From 5bcaf4092a8ddfbc59ed4df1d10eb1352ffa780e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: DashyFox <DashyFox@yandex.ru>
Date: Tue, 28 Jul 2026 18:22:44 +0300
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?perf(rx):=20=D0=B1=D0=B0=D1=82=D1=87-=D0=B2?=
 =?UTF-8?q?=D1=8B=D0=B5=D0=BC=D0=BA=D0=B0=20=D1=84=D1=80=D0=BE=D0=BD=D1=82?=
 =?UTF-8?q?=D0=BE=D0=B2=20=D0=B2=20tick=20(IR=5FRX=5FTICK=5FBATCH=3D16)=20?=
 =?UTF-8?q?=E2=80=94=20=D0=BF=D1=80=D0=B8=D1=91=D0=BC=20=D1=80=D0=B0=D0=B7?=
 =?UTF-8?q?=D0=B2=D1=8F=D0=B7=D0=B0=D0=BD=20=D0=BE=D1=82=20=D1=87=D0=B0?=
 =?UTF-8?q?=D1=81=D1=82=D0=BE=D1=82=D1=8B=20loop?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

Было: 1 сырой фронт за tick() -> RX-пропускная способность привязана к loop;
медленный loop (телеметрия/дисплей/КУ-печать) переполнял ISR-буфер 250 фронтов
(~120мс эфира) и кадры гибли молча (вероятная составляющая 'КУ отвечает не на
каждый пакет'). Стало: до IR_RX_TICK_BATCH фронтов за tick; idle-семантика
сохранена (flush пульс-фильтра только при пустом буфере; listenStart/
checkTimeout как раньше). Переопределяемо дефайном до include.
Компил-чек: LaserTestCheck (G491) собирается.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
---
 IR_DecoderRaw.cpp | 37 +++++++++++++++++++++++--------------
 IR_config.h       |  7 +++++++
 2 files changed, 30 insertions(+), 14 deletions(-)

diff --git a/IR_DecoderRaw.cpp b/IR_DecoderRaw.cpp
index 66482f2..a230806 100644
--- a/IR_DecoderRaw.cpp
+++ b/IR_DecoderRaw.cpp
@@ -402,11 +402,15 @@ void IR_DecoderRaw::tick()
 
     FrontStorage rawFront;
     bool processedFront = false;
-    const bool hasRawFront = subBuffer.pop(rawFront);   // B5: копия под одной критсекцией (без торн-рида)
-
-    if (IR_INPUT_MIN_PULSE_US > 0U)
+    // Батч-выемка (IR_RX_TICK_BATCH): раньше 1 фронт/tick — приём был привязан
+    // к частоте loop, буфер 250 фронтов (~120мс эфира) переполнялся на медленном
+    // loop и кадры гибли молча. Семантика idle-пути сохранена: flush
+    // пульс-фильтра — только когда буфер пуст (как прежняя else-ветка).
+    uint8_t batchBudget = IR_RX_TICK_BATCH;
+    bool hasRawFront = subBuffer.pop(rawFront);   // B5: копия под одной критсекцией (без торн-рида)
+    while (hasRawFront)
     {
-        if (hasRawFront)
+        if (IR_INPUT_MIN_PULSE_US > 0U)
         {
             pulseFilterPushRaw(rawFront);
             FrontStorage confirmedFront;
@@ -418,19 +422,24 @@ void IR_DecoderRaw::tick()
         }
         else
         {
-            const uint32_t nowUs = micros();
-            FrontStorage confirmedFront;
-            while (pulseFilterTryFlushOne(nowUs, confirmedFront))
-            {
-                processDecodedFront(confirmedFront);
-                processedFront = true;
-            }
+            processDecodedFront(rawFront);
+            processedFront = true;
         }
+        if (--batchBudget == 0U)
+        {
+            break;
+        }
+        hasRawFront = subBuffer.pop(rawFront);
     }
-    else if (hasRawFront)
+    if (!hasRawFront && IR_INPUT_MIN_PULSE_US > 0U)
     {
-        processDecodedFront(rawFront);
-        processedFront = true;
+        const uint32_t nowUs = micros();
+        FrontStorage confirmedFront;
+        while (pulseFilterTryFlushOne(nowUs, confirmedFront))
+        {
+            processDecodedFront(confirmedFront);
+            processedFront = true;
+        }
     }
 
     if (!processedFront)
diff --git a/IR_config.h b/IR_config.h
index d585d9e..afdfff5 100644
--- a/IR_config.h
+++ b/IR_config.h
@@ -179,6 +179,13 @@ typedef uint16_t crc_t;
 #ifndef IR_INPUT_MIN_PULSE_US
 #define IR_INPUT_MIN_PULSE_US 0
 #endif
+/** Сколько сырых фронтов забирать из ISR-буфера за один tick() (батч-выемка).
+ *  1 фронт/tick привязывал RX-пропускную способность к частоте loop: медленный
+ *  loop (телеметрия/дисплей) переполнял буфер 250 фронтов (~120мс эфира) и
+ *  кадры терялись молча. Батч развязывает приём от темпа loop. */
+#ifndef IR_RX_TICK_BATCH
+#define IR_RX_TICK_BATCH 16U
+#endif
 /** Сколько подтверждённых фронтов держать перед выпуском в декодер (потоковая задержка). */
 #ifndef IR_INPUT_FILTER_HOLDBACK_EDGES
 #define IR_INPUT_FILTER_HOLDBACK_EDGES 3U