `carrierPeriod=26µs`, `bitTime≈962µs` (комментарий про 1100 в `IR_DecoderRaw.h:107` устарел), `riseTime=962`, окно ±300µs, `IR_timeout≈15144µs`, `IR_ResponseDelay≈42мс`. Числа длительностей — оценки (замеров в коде нет).
+
+## 0. Резюме (главное)
+1. **Найдены реальные баги, триггеримые ШУМОМ (не только валидным трафиком):**
+   - **CRITICAL — OOB-чтение** в `crcCheck` при `packSize==1` (`IR_DecoderRaw.cpp:887`): `packSize - crcBytes` = `1-2` → `uint8_t len=255` → `crc8` читает `dataBuffer[0..254]` при массиве 38 → OOB ~217 байт + `dataBuffer[255/256]`. Мусорный CRC (редко — ложно-валидный кадр) или HardFault у границы SRAM. Нижняя граница `packSize` нигде не проверяется.
+   - **HIGH — реальный крэш на Car: null-deref** `encoder->sendAccept()` без проверки (`IR_Decoder.cpp:169`). У Car декодер создан с `encoder==nullptr` (`Car/src/IR/IR.cpp:31`). Приходит валидный кадр `IR_MSG_DATA_ACCEPT`, адресованный машинке (addrTo==id, addrFrom≠0 и <broadcast) → через `acceptDelay` → `sendAccept` по nullptr → HardFault. Детерминированно, если кто-то шлёт машинке DATA_ACCEPT; плюс шумом (1/65536 на ложный кадр нужного типа).
+   - **HIGH — OOB-запись** `dataBuffer[38]` (off-by-one) при `packSize==0` (`IR_DecoderRaw.cpp:753` — `>` вместо `>=`): при `packSize==0` конец кадра не наступает, `i_dataBuffer` растёт до 304, запись `dataBuffer[304/8=38]` затирает соседнее поле `prevRise`.
+   - **MEDIUM — неинициализированные** `isWaitingAcceptSend`/`acceptSendTimer`/… (`IR_Decoder.cpp:72-79`): мусор при старте → возможен спонтанный `sendAccept` (и крэш по null-deref) без приёма чего-либо.
+2. **RX-bottleneck — НЕ ISR и НЕ тяжёлый декод в прерывании** (декода в ISR нет, ISR лёгкий ~2-4µs). Узкое место структурное: **`tick()` вынимает РОВНО один сырой фронт за вызов** → скорость слива кольца привязана к частоте `loop()`; при медленном loop 250-элементный буфер (~120мс запаса) переполняется и рвёт кадры. Плюс битовый CRC ×2 на конец кадра и маленький hold-фильтр.
+3. **Коррекции ошибок по сути нет** — detect-and-drop: 2×CRC8 (~16 бит), FEC/повтор отсутствует, однобитный bruteforce выключен («зависает»). Нет seq/дедупа/ретраев; ACK задуман, но отправитель его игнорирует (мёртвый механизм). 5-битная длина молча обрезает payload >24 байт (send возвращает Success, кадр теряется).
+
+---
+
+## 1. RX-конвейер и производительность
+
+### Стадии (кто где исполняется)
+- **A. EXTI-фронт → ISR** (`IR_DecoderRaw::isr`, `.cpp:274-308`; `attachInterrupt(pin, CHANGE)` в `IR_Decoder::enable :88-89`). Приёмник демодулирующий (TSOP), EXTI по фронтам огибающей. В ISR: `micros()` (в `noInterrupts/interrupts`), `dir = port->IDR&mask` (пост-фактум чтение уровня — при коротком импульсе возможна неверная dir), mute-гейт (`isPairSending` → фронт только в edgeTrace и return), `subBuffer.push(edge)`.
+- **B. Сырое кольцо** `RingBuffer<FrontStorage,250>` (`.h:124`, `subBufferSize=250`, `IR_config.h:169`), ~8 байт/фронт ≈ 2КБ/декодер. `push/pop` под своей критсекцией. **`pop()` — один элемент за вызов.**
+- **C. Фильтр импульсов** (`tick :417-444`) — по умолчанию **выключен** (`IR_INPUT_MIN_PULSE_US=0`), сырой фронт идёт прямо в декод. Включённый: hold-массив `[6]`, отсев пар <minUs как глитч.
+- **D. FSM преамбулы** (`preambleProcessEdge :1599-1723`): Idle→Candidate→Locked, нужно 2 согласованных периода rise→rise в окне 220-340% bitTime после «тишины» >`IR_timeout*2`.
+- **E. Декод бита** (`processDecodedFront :466-746`): инлайн-отсев глитчей, окна таймингов, реконструкция пропущенных бит через `ceil_div`.
+- **F. Сборка/sync/CRC** (`writeToBuffer :748-949`): биты в `dataBuffer[38]`, sync 3 бита/байт, длина из первого байта, на конце — `crcCheck`.
+- **G. Диспетчеризация** (`IR_Decoder::_tick :130-172`): разбор msgType → gotData/gotBack/gotAccept/gotRequest/gotRaw; авто-ACK для DATA_ACCEPT.
+
+**Весь декод (C–G) — в `tick()`/loop, не в ISR.** Это осознанная разгрузка прерывания.
+
+### Узкое место
+- ISR лёгкий (~2-4µs, оценка), даже при 5-6к фронтов/с ~1.5-2% CPU. Не он предел.
+- **Структурный предел: 1 сырой pop/tick** (`.cpp:409-415`) → RX-throughput = частота `loop()`. Полный кадр ≈ 836 фронтов ≈ 836 tick'ов. Медленный loop (Serial-отладка, моторы, дисплей) < частоты фронтов → кольцо копится → overflow → рваные кадры → CRC/timeout reject.
+- Буфер 250 = ~120мс запаса (250/2080 фр/с). Хватает от коротких стопоров, не от устойчивого отставания.
+- Финальный CRC — битовый `crc8` дважды по всей длине (~5-10µs, оценка). `BRUTEFORCE_CHECK` (выкл, «зависает») при включении — O(len²·64), отдельная мина.
+
+### Переполнение/backpressure
+- `subBuffer` полон → `push`=false, `isSubBufferOverflow=true` (транзиентный, сбрасывается в tick), счётчик `rxBriefRawOverflowDrops` (u16, насыщение), лог `QRAW`.
+- hold-фильтр(6) переполнение → `pulseFilterDropHoldOverflow++` (стойкий), лог `HOLD`.
+- Битовый буфер кадра → `isBufferOverflow`, лог `BUF`, сброс.
+- `QFLT`/`pulseFilterDroppedByFilteredOverflow()` — **мёртвый код**, всегда 0.
+- **Стойкого счётчика потерянных ПАКЕТОВ нет** — потери видны косвенно (CRC/TIMEOUT/SYNC в RX-brief-логе), последний битый кадр — в `rejectBuffer`.
+
+### RX во время своего TX (mute)
+- `isPairSending` (число busy-энкодеров, пересчёт `refreshPairMuteState` под критсекцией) → в ISR фронт отбрасывается на входе (`:293-299`). Глушится **любой** чужой кадр на всё время своей передачи (`isSending`). Для DMA-TX снятие mute зависит от `externalFinishSend()` — задержка удлиняет «глухоту» на хвост.
+- NVIC: библиотека приоритеты почти не трогает; RX-EXTI — дефолт ядра, поднять `setReceiveExtiPreemptPriority` (`IR_Decoder.cpp:44-62`). **Нужно: preempt RX-EXTI срочнее DMA-TX**, иначе чужой DMA/IRQ сдвигает метку фронта → искажение `risePeriod` (окно всего ±300µs).
+
+### Идеи ускорения RX (trade-off)
+1. **Таймер input-capture + DMA вместо софт-EXTI** — аппаратный штамп фронтов, убирает per-edge ISR и джиттер метки. Дорого (канал таймера, wrap, восстановление dir), но чистейшие тайминги.
+2. **Батч-pop сырых фронтов за tick** (с лимитом на итерацию) — снимает привязку к частоте loop. Главный дешёвый выигрыш.
+3. **subBuffer 250→512/1024** — больше запаса (RAM: 1024≈8КБ).
+4. **Табличный CRC** вместо битового ×2 (~8× быстрее, +~512Б flash).
+5. **Поднять preempt RX-EXTI выше DMA-TX** (механизм есть).
+6. **Дешёвая метка** DWT->CYCCNT вместо `micros()`+критсекции в ISR.
+
+---
+
+## 2. Обработка ошибок сигнала и протокол
+
+### CRC — это НЕ CRC16-CCITT, а два сцепленных CRC8
+`crc8()` (`IR_config.cpp:17-33`) битовый MSB-first, init=0xFF. Полиномы `poly1=0x31`, `poly2=0x8C` (=битовое зеркало 0x31, но алгоритм тот же → фактически два разных CRC8). Сборка (`crcCheck :951-970`): `crc = crc8(0..len,poly1)<<8 | crc8(0..len+1,poly2)`. Асимметрия: байт2 покрывает данные+байт1, байт1 — только данные. Суммарно ~16 бит, вероятность пропуска ~1/65536, но гарантированной хэмминг-дистанции реального CRC16 нет. Мелочь `:959`: `dataBuffer[len] == (crc>>8) & 0xFF` парсится как `(==)&0xFF` — работает случайно (хрупко при смене `crc_t`).
+
+### Фильтры/устойчивость
+- Pulse-filter по длительности — **по умолчанию выкл** (`IR_INPUT_MIN_PULSE_US=0`).
+- Инлайн-отсев глитчей в декодере — вкл: `IR_SHORT_LOW_GLITCH_REJECT`, `IR_MICRO_GAP_RISE_REJECT` (`:484-516`), «подтяжка фазы».
+- Преамбула устойчива к случайному шуму (2 согласованных периода в узком окне). Sync 3 бита/байт — ловит расстройку сетки (до 3 ошибок → reject), но это не коррекция.
+
+### Коррекции нет
+- FEC отсутствует. Есть эвристическая реконструкция бит по времени (`:636-741`) — угадывание, финально валидируется CRC.
+- `BRUTEFORCE_CHECK` (однобитная коррекция перебором) — **выключен, `//TODO: зависает`** (`IR_config.h:162`). При 16-битном контроле ещё и рискует ложной коррекцией.
+- `rejectBuffer` — не коррекция, а «detect-and-expose» битого кадра приложению.
+
+### Подтверждения (Accept) — механизм есть, но мёртвый
+Приёмник на `IR_MSG_DATA_ACCEPT` планирует `sendAccept(from, crc8(данные))` через `acceptDelay` (`IR_Decoder::_tick :157-171`). **Отправитель Accept игнорирует** — логика ожидания/ретрая закомментирована (`IR_Encoder.cpp:736-741`, `rawSend:906 «TODO»`). Ретраев/дедупа/seq нет. Гарантий доставки нет.
+
+### Форматы кадров
+Первый байт `(msgType<<5)|(packSize&0x1F)`, `packSize` — полный размер кадра, длина 5 бит (0..31). Адреса big-endian.
+
+| Тип | Класс | Поля | data offset | CRC |
+|---|---|---|---|---|
+| BACK 0 | DataBack | msg, addrFrom(1-2) | 3 | 2 |
+| ACCEPT 1 | Accept | msg, addrFrom, customByte(3) | — | 2 |
+| REQUEST 2 | Request | msg, addrFrom, addrTo | — | 2 |
+| BACK_TO 4 | DataBack | msg, addrFrom, addrTo | 5 | 2 |
+| DATA_NOACCEPT 6 | Data | msg, addrFrom, addrTo | 5 | 2 |
+| DATA_ACCEPT 7 | Data (нужен Accept) | как 6 | 5 | 2 |
+
+Адресация (`IR_config`): Broadcast=65000+; id==0 = promiscuous (принимает всё); машинки 1..31999, КТ 32000..63999, пульты 64000..64999.
+
+### Что теряется/портится молча
+1. **Переполнение 5-битной длины (серьёзно):** накладные Data = 7 байт → payload ≤24, но send разрешает `len` до `bytePerPack=31` (`IR_Encoder.cpp:691`). При len 25..31 `packSize` пишется как `&0x1F` (оборот) → декодер читает короткий кадр → CRC не сойдётся → пакет теряется, **а send вернул Success**. (Комментарий `config:96` сам предупреждает про «31 vs 24».)
+2. **Нет seq** → дубликаты/пропуски незаметны (любой будущий ретрай = повтор действия).
+3. **Коллизии не детектируются** (half-duplex без CSMA/CD; `isPairSending` глушит только свой RX). TODO «отложить TX после приёма» (`IR_Encoder.cpp:5`) не реализован.
+4. Тайминговая реконструкция может собрать «правдоподобный» буфер, редко проходящий CRC на неверных данных (~1/65536).
+5. Accept-customByte — 1 байт CRC8 (1/256 ложного подтверждения), но т.к. игнорируется — без эффекта.
+
+---
+
+## 3. Мины/баги (severity, подтверждено по коду)
+
+| # | Severity | Файл:line | Суть | Триггер |
+|---|----------|-----------|------|---------|
+| B1 | **CRITICAL** | `IR_DecoderRaw.cpp:887,951-970` | `crcCheck(packSize-crcBytes)` при `packSize==1` → len=255 → OOB-чтение `dataBuffer[0..256]` (массив 38) | шум: первый байт с младш. 5 бит =1 (0x01,0x21,…) после лока преамбулы |
+| B2 | **HIGH** | `IR_Decoder.cpp:167-169` | `encoder->sendAccept()` без null-check; у Car `encoder==nullptr` (`IR.cpp:31`) → HardFault | валидный DATA_ACCEPT машинке (детерминированно) или шум (1/65536) |
+| B3 | **HIGH** | `IR_DecoderRaw.cpp:753` | off-by-one `>` вместо `>=` → OOB-запись `dataBuffer[38]` (затирает `prevRise`) при `packSize==0` | шум: первый байт с младш. 5 бит =0, ~38 «дата»-байт подряд |
+| B4 | **MEDIUM** | `IR_Decoder.cpp:72-79` (конструктор) | `isWaitingAcceptSend`/`acceptSendTimer`/`addrAcceptSendTo`/`acceptCustomByte` не инициализированы → спонтанный `sendAccept` (+ B2 крэш) | мусор в RAM при старте |
+| B5 | **MEDIUM** | `RingBuffer.h:28-37` + `IR_DecoderRaw.cpp:408-415` | вложенные критсекции не вкладываются (`interrupts()` в `pop()` снимает внешний `noInterrupts()` из `tick()`) → торн-рид `*rawPtr`, слот уже свободен для ISR | заполненное кольцо в узком окне |
+| B6 | MEDIUM | `IR_Decoder.cpp:112-115`, `IR_DecoderRaw.cpp:280-282` | джиттер метки фронта: `std::function` indirect-call + лишний `noInterrupts/interrupts` вокруг `micros()` в ISR → разброс `risePeriod` | нагрузка/параллельный DMA |
+| B7 | LOW | `IR_DecoderRaw.cpp:959` | приоритет операторов в сравнении CRC — работает случайно | смена `crc_t` |
+| B8 | LOW | `IR_DecoderRaw.cpp:448` | `isSubBufferOverflow=false` без критсекции параллельно ISR `=true` → потеря флага (диагностика) | — |
+| B9 | LOW | `IR_DecoderRaw.cpp:1612` | sentinel `prevRise==0` при `micros()==0` (раз в ~71.6 мин) → разовый глитч преамбулы | редко |
+| B10 | LOW (спит) | `IR_DecoderRaw.cpp:980-986`, `:1676` | `ceil_div` /`riseTime`; при `freeFrec==true` `riseSyncTime` может уйти <300 → `riseTimeMin` overflow / деление на 0 | только при `freeFrec` (по умолч. выкл) |
+
+**Опровергнуто (REFUTED):** wrap `micros()` в таймаутах (wrap-safe, `(uint32_t)(a-b)`); переполнение subBuffer за границы (push проверяет isFull); `packSize>dataByteSizeMax` (5 бит → max 31 < 38, опасна только НИЖНЯЯ граница); overflow `highCount/lowCount` (гейт по IR_timeout); аллокации в ISR (bind SBO на attachInterrupt, в ISR только indirect-call); реентерабельность одной EXTI (M4 не вытесняет сам себя).
+
+**Требует железной проверки:** джиттер метки фронта под параллельным DMA-TX; NVIC preempt RX>TX; воспроизведение B1/B3 (подать первый байт 0x01 / 0x00 под отладчиком); RAM-бюджет subBuffer (2КБ/декодер) на F4-пульте с несколькими декодерами.
+
+---
+
+## 4. Приоритетный список доработок
+
+### Сначала — баги (кандидаты на фикс, все в общей библиотеке → blast radius на все проекты)
+1. **B1 CRITICAL:** валидировать `packSize >= crcBytes` (и разумную нижнюю границу) ДО `crcCheck`; отбрасывать кадр иначе. Однострочная защита от OOB.
+2. **B2 HIGH:** `if (encoder) encoder->sendAccept(...)` (null-check). Спасает Car от HardFault.
+3. **B3 HIGH:** `>=` вместо `>` в границе `writeToBuffer:753` (+ обрабатывать `packSize==0` как невалидный).
+4. **B4 MEDIUM:** инициализировать accept-поля в конструкторе (`isWaitingAcceptSend=false` и т.д.).
+5. **B5 MEDIUM:** `pop()` отдавать по значению (out-параметр) под одной критсекцией, не указателем во внутренний слот.
+
+### Затем — производительность RX (эффект/сложность)
+- Батч-pop за tick (высокий эффект / низкая сложность) → снять привязку к частоте loop.
+- Табличный CRC; больше subBuffer; preempt RX>TX; (крупно) input-capture+DMA.
+
+### Протокол (эффект/сложность)
+1. **Валидация полной длины в send** (высокий/низкий): проверять `packSize<=31` (Data ≤24, BACK ≤26), возвращать `PayloadTooLarge` — убирает тихую потерю.
+2. **Seq + дедуп** (высокий/средний): 1 байт seq, дедуп по (addrFrom, seq). Предпосылка для любого ретрая.
+3. **Реальный ACK+ретрай на отправителе** (высокий/средне-высокий): механизм генерации Accept уже есть, замкнуть петлю (нужен seq).
+4. **Listen-before-talk** (средний/низкий): отложить TX пока `isReciving()` — TODO уже помечен.
+5. **Заголовочный CRC/дублирование длины** (средний/низкий): битая длина не должна ломать границу кадра.
+6. Кадровый повтор как лёгкий FEC (в паре с seq); CRC16-CCITT вместо 2×CRC8 (маргинально, ломает совместимость); фрагментация >31 байт с ACK (если реально нужны большие payload); починить/включить bruteforce (сомнительно).
+
+---
+
+## Ключевые файлы
+`IR-protocol/`: `IR_DecoderRaw.{h,cpp}` (ISR, декод, CRC, reject, преамбула, mute), `IR_Decoder.{h,cpp}` (диспетчеризация, Accept-петля, EXTI/NVIC), `IR_Encoder.{h,cpp}` (сборка кадра, CRC, send, isSending), `PacketTypes.{h,cpp}` (форматы, адресация), `IR_config.{h,cpp}` (тайминги, framing, crc8), `RingBuffer.h`, `IrTxIsrBufferedStorage.h`.

docs_analysis/Signal_physics_analysis.md

@@ -0,0 +1,72 @@
+# Анализ физики сигнала: TX-форма против RX-коррекций
+
+## 1. Резюме
+
+Система в основном **не борется сама с собой**: и TX, и RX выведены из одних констант `IR_config.h`, форма на передаче при `multiply=2` (дефолт, чётный) — **бит-точная, без округлений**, а подавляющая часть RX-эвристик ловит деформации, которые реально вносит ИК-канал через демодулятор (TSOP-АРУ, отражения, фон, расхождение кварцев). Различение 0/1 идёт по скважности (`highTime>lowTime`, IR_DecoderRaw.cpp:620-633) внутри периода и **не зависит** от широкого окна периода — это архитектурно здоровое решение.
+
+Но есть **три очага самопорождённых ошибок**, которые RX молча компенсирует:
+
+1. **Главный (чистый баг, не канал):** RX строит всю временную базу на усечённой константе `carrierPeriod = 1e6/38000 = 26` (bitTime=962 µs), тогда как TX физически излучает на реальной частоте таймера — `26.316 µs`, bitTime≈973.7 µs. Систематический **односторонний сдвиг ~11.7 µs/бит (1.2%)**, который целиком съедается допуском `tolerance=300`. Это TX/модель кривит — RX терпит.
+2. **Конфиг-зависимый:** ISR-путь вносит программный джиттер фронтов (латентность/вытеснение, IR_Encoder.cpp:1037-1042), которого нет у DMA-пути. Часть glitch/reconstruction-логики RX страхует именно этот самопорождённый джиттер.
+3. **Спровоцированный дизайном модуляции:** протокол использует **длинные непрерывные MARK** (преамбула 49 периодов ≈1290 µs, бит '1' = 25 периодов ≈658 µs). Длинные непрерывные burst'ы — классический триггер АРУ TSOP-демодулятора (просадка огибающей в середине долгого mark) → «рваная единица», которую чинит реконструкция E/G. Деформацию вносит канал (TSOP), но провоцирует её выбор формы на TX.
+
+Остальное — стартовая фаза (≤26 µs), дрейф периода, дребезг фронтов — это то, что **обязан** обрабатывать любой ИК-приёмник; здесь самолечения нет.
+
+## 2. Карта механизмов RX
+
+| Механизм RX (file:line) | Какую деформацию ловит/чинит | Детект/Коррекция | Источник деформации | Вердикт |
+|---|---|---|---|---|
+| **A.** pulse-filter, минимум ширины (DecoderRaw 1493-1555) | иголка/дребезг компаратора, пара «↑↓» короче минимума | детект | реальный канал (front-end, дребезг) | оправданно (но дефолт `MIN_PULSE_US=0` — выключен) |
+| **B.** short-LOW glitch reject + phase nudge (484-499, 8-16) | короткий ложный ↑ после микро-провала огибающей | детект + коррекция фазы | реальный канал (TSOP-АРУ, просадка) | оправданно |
+| **C.** micro-gap rise reject + nudge (500-516) | распад фронта на два близких | детект + коррекция фазы | реальный канал; **частично** ISR-джиттер | в основном оправданно |
+| **D.** отсев короткого стартового периода / спада (517-524, 566-573) | сжатый ↑→↑ без контекста, дребезг спада | детект | реальный канал (шум/дребезг) | оправданно |
+| **E.** сбор рваной единицы (526-557) | длинный HIGH-бит, распавшийся из-за пропадания несущей | подготовка к коррекции | канал (TSOP-АРУ), **спровоцировано длинными MARK на TX** | оправданно, но триггер — дизайн формы |
+| **F.** окно валидности периода (h:24-27; 583-592) | грубо растянутый/сжатый период | детект/брак | реальный канал (потеря кадра) | оправданно |
+| **G.** реконструкция ceil_div, invertErr, «лишний ноль/единица» (617-741, 980-986) | пропущенные ↑-фронты, N слипшихся бит, дроблёный/короткий бит | **коррекция (ядро)** | канал (дропаут несущей); косвенно ISR-джиттер | оправданно под канал; часть работы — следствие TX-дизайна |
+| **H.** восстановление сетки по sync (804-853) | сдвиг сетки data↔sync из-за лишнего/недостающего бита | детект срыва + локальная коррекция на 1 бит | канал (потеря бита); маркер `{!L,L,!M}` от TX детерминирован | оправданно (детект реальной потери) |
+| **I.** преамбула Idle→Candidate→Locked, EMA периода, якорь фазы, freeFrec (1557-1723) | дрейф периода, разброс кварцев, старт-фаза, чужая частота | коррекция базы/фазы | **смешанный:** реальный (кварцы/дрейф) + самопорождённый (старт-фаза TIM ≤26 µs, сдвиг 1.2% из carrierPeriod=26) | необходимо всегда; но частично адаптируется к TX-багу |
+
+## 3. Где Даша сама порождает ошибку формы и потом её чинит
+
+**(а) Усечённый `carrierPeriod=26` — самое чистое «самолечение».**
+Физическая генерация НЕ использует эту константу: `setOverflow(carrierFrec*multiply, HERTZ_FORMAT)` (IR_Encoder.cpp:411) даёт реальные ~26.316 µs. А вся сетка RX (`riseSyncTime=962`, `riseTimeMin/Max`, `aroundRise`, `IR_timeout`) выведена из `carrierPeriod=26`. Результат: TX-биты систематически **на 1.2% длиннее**, чем ждёт RX. Сдвиг **односторонний** (всегда в плюс), поэтому запас `aroundRise` со стороны `riseTimeMax=1262` меньше, чем со стороны `riseTimeMin=662`. На бит это 11.7 µs, на преамбулу — ~15 µs (1274 vs 1289.5 µs). Это не канальная ошибка — это несогласованность двух представлений одной частоты внутри одного кода. **RX-допуск `tolerance=300` существует в т.ч. чтобы это не всплыло.** Исправляется тривиально (общий реальный период), после чего часть запаса окна освобождается под настоящий канал.
+
+**(б) ISR-путь как источник джиттера, который чинит glitch-логика.**
+DMA-путь детерминирован (аппаратная пересылка BSRR по TIM_UP, IrDmaTxStm32.h:246-253). ISR-путь плавает по времени из-за латентности прерывания и обхода списка энкодеров (IR_Encoder.cpp:1037-1042). Плавающие фронты — ровно то, что подхватывают B/C (nudge) и частично G. То есть при работе через ISR приёмник страхует **собственный** TX-джиттер, а не канал. Лечение: всегда использовать DMA-путь (или признать ISR как деградированный режим).
+
+**(в) Длинные непрерывные MARK провоцируют TSOP-АРУ → «рваная единица».**
+Кодирование pulse-width с MARK до 25 периодов и преамбулой 49 периодов непрерывной несущей — это осознанный выбор формы на TX. TSOP-демодуляторы имеют АРУ и штатно «проседают» на длинных непрерывных burst'ах, порождая ложные провалы огибающей в середине mark. Реконструкция E + G (ceil_div, `highCount==0 && highTime>riseTime/3 → highCount++`, 641-648) существует во многом чтобы это дособрать. Деформацию физически вносит канал (TSOP), но её вероятность задаёт форма на TX. Это не баг, но это «дизайн, требующий костыля на приёме».
+
+**(г) Что НЕ является самолечением (важно не перепутать):**
+- Стартовая фаза кадра ≤1 период несущей (free-running TIM, IrDmaTxStm32.h:241-253) — компенсируется якорем фазы преамбулы (I, `prevRise=front.time+mean/2`, 1709). Но приёмник **в принципе** не знает абсолютную фазу передатчика и обязан выводить её из преамбулы — это необходимая функция, а не борьба с собой.
+- Маркер sync `{!L, L, !M}` детерминирован (IR_Encoder.cpp:305-331), буфер зануляется — H ловит **реальную** потерю/вставку бита в канале, не TX-артефакт.
+- Квантование фронтов сеткой 13.16 µs (DMA/BSRR) — тонет в допуске TSOP (десятки µs) и погоды не делает.
+
+## 4. Широкие ли допуски и что они маскируют
+
+`aroundRise` = 662..1262 µs при бите 962 → **±31%**. По логике подсчёта бит это **не** широко и путаницы 1-бит/2-бита не создаёт: 2 бита ≈1924 µs, порог `ceil_div` на 2 бита ≈1443 µs; между концом окна одного бита (1262) и порогом двух (1443) есть зазор ~180 µs — перекрытия нет. Значение бита определяется по duty, а не по длине периода, поэтому широкое окно значения не портит.
+
+Куда реально уходит ±300 µs:
+- **Легитимно:** асимметрия leading/trailing фронтов TSOP-демодулятора (типично десятки–сотни µs), разброс кварцев RX/TX, дрожание огибающей, задержка АРУ. Для настоящего ИК-канала запас в этом порядке нужен.
+- **Маскирует баг:** самопорождённый односторонний сдвиг 1.2% (пункт 3а) полностью прячется в этом окне. Именно поэтому баг `carrierPeriod=26` не проявляется как отказ — допуск его глотает. Это и есть «система не замечает, что борется сама с собой».
+
+Слабое место (согласен с RX-разбором): при `freeFrec=false` база `riseTime` жёстко=962 и **не** подстраивается по ходу кадра (медиана — «TODO», IR_DecoderRaw.h:22). Односторонний TX-сдвиг + систематическое смещение периода передатчика съедают запас именно со стороны `riseTimeMax`; на краю окна шум легче перекидывает интервал в ветку реконструкции G, накручивая `errors.*`. Также джиттер-полки преамбулы (18%, но не менее 80 µs) **жёстче** рабочего окна декодера (31%) — залочиться труднее, чем потом удержать биты; это перекос порогов, а не форма.
+
+## 5. Рекомендации
+
+**Чинить на TX (чтобы соответствующие RX-эвристики стали не нужны):**
+
+1. **Согласовать период несущей между TX и RX.** Убрать усечение `carrierPeriod=26` из временной модели RX: выводить `bitTime`/`riseSyncTime` из той же реальной частоты, что даёт `setOverflow(carrierFrec*multiply,...)` (дробно, напр. фиксированная точка). Устраняет односторонний сдвиг 1.2% и освобождает ~12 µs/бит запаса окна. *Trade-off:* дробная арифметика на MCU; но можно один раз посчитать реальный период при инициализации.
+2. **Всегда использовать DMA-путь; ISR — только как явный деградированный fallback.** Снимает программный джиттер фронтов и часть нагрузки с B/C/G. *Trade-off:* требует свободного канала DMA+таймера; на платах без ресурса — остаётся ISR с его джиттером.
+3. **Пересмотреть длину непрерывных MARK/преамбулы под конкретный TSOP.** Если приёмник — демодулирующий TSOP с АРУ, длинные burst'ы (658/1290 µs) провоцируют «рваную единицу». Сократить максимальный непрерывный mark или разбить преамбулу на более частые фронты в пределах спецификации TSOP по burst-length. *Trade-off:* меняет протокол/энергетику кадра, требует ревизии окон преамбулы RX; выигрыш — можно ослабить E/G.
+4. **(Опционально) фазовое выравнивание старта кадра** (сброс счётчика TIM при старте потока). Уберёт стартовый сдвиг ≤26 µs. *Trade-off:* минимальный выигрыш (преамбула всё равно якорит фазу) — низкий приоритет.
+
+**Что из «коррекций» оставить под настоящий канал (даже после идеального TX):**
+
+- **G (ceil_div реконструкция) и E (сбор рваной единицы)** — оставить: дропаут несущей и просадка АРУ на реальной дистанции/отражениях никуда не денутся. Это ядро устойчивости к каналу.
+- **B/C (glitch reject + phase nudge)** и **A (pulse-filter)** — оставить: дребезг/иголки front-end реальны; A стоит **включить** (`IR_INPUT_MIN_PULSE_US>0`) на STM32, где сейчас фронты идут в декодер напрямую (tick 440-444).
+- **H (sync-grid recovery)** — оставить: детектирует реальную потерю/вставку бита; маркер детерминирован, ложных срабатываний от TX не будет.
+- **I (преамбула: EMA периода, якорь фазы)** — оставить: адаптация под кварцы/дрейф и вывод фазы обязательны для любого RX. Рекомендуется **выровнять пороги**: сделать джиттер-полку преамбулы не жёстче рабочего окна декодера, иначе лок труднее удержания.
+- **Кандидаты на сужение после фикса TX:** окно `aroundRise` можно сузить в сторону `riseTimeMax` (убрать заложенный под 1.2% односторонний запас) и реализовать бегущую медиану периода (IR_DecoderRaw.h:22 TODO) — тогда допуск начнёт отражать реальный канал, а не прятать несогласованность констант.
+
+**Итог-вердикт:** коррекции RX в массе **оправданны под реальный ИК-канал**, но система содержит одно явное самолечение (усечённый `carrierPeriod` → 1.2% сдвиг, спрятанный в `tolerance`) и два условных (ISR-джиттер; длинные MARK, провоцирующие TSOP-АРУ). Широкий допуск ±31% сам по себе безопасен для подсчёта бит, но именно он маскирует баг с частотой — то есть система действительно частично борется сама с собой, просто настолько тихо, что это не видно в `errors.*`.

docs_analysis/crc_combined_sim.py

@@ -0,0 +1,36 @@
+# -*- coding: utf-8 -*-
+# Точное сравнение CRC-схем на бит-слипе. crc8 как в IR_config.cpp.
+# ВАЖНО: CRC в протоколе считается над БАЙТАМИ данных (sync НЕ входит — подтверждено кодом),
+# поэтому здесь sync в CRC-математику не включён (это корректно для оценки самой CRC).
+# Второй ниббл — СО СЦЕПКОЙ: poly2 над (data + crc1_байт), как в оригинале crcCheck.
+# Сквозной анализ с sync-фильтром требует модели FSM декодера (resync/‘исправление лишнего нуля’) — см. заметку.
+import random
+random.seed(3)
+POLY1=0x31; POLY2=0x8C
+def crc8(d,poly):
+    c=0xFF
+    for b in d:
+        c^=b
+        for _ in range(8): c=((c<<1)^poly)&0xFF if c&0x80 else (c<<1)&0xFF
+    return c
+def fold4(x): return (x^(x>>4))&0x0F
+def single(d):      return (crc8(d,POLY1),)
+def double(d):      c1=crc8(d,POLY1); return (c1, crc8(d+[c1],POLY2))                 # текущая 2 байта, сцепка
+def combo_indep(d): return ((fold4(crc8(d,POLY1))<<4)|fold4(crc8(d,POLY2)),)          # 1 байт, БЕЗ сцепки
+def combo_chain(d): c1=crc8(d,POLY1); return ((fold4(c1)<<4)|fold4(crc8(d+[c1],POLY2)),) # 1 байт, СО сцепкой (как ориг.)
+def bitsof(d): return [x for b in d for x in [(b>>(7-j))&1 for j in range(8)]]
+def bytesof(b): return [int(''.join(map(str,b[i:i+8])),2) for i in range(0,len(b),8)]
+def slip(d,p): b=bitsof(d); return bytesof(b[:p]+b[p+1:]+[0])
+S=[("single 1б",single),("double 2б (текущая, сцепка)",double),
+   ("combo 1б БЕЗ сцепки",combo_indep),("combo 1б СО сцепкой (как ориг.)",combo_chain)]
+for L in (4,6,8):
+    und={n:0 for n,_ in S}; ch=0
+    for _ in range(300000):
+        d=[random.randint(0,255) for _ in range(L)]; p=random.randint(L*2,L*6)
+        c=slip(d,p)
+        if c==d: continue
+        ch+=1
+        for n,f in S:
+            if f(c)==f(d): und[n]+=1
+    print(f"данные {L}б, {ch} слипов:")
+    for n,_ in S: print(f"   {n:34s}: {und[n]/ch*100:.4f}% необнаружено")

docs_analysis/crc_shift_findings.md

@@ -0,0 +1,33 @@
+# CRC при сдвиге битов — симуляция (воспроизведение и оценка сжатия)
+
+> Скрипт: `crc_shift_sim.py` (рядом). `crc8` точно как в `IR_config.cpp` (MSB-first, init=0xFF, без final-xor). `poly1=0x31`, `poly2=0x8C` (битовое зеркало 0x31). Модель ошибки: сдвиг битов в СЕРЕДИНЕ данных (бит-слип / циклический сдвиг), длина кадра сохраняется; «чек» сверяется как `check(искажённые данные) == check(оригинал)`. 200000 попыток на модель, данные 3/5/8 байт.
+
+## 1. Твой исторический баг ВОСПРОИЗВЕДён
+Одиночный CRC8 (один полином) реально пропускает сдвиг в середине пакета. Примеры (данные → сдвиг → искажённые):
+- `26 0b 05` → `26 16 0a`: `crc1=0x78` совпал → **single ПРОШЁЛ**; двойная схема: `crc2 0xd8≠0x5c` → **поймала**.
+- `cc4fb8f633` → `cc5f71ec66`: `crc1=0x20` совпал → single прошёл; double поймала (`crc2 0xfc≠0x90`).
+- `b983315b416440c3` → `b983315e82c88186`: `crc1=0x3a` совпал → single прошёл; double поймала.
+
+## 2. Частота пропуска (доля НЕобнаруженных сдвигов)
+| Схема | slip-delete | rotate-all | rotate-mid-window |
+|---|---|---|---|
+| **single** (1×CRC8, 8 бит) | 0.29–0.41 % | ~0.78 % | 0.55–0.78 % |
+| **double** (2×CRC8, 16 бит) — текущая | **0.007–0.015 %** | **0.025–0.03 %** | **0.008–0.026 %** |
+| nibble-fold (4+4 бит) | 0.76–0.80 % | ~1.58 % | 1.18–1.55 % |
+| nibble-trunc (4+4 бит) | 1.37–1.57 % | ~1.53 % | 1.22–1.57 % |
+
+Вывод: **double примерно в 20–40× надёжнее single** и ловит практически все сдвиги, которые single пропускает. Это подтверждает, зачем добавляли второй полином (0x8C = зеркало 0x31 ловит «зеркальные» сдвиговые ошибки, слепые для 0x31).
+
+## 3. Идея «склеить 2 байта в 1» (полбайта на полином) — ХУЖЕ, чем есть
+- **nibble-fold** (свернуть каждый CRC8 в 4 бита xor'ом) и **nibble-trunc** (взять по 4 бита) дают **0.6–1.6 % пропусков — это ХУЖЕ даже одиночного полного CRC8** и в ~50–150× хуже текущей двойной схемы.
+- Burst-ошибки (подряд искажённые биты — типичный IR-сбой: бит-слипы/всплески). Гарантия обнаружения = ширине контроля:
+  - single 8 бит и double — надёжны на коротких burst (≥8 бит), эмпирически в выборке не пропускали и длиннее;
+  - **nibble-fold** — гарантия ~4 бита (эмпирически до 7);
+  - **nibble-trunc** — **пропускает даже ОДИНОЧНЫЙ бит** (усечение теряет старший ниббл) → так делать нельзя.
+
+## 4. Рекомендация
+- **CRC — не то место, где стоит экономить байт.** Сжатие контроля до 1 байта повышает пропуск сдвигов/burst в ~50–150× (с ~0.01 % до ~1 %) — прямо в том классе ошибок, ради которого второй полином и вводили.
+- Если байт очень нужен — забирать его **не из CRC**, а из уже выявленного резерва: свободные `msgType` (3,5), «пустая» зона длины (компактные кадры), или переупаковка адресов/полей. 16-битный контроль (2×CRC8) сохранить.
+- Если всё же сжимать CRC до 1 байта — только **fold (xor нибблов)**, никогда не truncate; и принять ~1 % пропуска на сдвигах (в ~50–100× хуже текущего). Как отдельный компромисс — обсуждать вместе с обратной совместимостью.
+
+(Обратную совместимость версий протокола обсудим отдельно — по запросу Даши.)

docs_analysis/crc_shift_sim.py

@@ -0,0 +1,103 @@
+# -*- coding: utf-8 -*-
+# Симуляция CRC-схем IR-protocol на "сдвиговых" ошибках.
+# crc8 воспроизводит IR_config.cpp: MSB-first, init=0xFF, без final-xor.
+import random
+random.seed(1)
+POLY1 = 0x31
+POLY2 = 0x8C  # битовое зеркало 0x31
+
+def crc8(data, poly):
+    crc = 0xFF
+    for b in data:
+        crc ^= b
+        for _ in range(8):
+            crc = ((crc << 1) ^ poly) & 0xFF if (crc & 0x80) else (crc << 1) & 0xFF
+    return crc
+
+def fold4(x):            # свернуть 8-бит CRC в 4 бита (xor старший^младший ниббл)
+    return (x ^ (x >> 4)) & 0x0F
+
+# --- схемы контроля: считают "чек" от данных и сверяют ---
+def single_chk(d):  return (crc8(d, POLY1),)                                   # 8 бит, 1 полином
+def double_chk(d):  c1 = crc8(d, POLY1); return (c1, crc8(d + [c1], POLY2))    # текущая: 16 бит
+def nib_fold_chk(d):return ((fold4(crc8(d, POLY1)) << 4) | fold4(crc8(d, POLY2)),)  # предложенная: 4+4 бит
+def nib_trunc_chk(d):return (((crc8(d, POLY1) & 0x0F) << 4) | (crc8(d, POLY2) & 0x0F),)
+
+def bits_of(data):
+    return [(b >> (7 - j)) & 1 for b in data for j in range(8)]
+def bytes_of(bits):
+    return [sum(bits[i + j] << (7 - j) for j in range(8)) for i in range(0, len(bits), 8)]
+
+# --- модели "сдвига" в середине пакета (над битами данных, длина сохраняется) ---
+def slip_delete(data, p):           # выкинуть бит p, сдвинуть хвост влево, добить 0 в конец
+    b = bits_of(data); b = b[:p] + b[p+1:] + [0]; return bytes_of(b)
+def rotate_all_right(data, _):      # циклический сдвиг ВСЕХ бит вправо на 1
+    b = bits_of(data); b = [b[-1]] + b[:-1]; return bytes_of(b)
+def rotate_mid_window(data, p):     # циклический сдвиг окна [p, p+16) на 1 (локальный сдвиг в середине)
+    b = bits_of(data); q = min(p+16, len(b))
+    w = b[p:q]; w = [w[-1]] + w[:-1]; b = b[:p] + w + b[q:]; return bytes_of(b)
+
+MODELS = [("slip-delete (бит-слип)", slip_delete),
+          ("rotate-all (сдвиг всего на 1)", rotate_all_right),
+          ("rotate-mid-window (сдвиг окна в середине)", rotate_mid_window)]
+SCHEMES = [("single (1×CRC8, 8бит)", single_chk),
+           ("double (2×CRC8, 16бит) — текущая", double_chk),
+           ("nibble-fold (4+4бит)", nib_fold_chk),
+           ("nibble-trunc (4+4бит)", nib_trunc_chk)]
+
+def run(datalen, trials):
+    print(f"\n===== данные {datalen} байт, {trials} попыток на модель =====")
+    for mname, model in MODELS:
+        # для каждой схемы: сколько ошибок НЕ обнаружено (чек совпал, а данные изменились)
+        undetected = {s[0]: 0 for s in SCHEMES}
+        changed = 0
+        first_single_miss = None
+        for _ in range(trials):
+            d = [random.randint(0, 255) for _ in range(datalen)]
+            p = random.randint(datalen*8//4, datalen*8*3//4)  # позиция в середине
+            c = model(d, p)
+            if c == d:
+                continue
+            changed += 1
+            for sname, chk in SCHEMES:
+                if chk(c) == chk(d):
+                    undetected[sname] += 1
+                    if sname.startswith("single") and first_single_miss is None:
+                        first_single_miss = (d[:], c[:], p)
+        print(f"  модель: {mname}  (изменённых кадров: {changed})")
+        for sname, _ in SCHEMES:
+            u = undetected[sname]
+            rate = u / changed if changed else 0
+            print(f"     {sname:38s}: пропущено {u:6d}  ({rate*100:.4f}%)")
+        if first_single_miss:
+            d, c, p = first_single_miss
+            print(f"     ПРИМЕР пропуска single (poly1): data={bytes(d).hex()} -> shift@{p} -> {bytes(c).hex()}")
+            print(f"        single: crc1(orig)={crc8(d,POLY1):02x} == crc1(shift)={crc8(c,POLY1):02x}  -> ПРОШЁЛ")
+            print(f"        double: crc2(orig)={double_chk(d)[1]:02x} vs crc2(shift)={double_chk(c)[1]:02x}  -> {'ПРОШЁЛ (не поймал!)' if double_chk(d)==double_chk(c) else 'ПОЙМАЛ'}")
+
+for L in (3, 5, 8):
+    run(L, 200000)
+
+# Гарантированное покрытие burst-ошибок (подряд идущие искажённые биты) — ключ для IR (бит-слипы/всплески)
+print("\n===== Гарантия обнаружения BURST-ошибок (100% всех burst данной длины?) =====")
+def burst_guaranteed(chk, datalen, blen):
+    # перебор всех burst длины blen по всем позициям на нескольких случайных базах; ищем ХОТЬ ОДИН пропуск
+    for _ in range(300):
+        d = [random.randint(0,255) for _ in range(datalen)]
+        base = bits_of(d)
+        for start in range(len(base)-blen+1):
+            b2 = base[:]
+            for k in range(blen):
+                b2[start+k] ^= 1
+            c = bytes_of(b2)
+            if c != d and chk(c) == chk(d):
+                return False  # найден необнаруженный burst
+    return True
+for sname, chk in SCHEMES:
+    maxb = 0
+    for blen in range(1, 25):
+        if burst_guaranteed(chk, 5, blen):
+            maxb = blen
+        else:
+            break
+    print(f"  {sname:38s}: 100%% ловит burst до {maxb} бит подряд")

docs_analysis/crc_shift_visualize.py

@@ -0,0 +1,97 @@
+# -*- coding: utf-8 -*-
+# Визуализация кадров и сдвигов битов (с синхробитами и подписями).
+# crc8 как в IR_config.cpp. Синхро (syncBits=3) логически = [~last, last, ~next] (addSync, send_HIGH=1).
+POLY1=0x31; POLY2=0x8C
+def crc8(data,poly):
+    c=0xFF
+    for b in data:
+        c^=b
+        for _ in range(8):
+            c=((c<<1)^poly)&0xFF if c&0x80 else (c<<1)&0xFF
+    return c
+def bits(b): return [(b>>(7-j))&1 for j in range(8)]
+def bstr(bl): return ''.join(str(x) for x in bl)
+
+def onair(frame_bytes, labels):
+    """строка вида: dddddddd sss dddddddd sss ...  + строка подписей под байтами"""
+    rows=[]
+    line=''; lab=''
+    for i,by in enumerate(frame_bytes):
+        db=bstr(bits(by))
+        # синхрогруппа ПОСЛЕ байта (между байтами), кроме последнего
+        if i < len(frame_bytes)-1:
+            last=bits(by)[7]; nxt=bits(frame_bytes[i+1])[0]
+            sy=f"{1-last}{last}{1-nxt}"
+            piece=db+' ['+sy+'] '
+        else:
+            piece=db
+        # подпись байта, центрируем под 8 бит
+        L=labels[i] if i<len(labels) else ''
+        lab+=(L[:8]).center(8)+ ('  s  ' if i<len(frame_bytes)-1 else '')
+        line+=piece
+    return line, lab
+
+def show_frame(title, frame_bytes, labels):
+    print(f"\n### {title}")
+    print("  байты (hex):", ' '.join(f"{b:02x}" for b in frame_bytes))
+    print("  поля       :", ' '.join((labels[i] if i<len(labels) else '?')[:2].ljust(2) for i in range(len(frame_bytes))),
+          "  (по 1 байту)")
+    line,lab=onair(frame_bytes,labels)
+    print("  эфир (data 8 бит + [sync 3])  и подписи:")
+    print("    "+line)
+    print("    "+lab)
+
+def slip_delete_databits(data, p):
+    b=[x for by in data for x in bits(by)]
+    b=b[:p]+b[p+1:]+[0]
+    return [int(''.join(map(str,b[i:i+8])),2) for i in range(0,len(b),8)]
+
+def show_shift(title, data, p):
+    print(f"\n### {title}")
+    shifted=slip_delete_databits(data,p)
+    b0=[x for by in data for x in bits(by)]
+    b1=[x for by in shifted for x in bits(by)]
+    # выравненные строки битов по байтам
+    def grp(bl): return ' '.join(bstr(bl[i:i+8]) for i in range(0,len(bl),8))
+    print("  ДО    :", ' '.join(f"{x:02x}" for x in data), "  crc1(poly1)=%02x"%crc8(data,POLY1),
+          " crc2(poly2 over data+crc1)=%02x"%crc8(data+[crc8(data,POLY1)],POLY2))
+    print("  ПОСЛЕ :", ' '.join(f"{x:02x}" for x in shifted), "  crc1(poly1)=%02x"%crc8(shifted,POLY1),
+          " crc2=%02x"%crc8(shifted+[crc8(shifted,POLY1)],POLY2))
+    print("  биты ДО   :", grp(b0))
+    # маркер позиции удалённого бита p
+    mk=[' ']*len(b0); 
+    pos = p + p//8  # +пробелы между байтами
+    mk_line=''
+    # построим маркерную строку под "биты ДО"
+    s=grp(b0)
+    # индекс символа для бита p:
+    char_idx = p + (p//8)  # каждый байт(8) + 1 пробел
+    mk_line=' '*char_idx+'^'
+    print("             ", mk_line, f"<- бит #{p} удалён, всё правее сдвинуто влево на 1")
+    print("  биты ПОСЛЕ:", grp(b1))
+    # различия побитно
+    diff=''.join('X' if (i<len(b1) and b0[i]!=b1[i]) else '.' for i in range(len(b0)))
+    print("  дельта    :", ' '.join(diff[i:i+8] for i in range(0,len(diff),8)), " (X=бит изменился)")
+    same1 = crc8(data,POLY1)==crc8(shifted,POLY1)
+    c2o=crc8(data+[crc8(data,POLY1)],POLY2); c2s=crc8(shifted+[crc8(shifted,POLY1)],POLY2)
+    print(f"  ВЕРДИКТ: single(poly1) {'ПРОШЁЛ (не заметил сдвиг!)' if same1 else 'поймал'};"
+          f"  double(+poly2) {'НЕ поймал' if (same1 and c2o==c2s) else 'ПОЙМАЛ'}  (crc2 {c2o:02x}{'=='if c2o==c2s else '≠'}{c2s:02x})")
+
+print("="*70)
+print("ЧАСТЬ 1. Реалистичный кадр на эфире (структура + синхробиты)")
+print("="*70)
+# BACK-кадр: msgType=0(BACK), packSize=5 → [hdr][addrFrom_hi][addrFrom_lo][crc1][crc2]
+# hdr = (0<<5)|5 = 0x05 ; addrFrom = 300 = 0x012C
+data_back=[0x05, 0x01, 0x2C]
+c1=crc8(data_back,POLY1); c2=crc8(data_back+[c1],POLY2)
+frame_back=data_back+[c1,c2]
+show_frame("BACK, addrFrom=300, packSize=5", frame_back,
+           ["HDR","AfHi","AfLo","CRC1","CRC2"])
+print("    (HDR = 000 00101: msgType=0(BACK), len=5=весь пакет; sync между байтами = [¬last,last,¬next])")
+
+print("\n"+"="*70)
+print("ЧАСТЬ 2. Сдвиги, где ОДИНОЧНЫЙ CRC8 слеп (из симуляции), в битах")
+print("="*70)
+show_shift("Пример A: data 26 0b 05, слип бита #10", [0x26,0x0b,0x05], 10)
+show_shift("Пример B: data 3b 7c 43, слип бита #14 (окно в середине)", [0x3b,0x7c,0x43], 14)
+show_shift("Пример C: data cc 4f b8 f6 33, слип бита #11", [0xcc,0x4f,0xb8,0xf6,0x33], 11)

test_examples/longData/longData.ino

@@ -132,6 +132,7 @@ void setup() {
 void loop() {
     #if LONGDATA_USE_DMA
     IR_Encoder::tick();
+    dmaBackend.poll();   // Fix D: watchdog завершения DMA-передачи (как в Car/src/IR/IR.cpp)
     #endif
 
     const uint32_t now = millis();