From baac9fbf46433f63acd7e1a5f6aebd38e533c163 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: DashyFox <DashyFox@yandex.ru>
Date: Wed, 9 Sep 2026 16:09:55 +0300
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?fix(rx):=20=D0=BF=D0=BE=D1=81=D0=BB=D0=B5=20?=
 =?UTF-8?q?=D0=BE=D0=B1=D1=80=D1=8B=D0=B2=D0=B0=20=D0=BA=D0=B0=D0=B4=D1=80?=
 =?UTF-8?q?=D0=B0=20=D0=BD=D0=B5=20=D1=82=D1=80=D0=B5=D0=B1=D0=BE=D0=B2?=
 =?UTF-8?q?=D0=B0=D1=82=D1=8C=2030=20=D0=BC=D1=81=20=D1=82=D0=B8=D1=88?=
 =?UTF-8?q?=D0=B8=D0=BD=D1=8B=20=D0=BF=D0=B5=D1=80=D0=B5=D0=B4=20=D0=BD?=
 =?UTF-8?q?=D0=BE=D0=B2=D1=8B=D0=BC=20=D0=BA=D0=B0=D0=BD=D0=B4=D0=B8=D0=B4?=
 =?UTF-8?q?=D0=B0=D1=82=D0=BE=D0=BC=20=D0=BF=D1=80=D0=B5=D0=B0=D0=BC=D0=B1?=
 =?UTF-8?q?=D1=83=D0=BB=D1=8B=20(releasePreambleGuard)?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

prevRise (последний декодированный фронт) не сбрасывался при abortFrame, а отброшенные гвардом фронты его не двигают —
валидный кадр, начавшийся через <30 мс после обрыва мусора, проглатывался целиком без счётчика. Стенд 09.09: КУ теряла
пинг машинки после обрывков чужого заднего и всплеска её дальномера за 24 мс до пинга (V-серия 75–83 %, после правки 100 %).
Хост-тест (настоящий IR_DecoderRaw.cpp + шим Arduino): после abort кадр через 5…28 мс — терялся, теперь принимается;
чистый конец кадра не тронут (мин. пауза 26.25 мс), хвост оборванного кадра ложных захватов не даёт, 200/200 валидных
среди мусора, стресс 166→176/200.

Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01AeA1K5dBUKrnoXVwyoVjzq
---
 IR_DecoderRaw.cpp | 13 +++++++++++++
 IR_DecoderRaw.h   |  1 +
 2 files changed, 14 insertions(+)

diff --git a/IR_DecoderRaw.cpp b/IR_DecoderRaw.cpp
index 7359dc8..5892546 100644
--- a/IR_DecoderRaw.cpp
+++ b/IR_DecoderRaw.cpp
@@ -440,6 +440,19 @@ void IR_DecoderRaw::abortFrame(uint32_t tUs)
     isReciveRaw = false;
     msgTypeReceive = 0;
     firstRX();
+    releasePreambleGuard(tUs);
+}
+
+// После обрыва кадра «длинная тишина» (IR_timeout × 2 ≈ 30 мс) перед новым кандидатом преамбулы не требуется.
+// prevRise — последний ДЕКОДИРОВАННЫЙ фронт; после abort он свежий, а фронты, отброшенные гвардом, его не двигают,
+// поэтому валидный кадр, начавшийся через <30 мс после обрыва мусора, проглатывался целиком без счётчика
+// (стенд 09.09: КУ теряла пинг машинки после обрывков чужого заднего и всплеска её дальномера за 24 мс до пинга).
+// Ложных захватов это не добавляет: хвост оборванного кадра (период фронтов 962 мкс, синхробиты ~1100) не проходит
+// грубый фильтр периода преамбулы (2116…3270 мкс), а настоящая преамбула перезапускает кандидата по паузе > IR_timeout.
+// После чистого конца кадра гвард остаётся: там он отсекает хвост синхробитов.
+void IR_DecoderRaw::releasePreambleGuard(uint32_t tUs)
+{
+    prevRise = tUs - IR_timeout * 2U - 1U;   // «тишина уже была»: (front.time - prevRise) > longSilence для следующего фронта
 }
 
 void IR_DecoderRaw::expirePreambleCandidate()
diff --git a/IR_DecoderRaw.h b/IR_DecoderRaw.h
index 4b12363..b3309e8 100644
--- a/IR_DecoderRaw.h
+++ b/IR_DecoderRaw.h
@@ -186,6 +186,7 @@ private:
     RxEndInfo rxEnd;
     void noteRxEnd(RxEndReason reason, uint32_t tUs);   // терминал: фиксирует тип/длину/расчётный конец
     void abortFrame(uint32_t tUs);                     // немедленный сброс битого кадра (sync/длина/overflow)
+    void releasePreambleGuard(uint32_t tUs);           // после abort: новый кандидат преамбулы без ожидания длинной тишины
     void expirePreambleCandidate();                    // кандидат без фронтов дольше таймаута → Idle
     uint8_t preambleGoodPeriods = 0;
     uint16_t preambleMeanPeriod = 0;